JPH05123989A - 検査装置の座標表示方法 - Google Patents
検査装置の座標表示方法Info
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- JPH05123989A JPH05123989A JP28961391A JP28961391A JPH05123989A JP H05123989 A JPH05123989 A JP H05123989A JP 28961391 A JP28961391 A JP 28961391A JP 28961391 A JP28961391 A JP 28961391A JP H05123989 A JPH05123989 A JP H05123989A
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- Japan
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- robot
- image
- coordinate system
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットのインチィングをする際に、ロボッ
ト座標系を表示して、正確・容易にインチィング方向が
わかるようにする。 【構成】 ロボット１に備えたカメラ２により検査対象
物３が撮影される。撮影された像は、画像処理装置４で
画像処理されるとともに画像表示装置５に表示される。
ティーチィング時には、ロボット１がインチィング動作
され、ロボット座標系が画像処理装置４で演算され、こ
のロボット座標系が画像表示装置５に表示される。
ト座標系を表示して、正確・容易にインチィング方向が
わかるようにする。 【構成】 ロボット１に備えたカメラ２により検査対象
物３が撮影される。撮影された像は、画像処理装置４で
画像処理されるとともに画像表示装置５に表示される。
ティーチィング時には、ロボット１がインチィング動作
され、ロボット座標系が画像処理装置４で演算され、こ
のロボット座標系が画像表示装置５に表示される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は検査装置の座標表示方法
に関し、カメラを備えたロボットと画像表示装置と画像
処理装置とを組み合せた検査装置に適用するものであ
る。
に関し、カメラを備えたロボットと画像表示装置と画像
処理装置とを組み合せた検査装置に適用するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図１に示す検査装置では、ロボット１の
手先にカメラ２を取り付け、カメラ２で検査対象物３を
撮影する。撮影画像は、画像処理装置４に送られて画像
処理されるとともに、画像表示装置５に送られて表示さ
れる。ロボット１の動作はロボットコントローラ６によ
り制御される。そして、画像処理装置４で画像処理をす
ることにより、検査対象物３のボルトタップの有無、コ
ネクタやヒンジの取付の有無等を判別することができ
る。
手先にカメラ２を取り付け、カメラ２で検査対象物３を
撮影する。撮影画像は、画像処理装置４に送られて画像
処理されるとともに、画像表示装置５に送られて表示さ
れる。ロボット１の動作はロボットコントローラ６によ
り制御される。そして、画像処理装置４で画像処理をす
ることにより、検査対象物３のボルトタップの有無、コ
ネクタやヒンジの取付の有無等を判別することができ
る。
【０００３】ロボット１の位置の教示は、作業者がティ
ーチィングボックス６ａを操作してロボット１をインチ
ィングさせて行う。この場合、作業者は、画像表示装置
５に表示された検査対象物３の画像を見ながらロボット
１をインチィングさせる指令を出す。従来では、インチ
ィング時におけるロボット１の移動方向や移動方法（座
標系の選択による移動法）は、作業者の記憶にたより判
断してインチィングさせてティーチィングをする。
ーチィングボックス６ａを操作してロボット１をインチ
ィングさせて行う。この場合、作業者は、画像表示装置
５に表示された検査対象物３の画像を見ながらロボット
１をインチィングさせる指令を出す。従来では、インチ
ィング時におけるロボット１の移動方向や移動方法（座
標系の選択による移動法）は、作業者の記憶にたより判
断してインチィングさせてティーチィングをする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで図１に示す検
査装置において、ロボット１をインチィングさせる場
合、作業者が直接、検査対象物３を見ることができず、
画像表示装置５に表示された画像のみしか見ることがで
きないことがある。このようなときには、検査対象物３
と表示画像との関係が明らかではない。よって作業者が
インチィングによりロボット１を動かすときに、どちら
方向の移動指令を出せば、ロボット１が思ったとおりの
動きをするのか、判断がつきにくいことがよくある。
査装置において、ロボット１をインチィングさせる場
合、作業者が直接、検査対象物３を見ることができず、
画像表示装置５に表示された画像のみしか見ることがで
きないことがある。このようなときには、検査対象物３
と表示画像との関係が明らかではない。よって作業者が
インチィングによりロボット１を動かすときに、どちら
方向の移動指令を出せば、ロボット１が思ったとおりの
動きをするのか、判断がつきにくいことがよくある。
【０００５】結局従来では、ロボット１が次の動作でど
こに行くかは、前の動作からのつながりを考えて判断し
なければならないため、作業者への負担は重い。また、
誤操作によりロボットの移動方向をまちがえることがあ
り、カメラ２と検査対象物３との干渉や、ロボット１と
検査対象物３との干渉が生じることがあり、カメラ２や
検査対象物３が破損するおそれがあった。
こに行くかは、前の動作からのつながりを考えて判断し
なければならないため、作業者への負担は重い。また、
誤操作によりロボットの移動方向をまちがえることがあ
り、カメラ２と検査対象物３との干渉や、ロボット１と
検査対象物３との干渉が生じることがあり、カメラ２や
検査対象物３が破損するおそれがあった。
【０００６】本発明は、上記従来技術に鑑み、画像表示
