JPH05162044A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JPH05162044A JPH05162044A JP33066691A JP33066691A JPH05162044A JP H05162044 A JPH05162044 A JP H05162044A JP 33066691 A JP33066691 A JP 33066691A JP 33066691 A JP33066691 A JP 33066691A JP H05162044 A JPH05162044 A JP H05162044A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 伝達機構に十分な耐荷重があり、伝達機構に
生じるバックラッシュをメカニズムを用いることなく電
子的に除去し、装置の小型化と移動体の移動体の軽量化
を実現した搬送装置を提供することを目的とする。 【構成】 移動体にモータを搭載し、固定側にはレール
を敷き、モータの動力を固定側に伝えることにより移動
体をレールに沿って搬送する搬送装置において、伝達機
構としてラックとピニオンを用い、ダイレクト・ドライ
ブ・モータでピニオンを直接駆動するもの。また、移動
体が静止しているときは、ダイレクト・ドライブ・モー
タがバックラッシュ除去トルクを発生してラックとピニ
オンの間のバックラッシュを除去する。バックラッシュ
除去トルクはラックの形状やモータにかかる負荷に応じ
て制御する。
生じるバックラッシュをメカニズムを用いることなく電
子的に除去し、装置の小型化と移動体の移動体の軽量化
を実現した搬送装置を提供することを目的とする。 【構成】 移動体にモータを搭載し、固定側にはレール
を敷き、モータの動力を固定側に伝えることにより移動
体をレールに沿って搬送する搬送装置において、伝達機
構としてラックとピニオンを用い、ダイレクト・ドライ
ブ・モータでピニオンを直接駆動するもの。また、移動
体が静止しているときは、ダイレクト・ドライブ・モー
タがバックラッシュ除去トルクを発生してラックとピニ
オンの間のバックラッシュを除去する。バックラッシュ
除去トルクはラックの形状やモータにかかる負荷に応じ
て制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、生産ラインにおける加
工物の搬送等に用いる搬送装置の改良に関するものであ
る。
工物の搬送等に用いる搬送装置の改良に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】生産ラインでは、加工を行う位置まで加
工物を運ぶ作業を搬送装置に行わせるものがある。従
来、このような搬送装置には、例えば、ＡＣサーボモー
タと減速機の組み合わせにより回転動力を発生し、この
回転動力をボールネジとナットの組み合わせ機構により
直進動力に変換し、この直進動力を利用して加工物が載
せられた移動体を直進移動させるものがある。しかし、
このような搬送装置では、重い物体を搬送するときはボ
ールネジとナットでは耐荷重が不足である。また、減速
機自身が大きいために装置の小型化が難しい。耐荷重を
満たすための搬送装置としてラックとピニオンを用いた
ものがある。この搬送装置では、減速機の出力軸にピニ
オンを付け、搬送経路に沿ってラックを敷き、モータの
回転動力をピニオンによりラックへ伝え、移動体を搬送
するものがある。この搬送装置でも、ラックとピニオン
の間に生じるバックラッシュを除去する機構が必要にな
り、移動体の重量を増すことになるとともに、装置の小
型化が難しくなる。
工物を運ぶ作業を搬送装置に行わせるものがある。従
来、このような搬送装置には、例えば、ＡＣサーボモー
タと減速機の組み合わせにより回転動力を発生し、この
回転動力をボールネジとナットの組み合わせ機構により
直進動力に変換し、この直進動力を利用して加工物が載
せられた移動体を直進移動させるものがある。しかし、
このような搬送装置では、重い物体を搬送するときはボ
ールネジとナットでは耐荷重が不足である。また、減速
機自身が大きいために装置の小型化が難しい。耐荷重を
満たすための搬送装置としてラックとピニオンを用いた
ものがある。この搬送装置では、減速機の出力軸にピニ
オンを付け、搬送経路に沿ってラックを敷き、モータの
回転動力をピニオンによりラックへ伝え、移動体を搬送
するものがある。この搬送装置でも、ラックとピニオン
の間に生じるバックラッシュを除去する機構が必要にな
り、移動体の重量を増すことになるとともに、装置の小
