JPH08140331A - リニアモータ利用の搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 移動体の走行の制約を無くして、搬送効率の
向上を図る。 【構成】 リニアモータの駆動用コイル１が、移動体Ａ
に装着され、駆動用コイル１との共働で推力を発生させ
るための推力発生用部材２が、移動体Ａの案内レールＢ
に装着され、案内レールＢに沿って、交流電流が通電さ
れて磁界を発生する給電線３が配置され、移動体Ａに、
給電線３にて形成された磁界により電力を発生する受電
用コイル４と、その受電用コイル４からの電力により駆
動用コイル１を駆動するコイル駆動回路と、駆動用コイ
ル１の駆動を管理する走行用の制御手段とが設けられて
いるリニアモータ利用の搬送設備において、移動体Ａ
に、搬送対象物品を保持する電動式の物品処理装置Ｄ
と、受電用コイル４からの電力により電動式の物品処理
装置Ｄを駆動する物品処理装置用駆動回路と、電動式の
物品処理装置Ｄの駆動を管理する物品用の制御手段とが
設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、リニアモータの駆動用
コイルが、移動体に装着され、前記駆動用コイルとの共
働で推力を発生させるための推力発生用部材が、前記移
動体の案内レールに装着され、前記案内レールに沿っ
て、交流電流が通電されて磁界を発生する給電線が配置
され、前記移動体に、前記給電線にて形成された磁界に
より電力を発生する受電用コイルと、その受電用コイル
からの電力により、前記駆動用コイルの駆動を管理する
走行用の制御手段とが設けられているリニアモータ利用
の搬送設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】上記リニアモータ利用の搬送設備は、移
動体を複数のステーションにわたって移動させて、物品
の搬送を行うものである。そして、非接触状態で地上側
から移動体側に給電して、移動体を移動させることがで
きるものとなっているから、給電のために塵埃が発生す
る不利を無くして、クリームルームにおいても有効に使
用できるようにしながらも、移動体にバッテリーを搭載
することを不要にする、または、搭載する場合において
もバッテリーの交換の頻度を少なくして、バーテリー搭
載に起因する不利を回避できるものとなっている。

【０００３】移動体にて物品を搬送するに、従来では、
移動体に物品の載置部を設け、そして、各ステーション
に、移動体とステーションとの間で物品を移載する物品
移載装置を設けるようになっていた。ちなみに、上記物
品の載置部Ｓとしては、一般には、図１１に示すよう
に、物品Ｃの底部が嵌合する凹状に形成されることにな
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来では、移動体に搭
載した物品の保持力が不十分であるため、移動体を急速
に発進させたり、急速に停止させたり、さらには、高速
に旋回走行させるときに、物品が移動体から落下する虞
があるため、移動体の走行に制約を受けるものであり、
改善が望まれていた。ちなみに、案内レールが天井近く
に配置されている場合においては、物品の落下が発生す
ると、物品の損傷のみならず床側に設置した他装置を損
傷する虞もあり、上記移動体の走行に大きな制約を受け
るものであった。

【０００５】本発明は上記の実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、移動体の走行の制約を無くし
て、搬送効率の向上を図る点にある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のリニアモータ利
用の搬送設備は、リニアモータの駆動用コイルが、移動
体に装着され、前記駆動用コイルとの共働で推力を発生
させるための推力発生用部材が、前記移動体の案内レー
ルに装着され、前記案内レールに沿って、交流電流が通
電されて磁界を発生する給電線が配置され、前記移動体
に、前記給電線にて形成された磁界により電力を発生す
る受電用コイルと、その受電用コイルからの電力により
前記駆動用コイルを駆動するコイル駆動回路と、前記駆
動用コイルの駆動を管理する走行用の制御手段とが設け
られているものであって、その第１特徴構成は、前記移
動体に、搬送対象物品を保持する電動式の物品処理装置
と、前記受電用コイルからの電力により前記電動式の物
品処理装置を駆動する物品処理装置用駆動回路と、前記
電動式の物品処理装置の駆動を管理する物品用の制御手
段とが設けられている点にある。

