JPH05143128A - 数値制御装置 - Google Patents
数値制御装置Info
- Publication number
- JPH05143128A JPH05143128A JP3308764A JP30876491A JPH05143128A JP H05143128 A JPH05143128 A JP H05143128A JP 3308764 A JP3308764 A JP 3308764A JP 30876491 A JP30876491 A JP 30876491A JP H05143128 A JPH05143128 A JP H05143128A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- unit
- processing
- deceleration
- spindle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ねじ切削において主軸の回転数の変動によっ
てねじの加速処理終了時の切り込み開始点が変わらない
補間前加減速処理を行なえる数値制御装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 パートプログラムを記憶する加工プログラム
記憶部１、パートプログラムを解析するプログラム解析
部２、プログラム解析部で解析された指令速度に加減速
処理を行う補間前加減速部１２、補間された指令速度を
周期的にパルス分配するパルス分配部８、パルス分配部
から出力されたパルスでモータを制御するサーボ制御部
９、主軸のパルス数を計測する主軸パルス計測部１１を
有し、前記補間前加減速部に加速中、加速終了、定常状
態、減速中、の状態を判定する状態判定部３と、加速中
の処理を行う加速処理部４、加速終了時の処理を行う加
速終了処理部５、定常状態の処理を行う定常状態処理部
６、減速中の処理を行う減速処理部７を設けた構成とす
る。
てねじの加速処理終了時の切り込み開始点が変わらない
補間前加減速処理を行なえる数値制御装置を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 パートプログラムを記憶する加工プログラム
記憶部１、パートプログラムを解析するプログラム解析
部２、プログラム解析部で解析された指令速度に加減速
処理を行う補間前加減速部１２、補間された指令速度を
周期的にパルス分配するパルス分配部８、パルス分配部
から出力されたパルスでモータを制御するサーボ制御部
９、主軸のパルス数を計測する主軸パルス計測部１１を
有し、前記補間前加減速部に加速中、加速終了、定常状
態、減速中、の状態を判定する状態判定部３と、加速中
の処理を行う加速処理部４、加速終了時の処理を行う加
速終了処理部５、定常状態の処理を行う定常状態処理部
６、減速中の処理を行う減速処理部７を設けた構成とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は数値制御装置に関するも
のである。
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来の数値制御装置は図２に示すもので
ある。図において加工プログラム記憶部１に記憶されて
いる加工プログラムはプログラム解析部２で解析され、
補間前加減速部１２に指令速度を送る。補間前加減速部
１２は、主軸エンコーダ１０からのエンコーダパルスを
サンプリング周期毎に計測する主軸パルス計測部１１で
計測されたデータをもとに、入力された指令速度に加減
速処理を行ないパルス分配部８に加減速処理を加えた指
令速度を送る。パルス分配部はサーボ制御部９へパルス
を出力し、サーボ制御部９がモータ１３を制御する。
ある。図において加工プログラム記憶部１に記憶されて
いる加工プログラムはプログラム解析部２で解析され、
補間前加減速部１２に指令速度を送る。補間前加減速部
１２は、主軸エンコーダ１０からのエンコーダパルスを
サンプリング周期毎に計測する主軸パルス計測部１１で
計測されたデータをもとに、入力された指令速度に加減
速処理を行ないパルス分配部８に加減速処理を加えた指
令速度を送る。パルス分配部はサーボ制御部９へパルス
を出力し、サーボ制御部９がモータ１３を制御する。
【０００３】従来の主軸同期送りの補間前加減速の加速
処理は分配周期毎に指令加速度になるようにパルス分配
部に指令速度を与え、指令速度がプログラムで指令した
指令速度に達した時点で加速処理を終了し、その後は主