型化が難しくなる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、上述した２
つの従来例の問題点を同時に解決したものであり、伝達
機構に十分な耐荷重があり、伝達機構に生じるバラッシ
ュをメカニズムを用いることなく電子的に除去し、装置
の小型化と移動体の軽量化を実現した搬送装置を提供す
ることを目的とする。
つの従来例の問題点を同時に解決したものであり、伝達
機構に十分な耐荷重があり、伝達機構に生じるバラッシ
ュをメカニズムを用いることなく電子的に除去し、装置
の小型化と移動体の軽量化を実現した搬送装置を提供す
ることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は次のとおりの構
成になった搬送装置である。 （１）移動体にモータを搭載し、固定側にはレールを敷
き、モータの動力を固定側に伝えることにより前記移動
体をレールに沿って搬送するとともに、モータの回転位
置を制御することにより移動体を目標位置に位置決めす
る搬送装置において、前記モータはダイレクト・ドライ
ブ・モータであり、このダイレクト・ドライブ・モータ
により直接駆動されるピニオンと、固定側にレールに沿
って敷かれ、前記ピニオンと噛み合うラックと、を具備
し、ダイレクト・ドライブ・モータの動力をピニオンに
よりラックへ伝えることにより、移動体を搬送すること
を特徴とする搬送装置。 （２）前記移動体が静止しているときに、前記ダイレク
ト・ドライブ・モータにバックラッシュ除去トルクを発
生させ、前記ラックとピニオンの間のバックラッシュを
除去するトルク発生手段を具備したことを特徴とする
（１）記載の搬送装置。 （３）前記トルク発生手段は、ピニオンに形成された歯
の形状に応じてバックラッシュ除去トルクを制御するも
のであることを特徴とする（２）記載の搬送装置。 （４）前記トルク発生手段は、ダイレクト・ドライブ・
モータにかかる負荷に応じてバックラッシュ除去トルク
を制御するものであることを特徴とする（２）記載の搬
送装置。 （５）前記レールとラックが固定されていて、これらレ
ールとラックは、一端は外部に突出し、他端は内部に引
っ込んでいるベースと、このベースを支持するととも
に、ベースの高さを調整する調整機構を有する脚部と、
を具備し、レールとラックを延長するときは、レールと
ラックは、外部に突出した端部と内部に引っ込んだ端部
が連結されることを特徴とする（１）記載の搬送装置。 （６）固定側と移動体の間を接続するケーブルは、束ね
られてケーブルベアを形成し、このケーブルベアは固定
側ではレールに沿って敷かれ、湾曲部を形成してから移
動体に接続され、移動体の移動に伴ってケーブルベアが
湾曲部を形成する部分が変わることを特徴とする（１）
記載の搬送装置。 （７）前記レールは頭部を有する断面形状になっている
とともに、前記頭部をかかえ込む断面形状になってい
て、前記移動体をレールに沿って移動可能に保持し、頭
部をかかえ込んだことによる保持力は移動体の自重より
も大きいガイド部材を具備したことを特徴とする（１）
記載の搬送装置。
成になった搬送装置である。 （１）移動体にモータを搭載し、固定側にはレールを敷
き、モータの動力を固定側に伝えることにより前記移動
体をレールに沿って搬送するとともに、モータの回転位
置を制御することにより移動体を目標位置に位置決めす
る搬送装置において、前記モータはダイレクト・ドライ
ブ・モータであり、このダイレクト・ドライブ・モータ
により直接駆動されるピニオンと、固定側にレールに沿
って敷かれ、前記ピニオンと噛み合うラックと、を具備
し、ダイレクト・ドライブ・モータの動力をピニオンに
よりラックへ伝えることにより、移動体を搬送すること
を特徴とする搬送装置。 （２）前記移動体が静止しているときに、前記ダイレク
ト・ドライブ・モータにバックラッシュ除去トルクを発
生させ、前記ラックとピニオンの間のバックラッシュを
除去するトルク発生手段を具備したことを特徴とする
（１）記載の搬送装置。 （３）前記トルク発生手段は、ピニオンに形成された歯
の形状に応じてバックラッシュ除去トルクを制御するも
のであることを特徴とする（２）記載の搬送装置。 （４）前記トルク発生手段は、ダイレクト・ドライブ・
モータにかかる負荷に応じてバックラッシュ除去トルク
を制御するものであることを特徴とする（２）記載の搬
送装置。 （５）前記レールとラックが固定されていて、これらレ
ールとラックは、一端は外部に突出し、他端は内部に引
っ込んでいるベースと、このベースを支持するととも
