JPH0512351U - 自走式暗渠内清掃用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、自走式暗渠内清掃用ロボットに関
し、特にロボットの保持兼走行装置の改良に関する。 【構成】 ロボット本体１に上部脚体２を取り付ける一
方一対の下部脚体12,12を横方向へ開脚可能に取り付
け、各脚体２,12に伸縮用の油圧シリンダ３を内蔵して
伸縮可能に構成すると共に各脚体２,12の先端部に自走
式の走行装置４を装着し、さらに下部脚体12,12間に開
度調整用の一対の油圧シリンダ５を介設し、油圧シリン
ダ３および５の操作によりあらゆる断面形状、寸法の暗
渠10への適用を可能ならしめると共に、暗渠内へのロボ
ットの搬入出時に、油圧シリンダ３を収縮すると共に下
部脚体12,12を閉脚状態とすることにより、ロボットを
小形化して搬入出用の開口11を小形化できる点に特徴を
有する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、自走式暗渠内清掃用ロボットに関し、特にロボットの保持兼走行装 置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、暗渠の内壁面に付着した水成生物等を除去するため自走式の暗渠内清掃 ロボットが提案されている。そして従来の自走式の暗渠内清掃用ロボットには、 ロボット本体シャーシに直結したクローラや車輪等がロボットの移動装置として 取り付けられている。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

ところで、従来の自走式の暗渠内清掃用ロボットでは、移動装置としてクロー ラや車輪等がロボット本体シャーシに直結された構造であるため、あらゆる形状 の断面形状の暗渠には対応できないという問題点があり、さらに、移動装置のク ローラや車輪等がロボット本体シャーシに直結された構造のため、ロボット本体 が大型となり、これに伴いロボットを搬入出するために形成される暗渠の開口寸 法を大きくしなければならないという問題点がある。

【０００４】 本考案は、このような問題点の解決をはかろうとするもので、ロボット本体に 、同ロボット本体を暗渠の内壁に支持可能な上部脚体と一対の下部脚体との三脚 体を装着する一方、上記各脚体を伸縮可能に構成すると共に各脚体の各先端部に 自走式の走行装置を装着し、かつ下部脚体の開脚角度を調整可能に構成すること により、あらゆる断面形状の暗渠への適用を可能ならしめると同時に清掃用ロボ ットを小形化した状態で暗渠内へ搬入出できるようにした、自走式暗渠内清掃用 ロボットを提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】 上述の目的を達成するため、本考案の自走式暗渠内清掃用ロボットは、ロボッ ト本体と同ロボット本体の上面に取り付けられる上部脚体と下部両側部に取り付 けられる一対の下部脚体とをそなえ、同一対の下部脚体および上記上部脚体がい ずれも伸縮可能に構成されると共にそれらの各先端部に自走式の走行装置が装着 され、かつ上記一対の下部脚体が開脚角度を調整可能に構成されていることを特 徴としている。

【０００６】

【作用】

上述の本考案の自走式暗渠内清掃用ロボットでは、ロボットの暗渠内への搬入 出を、各脚体を収縮状態にしかつ一対の下部脚体を閉脚した状態で行なわれる。 また、各脚体の伸縮と下部脚体の開脚角度調整とを組み合わせることにより、矩 形断面のほかあらゆる断面形状、寸法の暗渠にも全走行装置を当接させて自走さ せることができる。

【０００７】

【実施例】

以下、図面により本考案の一実施例としての自走式暗渠内清掃用ロボットにつ いて説明すると、図１は正面図、図２は平面図、図３は暗渠への搬入出状態を示 す正面図、図４(a),(b)は断面形状の異なった暗渠への適応を示す正面図である 。

【０００８】 この実施例の清掃用ロボットも暗渠10の内壁７に沿って自走しながら内壁７に 付着した貝や藻などの水成生物等の付着物を除去する作業を行なうもので、ロボ ット本体１に上記付着物を除去するためのブラシ等の清掃具（図示せず）が装備 されている。

【０００９】 ロボット本体１には、図１および図２に示すように、上面に上部脚体２が取り 付けられ、さらに下部両側部に一対の下部脚体12,12がロボット本体１の長手方 向（縦方向）と平行に配設された枢軸６,６を介して横方向へ揺動可能に取り付 けられている。