軸パルス計測部で計測されたデータをもとに主軸１回転
あたりの移動量が指令通りになるように指令速度をパル
ス分配部に与えている。
処理は分配周期毎に指令加速度になるようにパルス分配
部に指令速度を与え、指令速度がプログラムで指令した
指令速度に達した時点で加速処理を終了し、その後は主
軸パルス計測部で計測されたデータをもとに主軸１回転
あたりの移動量が指令通りになるように指令速度をパル
ス分配部に与えている。
【０００４】以上のように加速処理中は主軸のパルス数
を無視しているので主軸の回転数にむらがあり、指令回
転数通りでない場合は、加速終了したときの始点からの
距離は不定である。
を無視しているので主軸の回転数にむらがあり、指令回
転数通りでない場合は、加速終了したときの始点からの
距離は不定である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の方法では加速処
理中は主軸のパルスを無視して加速度が一定になるよう
に指令速度を分配周期毎にパルス分配部へ与えており、
加速終了時の始点からの位置が不定になってしまうた
め、ねじ切削の場合繰り返し同じ切削を行なうときに主
軸の回転数の変動の影響で加速処理終了時の切り込み開
始点が変わってしまうという問題があった。
理中は主軸のパルスを無視して加速度が一定になるよう
に指令速度を分配周期毎にパルス分配部へ与えており、
加速終了時の始点からの位置が不定になってしまうた
め、ねじ切削の場合繰り返し同じ切削を行なうときに主
軸の回転数の変動の影響で加速処理終了時の切り込み開
始点が変わってしまうという問題があった。
【０００６】本発明はねじ切削において主軸の回転数の
変動によってねじの加速処理終了時の切り込み開始点が
変わらない補間前加減速処理を行なえることを目的とす
る。
変動によってねじの加速処理終了時の切り込み開始点が
変わらない補間前加減速処理を行なえることを目的とす
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は上記の課題を解
決するために、パートプログラムを記憶する加工プログ
ラム記憶部、パートプログラムを解析するプログラム解
析部、プログラム解析部で解析された指令速度に加減速
処理を行う補間前加減速部、補間された指令速度を周期
的にパルス分配するパルス分配部、パルス分配部から出
力されたパルスでモータを制御するサーボ制御部、およ
び主軸のパルス数を計測する主軸パルス計測部を有する
数値制御装置において、前記補間前加減速部に加速中、
加速終了、定常状態、減速中、の状態を判定する状態判
定部と、加速中の処理を行う加速処理部、加速終了時の
処理を行う加速終了処理部、定常状態の処理を行う定常
状態処理部、減速中の処理を行う減速処理部を有するも
のである。
決するために、パートプログラムを記憶する加工プログ
ラム記憶部、パートプログラムを解析するプログラム解
析部、プログラム解析部で解析された指令速度に加減速
処理を行う補間前加減速部、補間された指令速度を周期
的にパルス分配するパルス分配部、パルス分配部から出
力されたパルスでモータを制御するサーボ制御部、およ
び主軸のパルス数を計測する主軸パルス計測部を有する
数値制御装置において、前記補間前加減速部に加速中、
加速終了、定常状態、減速中、の状態を判定する状態判
定部と、加速中の処理を行う加速処理部、加速終了時の
処理を行う加速終了処理部、定常状態の処理を行う定常
状態処理部、減速中の処理を行う減速処理部を有するも
のである。
【０００８】
【作用】本発明は上記の構成により、加速中は加速処理
部で主軸パルス数を考慮し加速処理を行ない、加速終了
時には加速終了処理部で加速終了時の始点からの距離が
一定になるように制御し、定常状態では定常状態処理部
で主軸１回転あたりの移動距離が一定になるように制御
し、減速時には減速処理部で減速処理を行なう。ねじ切
削において主軸の回転数の変動によって加速終了時のね
じの切り込み開始点が変わらない補間前加減速処理を行
うことが可能になる。
部で主軸パルス数を考慮し加速処理を行ない、加速終了
時には加速終了処理部で加速終了時の始点からの距離が
一定になるように制御し、定常状態では定常状態処理部
で主軸１回転あたりの移動距離が一定になるように制御
し、減速時には減速処理部で減速処理を行なう。ねじ切
削において主軸の回転数の変動によって加速終了時のね
じの切り込み開始点が変わらない補間前加減速処理を行
うことが可能になる。
【０００９】
【実施例】図１に本発明の数値制御装置の補間前加減速