【０００７】本発明の第２特徴構成は、上記第１特徴構
成の実施において好適な具体構成を特定するものであっ
て、前記受電用コイルからの電力により充電されるバッ
テリが備えられ、そのバッテリから、前記コイル駆動回
路及び前記物品処理装置用駆動回路へ電力が供給される
ように構成されている点にある。本発明の第３特徴構成
は、上記第１又は第２特徴構成の実施において好適な具
体構成を特定するものであって、前記走行用の制御手段
が、前記受電用コイルからの電力により前記駆動用コイ
ルの駆動を管理し、前記物品用の制御手段が、前記受電
用コイルからの電力により前記電動式の物品処理装置の
駆動を管理するように構成されている点にある。

【０００８】本発明の第４特徴構成は、上記第１、第２
又は第３特徴構成の実施において好適な具体構成を特定
するものであって、前記電動式の物品処理装置が、前記
移動体の物品載置部に載置された搬送対象物品を保持す
るように構成されている点にある。本発明の第５特徴構
成は、上記第１、第２又は第３特徴構成の実施において
好適な具体構成を特定するものであって、前記電動式の
物品処理装置が、搬送対象物品を把持し、且つ、物品移
載用のステーションと前記移動体との間で搬送対象物品
を移載するように構成されている点にある。

【０００９】本発明の第６特徴構成は、上記第５特徴構
成の実施において好適な具体構成を特定するものであっ
て、前記電動式の物品処理装置が、物品把持部と、その
物品把持部を前記移動体に対して昇降並びに旋回操作す
る操作部とから構成されている点にある。本発明の第７
特徴構成は、上記第１、第２、第３、第４、第５又は第
６特徴構成の実施において好適な具体構成を特定するも
のであって、前記移動体が、前記案内レールに対して垂
下状態に支持されている点にある。

【００１０】本発明の第８特徴構成は、上記第１、第
２、第３、第４、第５又は第６特徴構成の実施において
好適な具体構成を特定するものであって、前記移動体
が、前記案内レールに対して載置状態に支持されている
点にある。本発明の第９特徴構成は、上記第１、第２、
第３、第４、第５、第６、第７又は第８特徴構成の実施
において好適な具体構成を特定するものであって、前記
駆動用コイルが、リニア直流モータのコイルである点に
ある。

【００１１】

【作用】第１特徴構成によれば、電動式の物品処理装置
にて搬送対象物品を保持することができるから、移動体
を急速に発進させたり、急速に停止させたり、さらに
は、高速に旋回走行させたとしても、搬送対象物品が移
動体から落下する虞を無くすことができるものとなるの
であり、これによって、移動体の走行に受ける制約が少
なくなる。換言すれば、移動体からの搬送対象物品の落
下を無くしながらも、移動体を急速に発進させたり、急
速に停止させたり、さらには、高速に旋回走行させるこ
とができるものとなる。

【００１２】第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成
による作用に加えて次の作用を奏する。すなわち、受電
用コイルからの電力によりバッテリが充電され、そのバ
ッテリの電力がコイル駆動回路及び物品処理装置用駆動
回路に供給されるので、例えば停電等により受電用コイ
ルからの電力供給が停止したような場合でも、バッテリ
から電力が供給される間、コイル駆動回路及び物品処理
装置用駆動回路は駆動用コイル及び電動式の物品処理装
置に対する駆動状態を維持する。

【００１３】第３特徴構成によれば、上記第１又は第２
特徴構成による作用に加えて次の作用を奏する。すなわ
ち、駆動用コイルの駆動を管理する走行用の制御手段及
び電動式の物品処理装置の駆動を管理する物品用の制御
手段をも、受電用コイルからの電力により作動するよう
にしてあるのである。従って、必ずしも走行用の制御手
段及び物品用の制御手段を作動させるためのバッテリを
設ける必要がない。

【００１４】第４特徴構成によれば、上記第１、第２又
は第３特徴構成による作用に加えて次の作用を奏する。
すなわち、搬送対象物品を移動体の物品載置部に載置し
た状態で、物品処理装置が搬送対象物品を把持するの
で、物品処理装置は搬送対象物品の移動を規制するだけ
で搬送対象物品の移動体からの落下を防止でき、搬送対
象物品の重量全体を支える程の把持力は必要としない。