に、ベースの高さを調整する調整機構を有する脚部と、
を具備し、レールとラックを延長するときは、レールと
ラックは、外部に突出した端部と内部に引っ込んだ端部
が連結されることを特徴とする（１）記載の搬送装置。 （６）固定側と移動体の間を接続するケーブルは、束ね
られてケーブルベアを形成し、このケーブルベアは固定
側ではレールに沿って敷かれ、湾曲部を形成してから移
動体に接続され、移動体の移動に伴ってケーブルベアが
湾曲部を形成する部分が変わることを特徴とする（１）
記載の搬送装置。 （７）前記レールは頭部を有する断面形状になっている
とともに、前記頭部をかかえ込む断面形状になってい
て、前記移動体をレールに沿って移動可能に保持し、頭
部をかかえ込んだことによる保持力は移動体の自重より
も大きいガイド部材を具備したことを特徴とする（１）
記載の搬送装置。
【０００５】
【作用】このような本発明では、ダイレクト・ドライブ
・モータがピニオンに直接動力を伝達し、ピニオンは伝
達された動力をラックに伝えることにより移動体をレー
ルに沿って搬送する。移動体の移動に伴ってケーブルベ
アが引き回され、その湾曲部が動く。移動体が静止して
いるときに、トルク発生手段はダイレクト・ドライブ・
モータにバックラッシュ除去トルクを発生させ、ラック
とピニオンの間のバックラッシュを除去する。バックラ
ッシュ除去トルクはラックの歯の形状とモータにかかる
負荷に応じて制御する。レールとラックは、ベースから
突出している端部をベース内に引っ込んでいる端部に連
結することにより、延長する。頭部を有する断面形状に
なったレールと、頭部をかかえ込む断面形状になったガ
イド部材により移動体をその自重を吊り下げられる保持
力で保持する。
・モータがピニオンに直接動力を伝達し、ピニオンは伝
達された動力をラックに伝えることにより移動体をレー
ルに沿って搬送する。移動体の移動に伴ってケーブルベ
アが引き回され、その湾曲部が動く。移動体が静止して
いるときに、トルク発生手段はダイレクト・ドライブ・
モータにバックラッシュ除去トルクを発生させ、ラック
とピニオンの間のバックラッシュを除去する。バックラ
ッシュ除去トルクはラックの歯の形状とモータにかかる
負荷に応じて制御する。レールとラックは、ベースから
突出している端部をベース内に引っ込んでいる端部に連
結することにより、延長する。頭部を有する断面形状に
なったレールと、頭部をかかえ込む断面形状になったガ
イド部材により移動体をその自重を吊り下げられる保持
力で保持する。
【０００６】
【実施例】以下、図面を用いて本発明を説明する。図１
は本発明の一実施例を示した構成図である。図２は図１
の装置をＡ方向から見た上面図、図３は図１の装置をＢ
方向から見た側面図である。これらの図を用いて本発明
の構成を説明する。１０はアクチュエータであり、ダイ
レクト・ドライブ・モータ（以下、ＤＤモータとする）
１１と、回転センサ例えば磁気レゾルバ１２を組み合わ
せたものである。ＤＤモータ１１と磁気レゾルバ１２
は、ともにアウタ・ロータ型で内側にあるステータは中
空構造になっている。そして、ＤＤモータ１１と磁気レ
ゾルバ１２は、軸方向に配列され、ロータどうしとステ
ータどうしが連結されている。アクチュエータ１０は図
１では概略的に示されているが、基本的な構成は特願平
１−８５６１４号の出願明細書に記載されたアクチュエ
ータと同様になっている。アクチュエータ１０のロータ
１３には連結部材２０を介してピニオン２１が連結され
ている。また、ステータ１４は固定部材２２と２３によ
り移動体２４に固定されている。固定部材２３にはアク
チュエータ１０を保持するのに十分な強度をもたせるた
めに三角形のはりが形成されている。なお、回転センサ
は磁気レゾルバに限らず光学式エンコーダ等であっても
よい。
は本発明の一実施例を示した構成図である。図２は図１
の装置をＡ方向から見た上面図、図３は図１の装置をＢ
方向から見た側面図である。これらの図を用いて本発明
の構成を説明する。１０はアクチュエータであり、ダイ
レクト・ドライブ・モータ（以下、ＤＤモータとする）
１１と、回転センサ例えば磁気レゾルバ１２を組み合わ
せたものである。ＤＤモータ１１と磁気レゾルバ１２
は、ともにアウタ・ロータ型で内側にあるステータは中
空構造になっている。そして、ＤＤモータ１１と磁気レ
ゾルバ１２は、軸方向に配列され、ロータどうしとステ
ータどうしが連結されている。アクチュエータ１０は図
１では概略的に示されているが、基本的な構成は特願平
１−８５６１４号の出願明細書に記載されたアクチュエ