部のブロック図を示す。図１において、１は加工プログ
ラムを記憶する加工プログラム記憶部、２はＮＣプログ
ラムを解析するプログラム解析部、３は加速中、加速終
了、定常状態、減速中、の状態を判定する状態判定部、
４は加速中の処理を行なう加速処理部、５は加速終了時
の主軸のエンコーダのパルス累積と加速中の移動距離か
ら加速終了時の切り込み開始点を補正する加速終了処理
部、６は定常状態の主軸の速度に比例した速度を出力す
る定常状態処理部、７は減速処理を行なう減速処理部、
８は加速処理部４、加速終了処理部５、定常状態処理部
６、減速処理部７の各指令速度をサーボ制御部９へパル
ス出力するパルス分配部、１０は主軸エンコーダ、１１
は主軸エンコーダのパルス数を計測する主軸パルス計測
部である。
部のブロック図を示す。図１において、１は加工プログ
ラムを記憶する加工プログラム記憶部、２はＮＣプログ
ラムを解析するプログラム解析部、３は加速中、加速終
了、定常状態、減速中、の状態を判定する状態判定部、
４は加速中の処理を行なう加速処理部、５は加速終了時
の主軸のエンコーダのパルス累積と加速中の移動距離か
ら加速終了時の切り込み開始点を補正する加速終了処理
部、６は定常状態の主軸の速度に比例した速度を出力す
る定常状態処理部、７は減速処理を行なう減速処理部、
８は加速処理部４、加速終了処理部５、定常状態処理部
６、減速処理部７の各指令速度をサーボ制御部９へパル
ス出力するパルス分配部、１０は主軸エンコーダ、１１
は主軸エンコーダのパルス数を計測する主軸パルス計測
部である。
【００１０】図３に示すように、プログラム解析部２は
ねじ切削の場合あらかじめパラメータに設定されている
加速度のデータから加速中の主軸エンコーダ１０のパル
ス数から移動距離を求める定数（Ｃ）を計算し、加速処
理開始時から加速処理終了時までの主軸エンコーダのパ
ルス数の累積（ｐｅ）とそのときの移動距離（ｘｅ）を
計算しておく。主軸エンコーダのパルス数の累積（ｐ
ｅ）とそのときの移動距離（ｘｅ）と加速中の定数
（Ｃ）には次の式が成り立つ。
ねじ切削の場合あらかじめパラメータに設定されている
加速度のデータから加速中の主軸エンコーダ１０のパル
ス数から移動距離を求める定数（Ｃ）を計算し、加速処
理開始時から加速処理終了時までの主軸エンコーダのパ
ルス数の累積（ｐｅ）とそのときの移動距離（ｘｅ）を
計算しておく。主軸エンコーダのパルス数の累積（ｐ
ｅ）とそのときの移動距離（ｘｅ）と加速中の定数
（Ｃ）には次の式が成り立つ。
【００１１】ｘｅ＝Ｃ×ｐｅ×ｐｅ 状態判定部３で加速中と判定されたときは加速処理部４
において主軸エンコーダ１０の加速開始時からの累積
（ｐ）から加速処理開始時からの移動距離（ｘ）を次式
から求める。
において主軸エンコーダ１０の加速開始時からの累積
（ｐ）から加速処理開始時からの移動距離（ｘ）を次式
から求める。
【００１２】ｘ＝Ｃ×ｐ×ｐ 今回計算した加速処理開始時からの移動距離から前回の
加速処理開始時の移動距離を引いたものが今回の分配周
期の移動距離になりこの値をパルス分配部８へ出力す
る。
加速処理開始時の移動距離を引いたものが今回の分配周
期の移動距離になりこの値をパルス分配部８へ出力す
る。
【００１３】主軸エンコーダ１０の加速開始時からの累
積（ｐ）がプログラム解析部２で事前に計算された加速
処理開始時から加速処理終了時までの主軸エンコーダの
パルス数の累積（ｐｅ）より始めて大きくなったと状態
判定部３で判定されたときに加速処理終了処理部５にお
いて、加速開始時からの移動距離ｘｅと（ｐ−ｐｅ）の
パルス数に比例した定常状態の時の分配周期の移動距離
を加算した移動距離を計算し、この移動距離から前回の
加速処理開始時の移動距離を引いたものが今回の分配周
期の移動距離になり、この値をパルス分配部８へ出力す
る。この処理により加速終了時の切り込み開始点の誤差
がなくなる。
積（ｐ）がプログラム解析部２で事前に計算された加速
処理開始時から加速処理終了時までの主軸エンコーダの
パルス数の累積（ｐｅ）より始めて大きくなったと状態
判定部３で判定されたときに加速処理終了処理部５にお
いて、加速開始時からの移動距離ｘｅと（ｐ−ｐｅ）の
パルス数に比例した定常状態の時の分配周期の移動距離
を加算した移動距離を計算し、この移動距離から前回の
加速処理開始時の移動距離を引いたものが今回の分配周
期の移動距離になり、この値をパルス分配部８へ出力す
る。この処理により加速終了時の切り込み開始点の誤差
がなくなる。
【００１４】その後は状態判定部３で減速と判定される