【００１５】第５特徴構成によれば、上記第１、第２又
は第３特徴構成による作用に加えて次の作用を奏する。
すなわち、移動体に備えられて搬送対象物品を把持する
物品処理装置が、物品移載用のステーションと移動体と
の間で搬送対象物品を移載する機能をも有するので、複
数存在する場合が多い移載用のステーション毎に搬送対
象物品を移載するための設備を設ける必要がなくなる
か、あるいは、設けるにしてもその構成を簡素化するこ
とが可能となる。

【００１６】第６特徴構成によれば、上記第５特徴構成
による作用に加えて次の作用を奏する。すなわち、操作
部が物品把持部を昇降並びに旋回操作するので、搬送対
象物品を所望の高さに位置させ且つ所望の姿勢にするこ
とができ、効率良く搬送対象物品を移載することが可能
となる。

【００１７】第７特徴構成によれば、上記第１、第２、
第３、第４、第５又は第６特徴構成による作用に加えて
次の作用を奏する。すなわち、移動体を案内レールに対
して垂下状態に支持することで、移動体が比較的重い搬
送対象物品を搬送し、移動体に大きな荷重がかかる場合
でも、安定性良く搬送できる。

【００１８】第８特徴構成によれば、上記第１、第２、
第３、第４、第５又は第６特徴構成による作用に加えて
次の作用を奏する。すなわち、移動体を案内レールに対
して載置状態で支持することで、移動体は案内レールの
上方側に位置することになるので、搬送対象物品を移動
体に載置するための構成を簡素化することが可能であ
る。

【００１９】第９特徴構成によれば、上記第１、第２、
第３、第４、第５、第６、第７又は第８特徴構成による
作用に加えて次の作用を奏する。すなわち、リニアモー
タとして移動体の位置決めが容易なリニア直流モータを
用いることで、例えばリニアモータ単独では位置決めが
困難なリニア誘導モータと比較すると、物品移載用のス
テーションに移動体を停止させる際、停止直前の停止目
標点を中心とした緩和振動的な振動を極めて抑制するこ
とができる。

【００２０】

【発明の効果】第１特徴構成によれば、受電用コイルの
電力にて駆動される電動式の物品把持装置により搬送対
象物品を把持させることによって、バッテリー搭載に起
因する不利を回避させるようにしながらも、移動体から
の搬送対象物品の落下を無くして、移動体を急速に発進
させたり、急速に停止させたり、さらには、高速に旋回
走行させることができるものとなって、搬送効率の向上
を図ることができるのであり、もって、一層便利に使用
できるリニアモータ利用の搬送設備を得るに至った。

【００２１】第２特徴構成によれば、受電用コイルから
の電力供給が停止したような場合でも、バッテリから電
力が供給される間、コイル駆動回路及び物品処理装置用
駆動回路は駆動用コイル及び電動式の物品処理装置に対
する駆動状態を維持するので、受電用コイルからの電力
供給が停止するとコイル駆動回路及び物品処理装置用駆
動回路の作動が停止してしまう構成では、停止位置の確
認等の電力供給の回復時の復帰処理が煩雑となるのに対
し、このような煩雑さを回避できるものとなって、リニ
アモータ利用の搬送設備の構成を、全体としてより簡素
化することができる。

【００２２】第３特徴構成によれば、必ずしも走行用の
制御手段及び物品用の制御手段を作動させるためのバッ
テリを設ける必要がないので、移動体の構成の簡素化及
び軽量化を図ることが可能となり、もって、リニアモー
タ利用の搬送設備の構成を、全体としてより簡素化する
ことができる。

【００２３】第４特徴構成によれば、物品処理装置は搬
送対象物品の重量全体を支える程の把持力は必要としな
いので、物品処理装置の構成を簡素な構成としながら、
上記第１、第２又は第３特徴構成による効果を奏するこ
とができる。

【００２４】第５特徴構成によれば、複数存在する場合
が多い移載用のステーション毎に搬送対象物品を移載す
るための設備を設ける必要がなくなるか、あるいは、設
けるにしてもその構成を簡素化することが可能となり、
搬送設備全体として構成の簡素化を図るようにできなが
ら、上記第１、第２又は第３特徴構成による効果を奏す
ることができる。