ータと同様になっている。アクチュエータ１０のロータ
１３には連結部材２０を介してピニオン２１が連結され
ている。また、ステータ１４は固定部材２２と２３によ
り移動体２４に固定されている。固定部材２３にはアク
チュエータ１０を保持するのに十分な強度をもたせるた
めに三角形のはりが形成されている。なお、回転センサ
は磁気レゾルバに限らず光学式エンコーダ等であっても
よい。
【０００７】３０は平板状に形成されたベース、３１は
ベース３０を支持する脚部である。脚部３１にはベース
３０の高さを調整する機構が設けられている。この機構
は、例えばねじ機構などにより実現される。３２はベー
ス３０に固定されたレールである。このレール３２は頭
部を有する断面形状になっていて、移動体２４の移動方
向に延びている。移動体２４の移動方向は図１では紙面
と直交する方向である。３３は移動体２４に固定されて
いてレール３２の頭部をかかえ込む断面形状になったガ
イド部材である。レール３２とガイド部材３３により、
移動体２４をベース３０に対して移動可能に保持してい
る。ガイド部材３３がレール３２の頭部をかかえ込んだ
ことによる保持力は、アクチュエータ１０、移動体２４
等を含んだ移動部分を吊り下げられる保持力になってい
る。
ベース３０を支持する脚部である。脚部３１にはベース
３０の高さを調整する機構が設けられている。この機構
は、例えばねじ機構などにより実現される。３２はベー
ス３０に固定されたレールである。このレール３２は頭
部を有する断面形状になっていて、移動体２４の移動方
向に延びている。移動体２４の移動方向は図１では紙面
と直交する方向である。３３は移動体２４に固定されて
いてレール３２の頭部をかかえ込む断面形状になったガ
イド部材である。レール３２とガイド部材３３により、
移動体２４をベース３０に対して移動可能に保持してい
る。ガイド部材３３がレール３２の頭部をかかえ込んだ
ことによる保持力は、アクチュエータ１０、移動体２４
等を含んだ移動部分を吊り下げられる保持力になってい
る。
【０００８】４０はアクチュエータ１０、移動体２４等
を含んだ移動部分と、ベース３０等を含んだ固定側の間
を接続するケーブルを束ねたケーブルベアである。この
ケーブルベア４０は可撓性を有する。ケーブルベア４０
は、レール３２に沿ってベース３０上に敷かれ、図３に
示すように湾曲部４１を形成してから移動部分にある電
気回路に接続されている。移動体２４の移動に伴ってケ
ーブルベア４０が湾曲部を形成する部分が動く。
を含んだ移動部分と、ベース３０等を含んだ固定側の間
を接続するケーブルを束ねたケーブルベアである。この
ケーブルベア４０は可撓性を有する。ケーブルベア４０
は、レール３２に沿ってベース３０上に敷かれ、図３に
示すように湾曲部４１を形成してから移動部分にある電
気回路に接続されている。移動体２４の移動に伴ってケ
ーブルベア４０が湾曲部を形成する部分が動く。
【０００９】５０はピニオン２１と噛み合うラックであ
り、固定部材５１によりベース３０に固定されている。
ラック５０はレール３２と並行して延びている。ここ
で、図２に示すように、レール３２とラック５０は、一
端はベース３０から突出し、他端はベース３０内に引っ
込んでいる。
り、固定部材５１によりベース３０に固定されている。
ラック５０はレール３２と並行して延びている。ここ
で、図２に示すように、レール３２とラック５０は、一
端はベース３０から突出し、他端はベース３０内に引っ
込んでいる。
【００１０】６０はモータ制御部であり、与えられた指
令値と、磁気レゾルバ１２の検出値をもとにＤＤモータ
１１の回転位置をフィードバック制御し、移動体２４を
位置決めする。モータ制御部６０において、６１はトル
ク発生手段であり、移動体２４が静止しているときに駆
動回路６２に信号を送ってＤＤモータ１１のコイルに電
流を流させ、ピニオン２１とラツク５０の間のバックラ
ッシュを除去するトルク（以下、このようなトルクをバ
ックラッシュ除去トルクとする）をＤＤモータ１１に発
生させる。なお、トルク制御手段６１は、ラック５０に
形成された実際の歯の形状に応じてバックラッシュ除去
トルクを制御してもよい。例えば、ラック５０に形成さ
れた歯の中で、ある位置の歯が不良形状である場合は、
その歯と噛み合っているときは他の歯と異なるバックラ
ッシュ除去トルクを発生させるようにしてもよい。この
ような制御は、歯の配列順に発生するバックラッシュ除
去トルクを記憶しておき、トルク制御手段６１がこの記
憶情報をもとにＤＤモータ１１にトルクを発生させるこ
とによって実現できる。また、トルク制御手段６１は、