まで定常状態処理部６で分配周期あたりの主軸パルス数
に比例した移動距離を計算し、パルス分配部８に出力す
る。状態判定部３で減速と判定された場合は従来通りの
減速処理を減速処理部７で行なう。
まで定常状態処理部６で分配周期あたりの主軸パルス数
に比例した移動距離を計算し、パルス分配部８に出力す
る。状態判定部３で減速と判定された場合は従来通りの
減速処理を減速処理部７で行なう。
【００１５】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、補間前加
減速部に加速中、加速終了、定常状態、減速中、の状態
を判定する状態判定部と、加速処理部、加速終了処理
部、定常状態処理部、減速処理部を有し、加速中は加速
処理部で主軸パルス数を考慮し加速処理を行ない、加速
終了時には加速終了処理部で加速終了時の始点からの距
離が一定になるように制御し、定常状態では定常状態処
理部で主軸１回転あたりの移動距離が一定になるように
制御し、減速時には減速処理部で減速処理を行なうこと
により、ねじ切削において主軸の回転数の変動による加
速処理終了時の切り込み開始点の変動をおこさない補間
前加減速処理を行なうことが可能になる。
減速部に加速中、加速終了、定常状態、減速中、の状態
を判定する状態判定部と、加速処理部、加速終了処理
部、定常状態処理部、減速処理部を有し、加速中は加速
処理部で主軸パルス数を考慮し加速処理を行ない、加速
終了時には加速終了処理部で加速終了時の始点からの距
離が一定になるように制御し、定常状態では定常状態処
理部で主軸１回転あたりの移動距離が一定になるように
制御し、減速時には減速処理部で減速処理を行なうこと
により、ねじ切削において主軸の回転数の変動による加
速処理終了時の切り込み開始点の変動をおこさない補間
前加減速処理を行なうことが可能になる。
【図１】本発明の数値制御装置の補間前加減速部のブロ
ック図
ック図
【図２】従来の数値制御装置のブロック図
【図３】本発明の指令速度の図
１ 加工プログラム記憶部 ２ プログラム解析部 ３ 状態判定部 ４ 加速処理部 ５ 加速終了処理部 ６ 定常状態処理部 ７ 減速処理部 ８ パルス分配部 ９ サーボ制御部 １０ 主軸エンコーダ １１ 主軸パルス計測部 １２ 補間前加減速部 １３ モータ
Claims (1)
- 【請求項１】パートプログラムを記憶する加工プログラ
ム記憶部、前記パートプログラムを解析するプログラム
解析部、該プログラム解析部で解析された指令速度に加
減速処理を行う補間前加減速部、補間された指令速度を
周期的にパルス分配するパルス分配部、該パルス分配部
から出力されたパルスでモータを制御するサーボ制御
部、主軸のパルス数を計測する主軸パルス計測部を有
し、前記補間前加減速部に加速中、加速終了、定常状
態、減速中、の各状態を判定する状態判定部と、加速中
の処理を行う加速処理部、加速終了時の処理を行う加速
終了処理部、定常状態の処理を行う定常状態処理部、減
速中の処理を行う減速処理部を有することを特徴とする
主軸同期送りを行なう数値制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3308764A JPH05143128A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 数値制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3308764A JPH05143128A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05143128A true JPH05143128A (ja) | 1993-06-11 |
Family
ID=17985018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3308764A Pending JPH05143128A (ja) | 1991-11-25 | 1991-11-25 | 数値制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05143128A (ja) |
-
1991
- 1991-11-25 JP JP3308764A patent/JPH05143128A/ja active Pending
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