装置にロボットの指定した座標系を表示できるようにし
た検査装置の座標表示方法を提供するものである。
装置にロボットの指定した座標系を表示できるようにし
た検査装置の座標表示方法を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明は、ロボットコントローラの指令に基づき動作するロ
ボットにカメラを備え、カメラにより検査対象物を撮影
し、撮影した画像を画像処理装置にて画像処理して検査
対象物を検査するとともに、前記画像を画像表示装置に
表示する検査装置において、ロボットのティーチィング
前にロボットの座標系を画像処理装置に設定し、ティー
チィング中は、ロボット位置をロボットコントローラか
ら画像処理装置に送り、画像処理装置ではロボットの姿
勢変化に応じたロボット座標系を演算し、変化していっ
たロボット座標系を画像表示装置に表示することを特徴
とする。
明は、ロボットコントローラの指令に基づき動作するロ
ボットにカメラを備え、カメラにより検査対象物を撮影
し、撮影した画像を画像処理装置にて画像処理して検査
対象物を検査するとともに、前記画像を画像表示装置に
表示する検査装置において、ロボットのティーチィング
前にロボットの座標系を画像処理装置に設定し、ティー
チィング中は、ロボット位置をロボットコントローラか
ら画像処理装置に送り、画像処理装置ではロボットの姿
勢変化に応じたロボット座標系を演算し、変化していっ
たロボット座標系を画像表示装置に表示することを特徴
とする。
【０００８】
【作用】画像表示装置には、撮影した検査対象物の像に
重ねてロボット座標系が矢印等で表示される。ロボット
座標系はロボット姿勢変化に応じて変化する。
重ねてロボット座標系が矢印等で表示される。ロボット
座標系はロボット姿勢変化に応じて変化する。
【０００９】
【実施例】以下に本発明の実施例を説明する。本発明方
法は図１に示す検査装置に適用するものである。図１に
示すようにカメラ２や画像表示装置５の座標系は二次元
でＸC ，ＹC で示され、ロボット１の座標系は三次元で
Ｘ，Ｙ，Ｚで示される。
法は図１に示す検査装置に適用するものである。図１に
示すようにカメラ２や画像表示装置５の座標系は二次元
でＸC ，ＹC で示され、ロボット１の座標系は三次元で
Ｘ，Ｙ，Ｚで示される。
【００１０】本発明ではインチィング動作に先だち、ロ
ボット１の指定された座標系、この例ではロボット１の
手先の座標系を画像処理装置４内に作成する。即ち、ロ
ボット手先の座標の原点を定め、座標Ｘ，Ｙ，Ｚの方向
を定める。そして現在のロボット１手先の位置と検査対
象物３との相対位置関係を求める。
ボット１の指定された座標系、この例ではロボット１の
手先の座標系を画像処理装置４内に作成する。即ち、ロ
ボット手先の座標の原点を定め、座標Ｘ，Ｙ，Ｚの方向
を定める。そして現在のロボット１手先の位置と検査対
象物３との相対位置関係を求める。
【００１１】次にロボット１をインチング動作可能状態
にし、ティーチィングボックス６ａを操作してインチィ
ングさせていく。インチィング動作中は、ロボットコン
トローラ６がロボット１手先の位置を検出し、所定のサ
ンプリング周期で、ロボット手先位置を示すデータが、
画像処理装置４に送られる。
にし、ティーチィングボックス６ａを操作してインチィ
ングさせていく。インチィング動作中は、ロボットコン
トローラ６がロボット１手先の位置を検出し、所定のサ
ンプリング周期で、ロボット手先位置を示すデータが、
画像処理装置４に送られる。
【００１２】画像処理装置４は、送られてくるデータを
基にロボット１の手先の位置を認識することができ、各
時点におけるロボット１の手先の座標系を演算して画像
表示装置５に表示させる。例えば図２にボルトＢを表示
した画像表示装置５の画面に示すように、当初は図２
（ａ）に示すようにボルトＢ及び座標Ｘ，Ｚが表示され
ていても、ロボット１の姿勢が変化すると、図２（ｂ）
に示すようにボルトＢ及び座標Ｘ，Ｚがロボット姿勢変
化に応じて当初位置からズレて表示される。
基にロボット１の手先の位置を認識することができ、各
時点におけるロボット１の手先の座標系を演算して画像
表示装置５に表示させる。例えば図２にボルトＢを表示
した画像表示装置５の画面に示すように、当初は図２
（ａ）に示すようにボルトＢ及び座標Ｘ，Ｚが表示され
ていても、ロボット１の姿勢が変化すると、図２（ｂ）
に示すようにボルトＢ及び座標Ｘ，Ｚがロボット姿勢変
化に応じて当初位置からズレて表示される。
【００１３】結局本発明方法では、撮影した検査対象物
３の画像に重なって、そのときのロボット手先の座標も
表示される。よって作業者は、画像表示装置５の画像を
見るだけで、ロボット１を動作させる方向を確実に認識
することができ、正確なインチィング指令を出すことが
できる。
３の画像に重なって、そのときのロボット手先の座標も
表示される。よって作業者は、画像表示装置５の画像を
見るだけで、ロボット１を動作させる方向を確実に認識
することができ、正確なインチィング指令を出すことが
できる。
【００１４】なお、ロボット手先のみでなくロボットの
他の部分（工具、ワーク、全体等）も指定しておけば、
指定した他の座標系に切り換えて座標表示を表示するこ
ともできる。更に、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸回りの方向ＲX ，
ＲY ，ＲZ （図３参照）も表示させることができる。
他の部分（工具、ワーク、全体等）も指定しておけば、
指定した他の座標系に切り換えて座標表示を表示するこ
ともできる。更に、Ｘ，Ｙ，Ｚの各軸回りの方向ＲX ，
ＲY ，ＲZ （図３参照）も表示させることができる。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、撮影した検査対象物の
画像に重ねて、ロボットの指定した座標系の方向を矢印
等で表示できるので、作業者は記憶にたよることなく表
示画面を見るだけで正しいインチィング方向を知ること
ができる。よって正しいインチィング指令を出すことが
でき、ティーチィング作業時間の短縮、作業者への負担
軽減が図れる。また誤動作がなくなりカメラ、ロボッ
ト、検査対象物の損傷を回避できる。