ＤＤモータ１１にかかる負荷に応じてバックラッシュ除
去トルクを制御してもよい。ＤＤモータ１１にかかる負
荷は、移動体２４が移動開始が磁気レゾルバ１２によっ
て検出され、このときにＤＤモータに流れる電流から負
荷が求められる。
令値と、磁気レゾルバ１２の検出値をもとにＤＤモータ
１１の回転位置をフィードバック制御し、移動体２４を
位置決めする。モータ制御部６０において、６１はトル
ク発生手段であり、移動体２４が静止しているときに駆
動回路６２に信号を送ってＤＤモータ１１のコイルに電
流を流させ、ピニオン２１とラツク５０の間のバックラ
ッシュを除去するトルク（以下、このようなトルクをバ
ックラッシュ除去トルクとする）をＤＤモータ１１に発
生させる。なお、トルク制御手段６１は、ラック５０に
形成された実際の歯の形状に応じてバックラッシュ除去
トルクを制御してもよい。例えば、ラック５０に形成さ
れた歯の中で、ある位置の歯が不良形状である場合は、
その歯と噛み合っているときは他の歯と異なるバックラ
ッシュ除去トルクを発生させるようにしてもよい。この
ような制御は、歯の配列順に発生するバックラッシュ除
去トルクを記憶しておき、トルク制御手段６１がこの記
憶情報をもとにＤＤモータ１１にトルクを発生させるこ
とによって実現できる。また、トルク制御手段６１は、
ＤＤモータ１１にかかる負荷に応じてバックラッシュ除
去トルクを制御してもよい。ＤＤモータ１１にかかる負
荷は、移動体２４が移動開始が磁気レゾルバ１２によっ
て検出され、このときにＤＤモータに流れる電流から負
荷が求められる。
【００１１】このような搬送装置の動作を説明する。Ｄ
Ｄモータ１１はピニオン２１に直接動力を伝達し、ピニ
オン２１は伝達された動力をラック５０に伝える。これ
によって、移動体２４はレール３２に沿って搬送され
る。また、モータ制御部６０でＤＤモータの回転位置を
フィードバック制御することにより移動体２４が位置決
めされる。移動体２４の移動に伴ってケーブルベア４０
が引き回され、湾曲部を形成する部分が変わる。移動体
２４が静止しているときに、トルク発生手段６１はＤＤ
モータ１１にバックラッシュ除去トルクを発生させる。
これによって、ラック５０とピニオン２１の間のバック
ラッシュが除去され、位置決め誤差が低減される。ま
た、トルク発生手段６１は、ラック５０の歯の形状やモ
ータにかかる負荷に応じてＤＤモータ１１に発生させる
バックラッシュ除去トルクを制御する。
Ｄモータ１１はピニオン２１に直接動力を伝達し、ピニ
オン２１は伝達された動力をラック５０に伝える。これ
によって、移動体２４はレール３２に沿って搬送され
る。また、モータ制御部６０でＤＤモータの回転位置を
フィードバック制御することにより移動体２４が位置決
めされる。移動体２４の移動に伴ってケーブルベア４０
が引き回され、湾曲部を形成する部分が変わる。移動体
２４が静止しているときに、トルク発生手段６１はＤＤ
モータ１１にバックラッシュ除去トルクを発生させる。
これによって、ラック５０とピニオン２１の間のバック
ラッシュが除去され、位置決め誤差が低減される。ま
た、トルク発生手段６１は、ラック５０の歯の形状やモ
ータにかかる負荷に応じてＤＤモータ１１に発生させる
バックラッシュ除去トルクを制御する。
【００１２】レールとラックの延長は、次のようにして
行なう。図４はベースに引かれたレールとラックを模式
的に示した図である。図４に示すように、レール３２と
ラック５０は、一端はベース３０から突出し、他端はベ
ース３０内に引っ込んでいる。このため、突出している
端部と引っ込んでいる端部をつなぎ合わせると、図５に
示すように継ぎ目は同一のベース上に乗せられる。これ
によって、ベース３０上で連結される２つのレールおよ
びラックの高さを合わせる調整が容易になる。図６及び
図７は図４及び図５を側面から見た図である。
行なう。図４はベースに引かれたレールとラックを模式
的に示した図である。図４に示すように、レール３２と
ラック５０は、一端はベース３０から突出し、他端はベ
ース３０内に引っ込んでいる。このため、突出している
端部と引っ込んでいる端部をつなぎ合わせると、図５に
示すように継ぎ目は同一のベース上に乗せられる。これ
によって、ベース３０上で連結される２つのレールおよ
びラックの高さを合わせる調整が容易になる。図６及び
図７は図４及び図５を側面から見た図である。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば次の効果が得られる。 伝達機構としてラックとピニオンを用いるとともに、
