JPH0516182U - ロボツトハンドのクランプ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 旋盤への被加工材の着脱に際して、被加工物
の把持を確実に行なうと共にエアチャックの破損を防止
する。 【構成】 ロボットハンド１の先端部に、鋳物部品１０
を把持するエアチャック２を取り付ける。エアチャック
２に、鋳物部品１０の内周面を把持するクランプ爪４
と、鋳物部品１０をＮＣ旋盤１１のチャック１２側に押
圧する押圧機構５とを設ける。従って、エアチャック２
の把持を解除しても、鋳物部品１０は位置ずれを生じな
い。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、鋳物部品等の被加工材を旋盤のチャックへ自動的に着脱しうるロボ ットハンドのクランプ装置に関し、数値制御旋盤などに採用可能なものである。

【０００２】

【従来の技術】

従来より、数値制御旋盤（以下「ＮＣ旋盤」という）等の旋盤のチャックに鋳 物部品などの被加工材を挿入して加工する場合、以下のようにロボットハンドの エアチャックで被加工物の着脱を行なうことが知られている。

【０００３】 すなわち、図４及び図５に示すように、鋳物部品１０の内周面１０ａをロボッ トハンド１のエアチャック２で把持して、ＮＣ旋盤１１のチャック１２の位置ま で鋳物部品１０を移動すると共に、挿入する。これに伴いＮＣ旋盤１１は、鋳物 部品１０の外周面１０ｂを把持し、固定する。

【０００４】 そして、図示しないバイト等で加工した後、再度、鋳物部品１０の内周面１ ０ａをエアチャック２で把持すると共に、チャック１２の把持を解除して、鋳物 部品１０を取り出すことしていた。

【０００５】

【考案が解決しようとする課題】

前述のような鋳物部品１０のＮＣ旋盤１１のチャック１２への着脱に際して、 鋳物部品１０内周面１０ａ及び外周面１０ｂの真円度等が悪かったり、内周面１ ０ａと外周面１０ｂとの間の同心度等が悪かったりして、精度が低いと、不具合 が生ずることがある。

【０００６】 つまり、ＮＣ旋盤１１への鋳物部品１０の装着時である着荷時には、エアチャ ック２で把持した状態でチャック１２に挿入して把持する為、精度が良くないと エアチャック２に無理な力が加わり、エアチャック２を破損させる虞れがある。 また、ＮＣ旋盤１１からの取外し時である脱荷時には、エアチャック２のいわゆ る３方爪が鋳物部品１０の内周面１０ａに正常に当たらず、確実に把持すること ができない虞れがある。

【０００７】 以上の不具合を防止する対策の為、着荷時において、チャック１２の把持前に エアチャック２の把持を解除することも考えられるが、この場合、鋳物部品１０ が下方に移動してしまい、チャック１２に確実に把持することが困難であった。 一方、脱荷時において、エアチャック２の把持前にチャック１２の把持を解除を することも考えられるが、この場合も、鋳物部品１０が下方に移動してしまい、 エアチャック２での把持がかえって不確実なものとなってしまう。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

本考案によるロボットハンドのクランプ装置は、ロボットハンドの先端部に取 付けられたエアチャックのクランプ爪で被加工材を把持して移動し、旋盤のチャ ックに該被加工材を着脱させるロボットハンドのクランプ装置において、前記被 加工材と当接すると共に内蔵したスプリングで前記チャック側に前記被加工材を 押圧する押圧機構を前記エアチャックに設けたことを特徴とするものである。

【０００９】

【作用】

エアチャックのクランプ爪が被加工材を把持し、この状態でロボットハンド を作動して被加工材を移動して、旋盤のチャックに被加工材を取付け、あるいは チャックから取外しをする。

【００１０】 この際、押圧機構のスプリングで被加工材を旋盤のチャック側に押付けて、固 定する。

【００１１】

【実施例】

本考案のロボットハンドのクランプ装置に係わる一実例を図１から図３に示し 、これらの図に基づき本実施例を説明する。

【００１２】 図１に一実施例に係わるロボットハンド及びＮＣ旋盤の要部側面図を示し、図 ２に一実施例に係わるロボットハンドの要部正面図を示し、図３に一実施例に係 わるロボットハンドのクランプ装置の要部拡大側面図を示す。

【００１３】 図１及び図２に示すように、ロボットハンド１の先端部にエアチャック２がね じ止められており、エアチャック２は、３つのクランプ爪４、これらクランプ爪 ４を移動可能に指示するエアチャック本体３、及び３つの押圧機構５等から構成 されている。