画像に重ねて、ロボットの指定した座標系の方向を矢印
等で表示できるので、作業者は記憶にたよることなく表
示画面を見るだけで正しいインチィング方向を知ること
ができる。よって正しいインチィング指令を出すことが
でき、ティーチィング作業時間の短縮、作業者への負担
軽減が図れる。また誤動作がなくなりカメラ、ロボッ
ト、検査対象物の損傷を回避できる。
【図１】本発明を適用する検査装置を示す構成図。
【図２】表示画像を示す正面図。
【図３】座標系を示す説明図。
１ ロボット ２ カメラ ３ 検査対象物 ４ 画像処理装置 ５ 画像表示装置 ６ ロボットコントローラ ６ａ ティーチィングボックス
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットコントローラの指令に基づき動
作するロボットにカメラを備え、カメラにより検査対象
物を撮影し、撮影した画像を画像処理装置にて画像処理
して検査対象物を検査するとともに、前記画像を画像表
示装置に表示する検査装置において、 ロボットのティーチィング前にロボットの座標系を画像
処理装置に設定し、ティーチィング中は、ロボット位置
をロボットコントローラから画像処理装置に送り、画像
処理装置ではロボットの姿勢変化に応じたロボット座標
系を演算し、変化していったロボット座標系を画像表示
装置に表示することを特徴とする検査装置の座標表示方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03289613A JP3125374B2 (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 検査装置の座標表示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03289613A JP3125374B2 (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 検査装置の座標表示方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05123989A true JPH05123989A (ja) | 1993-05-21 |
| JP3125374B2 JP3125374B2 (ja) | 2001-01-15 |
Family
ID=17745509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03289613A Expired - Fee Related JP3125374B2 (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 検査装置の座標表示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3125374B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100762380B1 (ko) * | 2005-04-07 | 2007-10-02 | 세이코 엡슨 가부시키가이샤 | 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치, 로봇의 위치 교시장치, 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법, 로봇의 위치교시 방법 및 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 프로그램 |
| CN105382837A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-09 | 贵州南源电力科技股份有限公司 | 变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构 |
| CN113631332A (zh) * | 2019-03-28 | 2021-11-09 | 富兰卡爱米卡股份有限公司 | 手动引导机器人操纵器时的姿势角度显示 |
-
1991
- 1991-11-06 JP JP03289613A patent/JP3125374B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100762380B1 (ko) * | 2005-04-07 | 2007-10-02 | 세이코 엡슨 가부시키가이샤 | 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 장치, 로봇의 위치 교시장치, 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 방법, 로봇의 위치교시 방법 및 로봇 위치 교시를 위한 이동 제어 프로그램 |
| CN105382837A (zh) * | 2015-12-17 | 2016-03-09 | 贵州南源电力科技股份有限公司 | 变电站无盲区智能巡检机器人的监测方法及其监测机构 |
| CN113631332A (zh) * | 2019-03-28 | 2021-11-09 | 富兰卡爱米卡股份有限公司 | 手动引导机器人操纵器时的姿势角度显示 |
| KR20220020250A (ko) * | 2019-03-28 | 2022-02-18 | 프랜카 에미카 게엠바하 | 로봇 매니퓰레이터의 수동 안내 동안의 배향 각도 디스플레이 |
| JP2022526551A (ja) * | 2019-03-28 | 2022-05-25 | フランカ エーミカ ゲーエムベーハー | ロボットマニピュレータのマニュアルガイダンス中の方位角表示 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3125374B2 (ja) | 2001-01-15 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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