ピニオンをＤＤモータで直接駆動している。このため、
移動体には減速機が不要になる。これによって、伝達機
構に十分な耐荷重を保持しつつ、装置の小型化と移動体
の軽量化を実現できる。 移動体が静止しているときは、ＤＤモータの発生トル
クによりラックとピニオンの間のバックラッシュが除去
される。このため、伝達機構に生じるバックラッシュを
メカニズムを用いることなく電子的に除去できる。この
ことによっても、装置の小型化と移動体の軽量化が可能
になる。 ＤＤモータが発生するバックラッシュ除去トルクを、
ラックの歯の形状やモータにかかる負荷に応じて制御し
ているため、実情に則してバックラッシュを除去でき
る。 レールとラックは、一端はベースから突出し、他端は
ベース内に引っ込んでいる。このため、ベースやラック
を連結するときに、連結されるベースどうしやラックど
うしは同一のベース上に乗せられる。これによって、連
結されるベースやラックの高さ合わせの調整が容易にな
る。 搬送装置の移動側と固定側をつなぐケーブルは、束ね
られてケーブルベアになり、このケーブルベアは移動体
の移動に伴って湾曲部を形成する部分が変わる。これに
より、ケーブルは移動体の移動により絡みつくことなく
適切に引き回される。 移動部分を保持するレールとガイド部材の保持力は、
移動部分を吊り下げられる保持力になっているため、ベ
ースを天井に固定して搬送装置を使うことも可能にな
る。
ピニオンをＤＤモータで直接駆動している。このため、
移動体には減速機が不要になる。これによって、伝達機
構に十分な耐荷重を保持しつつ、装置の小型化と移動体
の軽量化を実現できる。 移動体が静止しているときは、ＤＤモータの発生トル
クによりラックとピニオンの間のバックラッシュが除去
される。このため、伝達機構に生じるバックラッシュを
メカニズムを用いることなく電子的に除去できる。この
ことによっても、装置の小型化と移動体の軽量化が可能
になる。 ＤＤモータが発生するバックラッシュ除去トルクを、
ラックの歯の形状やモータにかかる負荷に応じて制御し
ているため、実情に則してバックラッシュを除去でき
る。 レールとラックは、一端はベースから突出し、他端は
ベース内に引っ込んでいる。このため、ベースやラック
を連結するときに、連結されるベースどうしやラックど
うしは同一のベース上に乗せられる。これによって、連
結されるベースやラックの高さ合わせの調整が容易にな
る。 搬送装置の移動側と固定側をつなぐケーブルは、束ね
られてケーブルベアになり、このケーブルベアは移動体
の移動に伴って湾曲部を形成する部分が変わる。これに
より、ケーブルは移動体の移動により絡みつくことなく
適切に引き回される。 移動部分を保持するレールとガイド部材の保持力は、
移動部分を吊り下げられる保持力になっているため、ベ
ースを天井に固定して搬送装置を使うことも可能にな
る。
【図１】本発明の一実施例を示した構成図である。
【図２】図１の装置の上面図である。
【図３】図１の装置の側面図である。
【図４】レールとラックの連結のしかたを示した説明図
である。
である。
【図５】レールとラックの連結のしかたを示した説明図
である。
である。
【図６】レールとラックの連結のしかたを示した説明図
である。
である。
【図７】レールとラックの連結のしかたを示した説明図
である。
である。
１０ アクチュエータ １１ ＤＤモータ １２ 磁気レゾルバ ２１ ピニオン ２４ 移動体 ３０ ベース ３１ 脚部 ３２ レール ３３ ガイド部材 ４０ ケーブルベア ４１ 湾曲部 ５０ ラック ６０ モータ制御部 ６１ トルク発生手段
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成３年１２月１８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【図３】
【図１】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 真鍋 嘉利 東京都武蔵野市中町２丁目９番32号 横河 電機株式会社内
Claims (7)
- 【請求項１】 移動体にモータを搭載し、固定側にはレ
ールを敷き、モータの動力を固定側に伝えることにより
前記移動体をレールに沿って搬送するとともに、モータ
の回転位置を制御することにより移動体を目標位置に位
置決めする搬送装置において、 前記モータはダイレクト・ドライブ・モータであり、 このダイレクト・ドライブ・モータにより直接駆動され
るピニオンと、 固定側にレールに沿って敷かれ、前記ピニオンと噛み合
