JPH04365571A - 垣根仕立の果樹用作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行車体の横幅方向に
移動自在な作業部と、その作業部の前記横幅方向への移
動量を検出する移動量検出手段と、前記作業部の果樹に
対する距離を検出する距離検出手段と、前記走行車体の
走行を制御する制御手段とが設けられている垣根仕立の
果樹用作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記のような垣根仕立の果樹用作業車は
、省力化のために果樹園等において果樹の間を走行しな
がら果実収穫等の作業を行うものである。従来、作業部
の果樹に対する位置は人為的に設定する必要があった。 つまり、走行車体の移動や作業部の移動を人為的に行わ
ねばならなかった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、走
行車体の移動や作業部の移動を人為的に行わねばならな
いため、作業効率が低下することになり、又、省力化の
効果を上げることができないものであった。本発明の目
的は、上記従来欠点を解消して、作業効率が高くしかも
省力化に寄与する垣根仕立の果樹用作業車を得る点にあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
、本発明による垣根仕立の果樹用作業車の特徴構成は、
前記制御手段が、前記移動量検出手段と前記距離検出手
段の検出情報に基づいて前記移動量と前記距離との和を
所定値に維持しながら前記走行車体を走行させるように
構成されていることである。

【０００５】

【作用】前記移動量と前記距離との和は、走行車体と果
樹との距離に対応する。ここで、走行車体と果樹との距
離は、垣根仕立の果樹においては、走行車体と垣根との
距離である。従って、前記和を所定値に維持することは
、走行車体と垣根との距離を所定値に維持しながら走行
させることになる。ところで、所定値は作業に近過ぎた
り、遠過ぎることのない作業に適正な距離に設定される
。

【０００６】

【発明の効果】走行車体と垣根との距離を作業に適正な
距離に維持した状態で走行車体を走行させながら作業を
行えるので、走行車体の移動や作業部の移動を人為的に
行う必要がない。その結果、作業効率が高くしかも省力
化に寄与する垣根仕立の果樹用作業車を得ることができ
る。

【０００７】

【実施例】以下、本発明を果実収穫機に適用した場合に
おける実施例を図面に基づいて説明する。図５に示すよ
うに、左右一対の走行車輪１を前後に備えた走行車体Ｖ
に、ブーム２が昇降駆動並びに旋回駆動自在に取り付け
られ、そのブーム２の先端部に、補助ブーム３が水平方
向に揺動駆動自在に取り付けられ、そして、果実収穫用
のハンドＨを備えた作業部としての作業用マニプレータ
４が、補助ブーム３の先端部に取り付けられている。 尚、図中、５はブーム昇降用油圧シリンダ、６はブーム
旋回用油圧シリンダ、７は補助ブーム揺動用油圧シリン
ダである。

【０００８】作業用マニプレータ４は、多関節型の伸縮
アーム８と、その伸縮アーム８の先端部に取り付けられ
たハンドＨとからなる。そして、伸縮アーム８は、電動
モータ９ａにて縦軸芯周りで旋回操作され、且つ、電動
モータ９ｂにて横軸芯周りで揺動操作され、さらに電動
モータ９ｃにて伸縮操作されるように構成されている。

【０００９】ハンドＨについて説明すれば、図４に示す
ように、その先端部に、収穫対象としての果実Ｆを吸着
するためのバキュームパッド１０と、そのバキュームパ
ッド１０の吸引口１０ａに吸着された果実Ｆを覆うため
の捕捉部ケース１２と、その捕捉部ケース１２内に取り
込んだ果実Ｆの柄部分を上下方向に挾み込んだ状態で切
断する柄切断装置１３とが設けられている。そして、作
業用マニプレータ４の果樹に対する距離Ｒを検出する距
離検出手段としての一対の近接スイッチＳ１が備えられ
ている。一方の近接スイッチＳ１ａの検出距離は他方の
近接スイッチＳ１ｂの検出距離より短くなっており、両
近接スイッチＳ１ａ，Ｓ１ｂの検出距離の中間の距離が
前記距離Ｒに対応する。又、図中Ｓ２はイメージセンサ
である。