【００２５】第６特徴構成によれば、上記第５特徴構成
による効果に加え、物品処理装置が効率良く搬送対象物
品を移載することが可能となり、搬送設備の稼働効率を
向上させることができる。

【００２６】第７特徴構成によれば、上記第１、第２、
第３、第４、第５又は第６特徴構成による効果に加え、
移動体に大きな荷重がかかる場合でも、安定性良く搬送
対象物を搬送でき、搬送設備の処理能力を向上させるこ
とができる。

【００２７】第８特徴構成によれば、上記第１、第２、
第３、第４、第５又は第６特徴構成による効果に加え、
搬送対象物品を移動体に載置するための構成を簡素化す
ることが可能であり、もって、更に搬送設備の構成の簡
素化を図れる。

【００２８】第９特徴構成によれば、上記第１、第２、
第３、第４、第５、第６、第７又は第８特徴構成による
効果に加え、物品移載用のステーションに移動体を停止
させる際、停止直前の停止目標点を中心とした緩和振動
的な振動を極めて抑制することができ、移動体を的確に
停止させることができるので、搬送設備の搬送作業効率
を更に向上させることができる。

【００２９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 〔第１実施例〕先ず第１実施例について説明する。図１
に示すように、リニア直流モータにて駆動される移動体
Ａと、その移動体Ａを案内する案内レールＢとが設けら
れ、リニア直流モータの駆動用コイルであるコイル１
が、移動体Ａに装着され、コイル１との共働で推力を発
生させるための推力発生部材であるリニア直流モータの
マグネット２が、案内レールＢに装着されている。

【００３０】案内レールＢに沿って、交流電流が通電さ
れて磁界を発生する給電線３が配置され、移動体Ａに、
給電線にて形成された磁界により電力を発生する受電用
コイル４が設けられており、この受電用コイル４から発
生される電力により、後述の如く移動体Ａが、走行並び
に物品搬送のために駆動されるようになっている。

【００３１】以下各部について説明を加える。移動体Ａ
は、案内レールＢ内に収納された状態で案内レールＢに
載置状態に支持される本体部Ａ１と、案内レールＢの上
方に突出状態で位置して、主として物品の保持に関係す
る物品保持部Ａ２とからなる。本体部Ａ１と物品保持部
Ａ２とは、正面視において移動体横幅方向の中央部に位
置する縦姿勢の連結フレーム５にて接続されている。本
体部Ａ１には、移動体前後方向の両端部の夫々に対応し
て、移動体横幅方向に沿う軸芯周りで回転自在な左右一
対の走行輪６と、上下方向に沿う軸芯周りで回転自在な
左右一対の振れ止め用の転輪７とが装備されている。

【００３２】物品保持部Ａ２には、物品載置部８と、そ
の物品載置部８に載置された搬送対象物品Ｃ（以下物品
Ｃと略称する）を把持する電動式の物品処理装置Ｄと、
コイル１や物品処理装置Ｄの駆動を管理するコントロー
ラＥと、前述の受電用コイル４とが装備されている。

【００３３】案内レールＢは、図２に示すように、アル
ミニウム等の非磁性体にて構成された左右一対のレール
材１０を主要部として構成されており、板状の接続枠１
１の両端部が左右一対のレール材１０にボルト固定され
て、左右一対のレール材１０が一体状態に組み付けら
れ、左右一対のレール材１０の間に、マグネット２が配
置されている。案内レールＢの底部には、レール長手方
向に間隔を隔てて支持枠１２が組み付けられ、この支持
枠１２の両端部が、吊り下げ枠１３にて天井部に対して
支持されている。つまり、案内レールＢが、天井部に対
して吊り下げ支持されて、搬送設備全体としては、天井
搬送形式となっている。

【００３４】案内レールＢには、移動体Ａの走行輪６が
接触する水平姿勢の案内部１０ａ、振れ止め用の転輪７
が接触する縦姿勢の案内部１０ｂが形成されている。ま
た、案内レールＢの上部には、左右一対のカバー体１４
がボルト固定されており、それらカバー体１４の間に、
前記移動体Ａの縦姿勢の連結フレーム５が貫通する溝１
５が形成されている。