【００１４】 すなわち、ＮＣ旋盤１１のチャック１２と対向してエアチャック２が位置して おり、図２に示すように、エアチャック本体３には、エアチャック本体３の中心 を中心とした放射状であって相互に１２０°の角度離れて、３つのクランプ爪が 支持されている。そして、これらクランプ爪４で被加工材である鋳物部品１０を その内周面１０ａ側から押圧して把持している。

【００１５】 さらに、エアチャック本体３のクランプ爪４相互間には、それぞれ押圧機構５ が位置している。これら押圧機構５は、図２に示すようにエアチャック本体３の 中心を中心とした放射状であって相互に１２０°の角度離れて、エアチャック本 体３に支持されている。そして、図１及び図３に示すように、これら押圧機構５ で鋳物部品１０をチャック１２の受け面１２ａに押し付けている。

【００１６】 また、図３に示すように、エアチャック本体３に支持された押圧機構５には、 内部に図示しないスプリングが組込まれてると共に先端部に鋼製などで形成され たボール６が組込まれていて、スプリングでボール６を押圧する、いわゆるスプ リングプランジャの構造となっている。 従って、鋳物部品１０に当接するボール６が鋳物部品１０を予め設定された所定 の押圧で、チャック１２側に押し付けることとなる。

【００１７】 以上より、鋳物部品１０をＮＣ旋盤１１のチャック１２に着荷する際、チャッ ク１２の把持前にエアチャック２の把持を解除しても、３つの押圧機構５がチャ ック４側に鋳物部品１０を押し付けている為、鋳物部品１０は下方に位置ずれす ることがない。一方、この逆に脱荷する際においては、エアチャック２の把持前 にチャック１２の把持を解除しても、同じく３つの押圧機構５がチャック１２側 に鋳物部品１０を押し付けている為、同様にずれることはない。

【００１８】 尚、本実施例において、被加工材を鋳物部品１２として説明したが、他の被加 工材を用いることとしてもよく、また、ＮＣ旋盤１１でなく他の形式の旋盤に適 用することとしてもよい。

【００１９】 また、本実施例において、押圧機構５の先端部に位置する球状のボール６で鋳 物部品１０を押圧する為、鋳物部品１０と押圧機構５との間の接触抵抗が小さく なる結果、鋳物部品１０のセンタリングが容易となり、より一層の確実な把持が 可能となる利点をも有する。

【００２０】

【考案の効果】

本考案のロボットハンドのクランプ装置によれば、ロボットハンドのエアチャ ックに被加工材を旋盤のチャックに押圧する押圧機構を設けた結果、被加工材の 旋盤への着脱に際して、以下のような効果を有する。

【００２１】 鋳物部品などの被加工材自身の精度が悪くても、着荷時に被加工材を押圧機構 にて押圧固定している為、エアチャックの把持を解除した後、旋盤のチャックで 把持することが出来ることとなる。従って、エアチャックのクランプ爪などに無 理な力が加わらず、エアチャックの破損を防止できる。

【００２２】 また、脱荷時においても、被加工材を押圧機構にて押圧固定している為、旋盤 のチャックの把持を解除した後、エアチャックで把持することが出来ることとな る。従って、エアチャックでの被加工材の確実な把持ができることとなった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係るロボットハンド及びＮ
Ｃ旋盤の要部側面図である。

【図２】本考案の一実施例に係るロボットハンドの要部
正面図である。

【図３】本考案の一実施例に係るロボットハンドのクラ
ンプ装置の要部拡大側面図である。

【図４】従来技術に係るロボットハンド及びＮＣ旋盤の
要部側面図である。

【図５】従来技術に係るロボットハンドの要部正面図で
ある。

【符号の説明】

１ ロボットハンド ２ エアチャック ３ エアチャック本体 ４ クランプ爪 ５ 押圧機構 ６ ボール １０ 鋳物部品 １１ ＮＣ旋盤 １２ チャック

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットハンドの先端部に取付けられた
   エアチャックのクランプ爪で被加工材を把持して移動
   し、旋盤のチャックに該被加工材を着脱させるロボット
   ハンドのクランプ装置において、前記被加工材と当接す
   ると共に内蔵したスプリングで前記チャック側に前記被
   加工材を押圧する押圧機構を前記エアチャックに設けた
   ことを特徴とするロボットハンドのクランプ装置。