【００１０】次に、垣根仕立の果樹に対する果実収穫を
行うための制御構成について説明する。図１に示すよう
に、マイクロコンピュータ利用の制御装置１６が設けら
れ、その制御装置１６に走行距離を検出する距離センサ
Ｓ３、前記近接スイッチＳ１、前記イメージセンサＳ２
、走行距離を検出する距離センサＳ３、車体前後方向に
対する伸縮アーム８の旋回角度を検出する角度センサＳ
４の夫々が接続されている。そして、それら各センサの
入力情報等に基づいて、走行車体Ｖの走行や作業用マニ
プレータ４の作動を制御するようになっている。図中、
１８は走行用変速装置、１９は操向装置、１５は昇降用
油圧シリンダ５に対する制御弁、１６は旋回用油圧シリ
ンダ６に対する制御弁、１７は揺動用油圧シリンダ７に
対する制御弁である。

【００１１】ところで、作業用マニプレータ４の車体横
幅方向への移動量Ｄは、後述の基本姿勢において角度セ
ンサＳ４の情報に基づいて検出する。つまり、下記の数
１に基づいて決定される（図３及び図５参照）。

【００１２】

【数１】Ｄ＝Ｌ×ＳＩＮθ

【００１３】尚、ＬはハンドＨを引退させた状態での伸
縮アーム８の水平長さ、θは基本姿勢における伸縮アー
ム８の車体前後方向に対する設定旋回角度である。

【００１４】つまり、制御装置１６を利用して制御手段
１００と移動量検出手段１０１とが構成されている。

【００１５】次に、図２に示すフローチャートに基づい
て制御装置１６の動作を説明する。尚、ここでは、進行
方向右側の果樹を収穫する場合について述べる。制御が
起動するに伴って、先づ、各部の姿勢を基本姿勢とする
。ここで、基本姿勢とは、ブーム２を下限位置にして、
ブーム２と補助ブーム３を車体進行方向に向け、伸縮ア
ーム８を右に設定旋回角度θ旋回する姿勢をいう。 そして、電動モータ９ａにて縦軸芯周りで所定角度づつ
スキャンさせながら作業用マニプレータ４の作動による
果実の収穫作業を行う。この作業を縦軸芯周りのスキャ
ンが終了するまで繰り返す。以上の動作をブーム２を設
定量づつ上昇させて上限位置に達するまで繰り返し行う
。次に、各部の姿勢を基本姿勢としてから設定距離走行
する。このとき、近接スイッチＳ１の一方Ｓ１ａがＯＮ
で他方Ｓ１ｂがＯＦＦとなる状態を維持するように操向
する。即ち、前記移動量Ｄと前記距離Ｒとの和を所定値
に維持しながら走行車体Ｖを走行させるようになってい
る（図３及び図５参照）。上述の動作を作業終了まで繰
り返すことになる。

【００１６】〔別実施例〕上記実施例では、一対の近接
スイッチＳ１によって距離検出手段を構成していたが、
１個の距離センサによって構成してもよく、距離検出手
段の具体構成は各種変更できる。

【００１７】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】制御作動のフローチャート

【図３】収穫機の概略正面図

【図４】ハンドの概略側面図

【図５】収穫機の概略側面図

【符号の説明】

４　　　　　　　　作業部 １００　　　　制御手段 １０１　　　　距離検出手段 Ｄ　　　　　　　　移動量 Ｒ　　　　　　　　距離 Ｓ１　　　　　　距離検出手段 Ｖ　　　　　　　　走行車体

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　走行車体（Ｖ）の横幅方向に移動自在
   な作業部（４）と、その作業部（４）の前記横幅方向へ
   の移動量（Ｄ）を検出する移動量検出手段（１０１）と
   、前記作業部（４）の果樹に対する距離（Ｒ）を検出す
   る距離検出手段（Ｓ１）と、前記走行車体（Ｖ）の走行
   を制御する制御手段（１００）とが設けられている垣根
   仕立の果樹用作業車であって、前記制御手段（１００）
   が、前記移動量検出手段（１０１）と前記距離検出手段
   （Ｓ１）の検出情報に基づいて前記移動量（Ｄ）と前記
   距離（Ｒ）との和を所定値に維持しながら前記走行車体
   （Ｖ）を走行させるように構成されている垣根仕立の果
   樹用作業車。