【００１０】 上部脚体２および下部脚体12,12は、いずいれも内蔵された伸縮用の油圧シリ ンダ３により伸縮可能に構成されるとともに、それらの各先端部に自走式の走行 装置４がそれぞれ取り付けられている。

【００１１】 さらに、一対の下部脚体12,12間に下部脚体12の開度調整用の一対の油圧シリ ンダ５,５が介設されていて、ロボット本体１は、正面からみて上部脚体２と一 対の下部脚体12,12とにより三脚支持方式で暗渠10の内壁７に保持されるように 構成されている（図１参照）。

【００１２】 なお、この実施例のものでは、一対の下部脚体12,12がロボット本体１の長手 方向（前後方向）に二組配設され（図２参照）、ロボットの安定化がはかられて いる。

【００１３】 また、自走式の走行装置４は、モータと同モータで駆動されるゴム製ローラと で構成されている。なおモータはロボット本体１に内蔵された電源で駆動される ものでもよいし、ケーブルを介してロボットの外から供給される電力で駆動され るものでもよい。

【００１４】 また、油圧シリンダ３および５の圧油源がロボット本体１に内蔵されると共に それらの操作や走行装置４の操作が有線あるいは無線により遠隔操作されるよう に構成されていることは言うまでもない。

【００１５】 上述の構成により、暗渠10内へのロボットの搬入出は、各脚体に内蔵されてい る油圧シリンダ３を収縮するとともに、一対の下部脚体12,12の開度調整用の油 圧シリンダ５,５の作動により、下部脚体12,12を閉脚して小形化された状態（図 ３の実線図示の状態）で行なわれる。これにより搬入出用の暗渠開口11の寸法を 小さくすることが可能となる。

【００１６】 そして、暗渠10内への搬入後は、暗渠の形状、寸法に応じて油圧シリンダ５, ５による下部脚体12,12の開脚と、油圧シリンダ３による各脚体の伸長とが行な われ、これにより、各開脚の先端部に設けられている走行装置４が暗渠の内壁７ の所定箇所へ押し付けられる（図３の点線が開脚状態の下部脚体12を示している ）。

【００１７】 その後自走式の走行装置４の回転によりロボットが暗渠内を移動して暗渠の内 壁７の清掃が行なわれる。

【００１８】 なお、各脚体に設けられた伸縮用の油圧シリンダ３および一対の下部脚体12,12 間に設けられた開度調整用の油圧シリンダ５の作動により、図３に示した角型断 面の暗渠のほか、図４(a)に示す円形断面の暗渠や図４(b)に示す馬蹄形等の異形 断面の暗渠への適用も可能となる。

【００１９】

【考案の効果】

以上詳述したように、本考案の自走式暗渠内清掃用ロボットによれば、次のよ うな効果ないし利点が得られる。 (1) 矩形断面の外のあらゆる断面形状、寸法を有する暗渠にも適用可能な自走式 清掃用ロボットが得られる。 (2) 各脚体が収縮可能でかつ一対の下部脚体が閉脚可能なため、暗渠内へのロボ ットの搬入出時にロボットを小形化でき、暗渠に形成される清掃用ロボットの搬 入出用開口寸法を小さくすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例としての自走式暗渠内清掃用
ロボットを示す正面図である。

【図２】同平面図である。

【図３】同暗渠への搬入出状態を示す正面図である。

【図４】(a),(b)は断面形状の異なった暗渠への適応を
示す正面図である。

【符号の説明】

１ ロボット本体 ２ 上部脚体 ３ 伸縮用の油圧シリンダ ４ 走行装置 ５ 開度調整用の油圧シリンダ ６ 枢軸 ７ 内壁 10 暗渠 11 暗渠開口 12 下部脚体

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 暗渠内清掃用ロボットにおいて、ロボッ
   ト本体と同ロボット本体の上面に取り付けられる上部脚
   体と下部両側部に取り付けられる一対の下部脚体とをそ
   なえ、同一対の下部脚体および上記上部脚体がいずれも
   伸縮可能に構成されると共にそれらの各先端部に自走式
   の走行装置が装着され、かつ上記一対の下部脚体が開脚
   角度を調整可能に構成されていることを特徴とする、自
   走式暗渠内清掃用ロボット。