うラックと、 を具備し、ダイレクト・ドライブ・モータの動力をピニ
オンによりラックへ伝えることにより、移動体を搬送す
ることを特徴とする搬送装置。 - 【請求項２】 前記移動体が静止しているときに、前記
ダイレクト・ドライブ・モータにバックラッシュ除去ト
ルクを発生させ、前記ラックとピニオンの間のバックラ
ッシュを除去するトルク発生手段を具備したことを特徴
とする請求項１記載の搬送装置。 - 【請求項３】 前記トルク発生手段は、ピニオンに形成
された歯の形状に応じてバックラッシュ除去トルクを制
御するものであることを特徴とする請求項２記載の搬送
装置。 - 【請求項４】 前記トルク発生手段は、ダイレクト・
ドライブ・モータにかかる負荷に応じてバックラッシュ
除去トルクを制御するものであることを特徴とする請求
項２記載の搬送装置。 - 【請求項５】 前記レールとラックが固定されていて、
これらレールとラックは、一端は外部に突出し、他端は
内部に引っ込んでいるベースと、 このベースを支持するとともに、ベースの高さを調整す
る調整機構を有する脚部と、を具備し、レールとラック
を延長するときは、レールとラックは、外部に突出した
端部と内部に引っ込んだ端部が連結されることを特徴と
する請求項１記載の搬送装置。 - 【請求項６】 固定側と移動体の間を接続するケーブル
は、束ねられてケーブルベアを形成し、このケーブルベ
アは固定側ではレールに沿って敷かれ、湾曲部を形成し
てから移動体に接続され、移動体の移動に伴ってケーブ
ルベアが湾曲部を形成する部分が変わることを特徴とす
る請求項１記載の搬送装置。 - 【請求項７】 前記レールは頭部を有する断面形状にな
っているとともに、 前記頭部をかかえ込む断面形状になっていて、前記移動
体をレールに沿って移動可能に保持し、頭部をかかえ込
んだことによる保持力は移動体の自重よりも大きいガイ
ド部材を具備したことを特徴とする請求項１記載の搬送
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33066691A JPH05162044A (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33066691A JPH05162044A (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05162044A true JPH05162044A (ja) | 1993-06-29 |
Family
ID=18235231
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33066691A Pending JPH05162044A (ja) | 1991-12-13 | 1991-12-13 | 搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05162044A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100457310B1 (ko) * | 2002-06-25 | 2004-11-16 | 현대자동차주식회사 | 홀 가공 장치 |
| CN108327645A (zh) * | 2017-01-19 | 2018-07-27 | 福特全球技术公司 | 一种用于机动车辆的车顶行李架系统 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5134329A (ja) * | 1974-07-19 | 1976-03-24 | Bosch Gmbh Robert | |
| JPS6077013A (ja) * | 1983-08-27 | 1985-05-01 | ヴエルナ−・カマン・マシ−ネンフアブリ−ク・ゲ−・エム・ベ−・ハ− | 物品の装飾装置 |
| JPS6328584A (ja) * | 1986-07-21 | 1988-02-06 | 株式会社東芝 | 産業用ロボツト |
| JPS63147714A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-20 | Tsubakimoto Chain Co | コイル搬送装置 |
-
1991
- 1991-12-13 JP JP33066691A patent/JPH05162044A/ja active Pending
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