【００３５】案内レールＢの横一側部には、非磁性材に
て形成された長尺状の支持ブラケット１６が組み付けら
れている。この支持ブラケット１６は、縦断面形状が二
股状に形成され、その二股状部分に、給電線３がレール
長手方向に沿って支持されている。説明を加えると、給
電線３は、その両端が交流の電源部１８に接続されて、
ループ状になっており、電源部１８から伸びる一対の給
電線部分が、前述の二股状部分に上下に並んで支持され
ている。

【００３６】前記受電用コイル４は、図３に示すよう
に、前述の一対の給電線部分の間に水平方向に沿う姿勢
で配置されている。説明を加えると、受電用コイル４
は、縦断面形状がＥ字状の磁性材４ａと、その磁性材４
ａの中央の突起部分に巻回されるコイル４ｂとからな
り、非磁性材製の取付ブラケット１９を用いて、前述の
如く移動体Ａに支持されることになる。尚、図中２０
は、受電用コイル４の外周部を覆うカバーであり、非磁
性材にて形成されて、移動体Ａの物品保持部Ａ２から連
設されている。

【００３７】受電用コイル４にて発生した電力は、図４
に示すように、電源回路２１に供給される。この電源回
路２１は、整流回路や電圧安定化回路を備えるものであ
って、受電用コイル４からの電力を整流並びに電圧調整
して、コイル１を駆動するコイル駆動回路Ｋ１、物品処
理装置Ｄを駆動する物品処理装置用駆動回路Ｋ２及びコ
ントローラＥに供給するようになっている。

【００３８】コントローラＥは、物品移載用のステーシ
ョンＳＴに設けた通信装置２２と光通信にて通信する通
信装置２３や、例示はしないがステーションＳＴに対す
る位置を検出するセンサや先行する他の移動体Ａとの距
離を検出するセンサ等の、各種のセンサ類を備えるもの
であって、コイル１の駆動を管理する走行用の制御手段
１００及び物品処理装置Ｄの駆動を管理する物品用の制
御手段１０１として機能するようになっている。コント
ローラＥの通信装置２３は、図６及び図８に示すよう
に、移動体ＡがステーションＳＴに停止し、ステーショ
ンＳＴの通信装置２３と互いに対向した状態で通信を行
う。

【００３９】コンローラＥの作動に説明を加えると、コ
ントローラＥは、基本的には、現在停止しているステー
ションＳＴに設けた通信装置２２から指令される指令情
報に基づいて、次の目標ステーションＳＴに走行して停
止することを繰り返すことになる。そして、走行開始に
先立ち、物品Ｃが移動体Ａに搭載されているか否かが前
述の通信装置２２から指令され、物品Ｃが搭載された場
合には、走行開始前に物品処理装置Ｄにて物品Ｃを把持
することになる。また、物品Ｃの搭載状態で目標ステー
ションＳＴに走行して停止した場合には、物品処理装置
Ｄによる物品Ｃの把持を解除することになる。

【００４０】前記物品載置部８及びその物品載置部８に
載置された物品Ｃを把持する電動式の物品処理装置Ｄに
ついて、物品Ｃが立方体状である場合を例に挙げて、説
明する。物品載置部８は、図５の平面図に示すように、
前後に間隔を隔てて設置される一対の基枠８Ａと、それ
ら基枠８Ａの夫々に左右一対設けられる平面視形状Ｌ字
状の係止体８Ｂとからなり、物品Ｃの底部の４個の角部
を係止体８Ｂにて係止保持した状態で物品Ｃを載置保持
するようになっている。ちなみに、ステーションＳＴに
は、図６に示すように、昇降並びに移動体横幅方向に出
退自在な物品支持部２４を備えた移載装置が配置され、
物品支持部２４が一対の基枠８Ａの間に出退しながら、
移動体ＡとステーションＳＴとの間での物品Ｃの移載を
行うようになっている。

【００４１】電動式の物品処理装置Ｄは、図７に示すよ
うに、下端側を支点にして移動体前後方向に揺動する前
後一対の把持具２５と、それら把持具２５を起立した物
品把持作用姿勢及び倒伏した把持解除姿勢に切り換える
電動モータ２６とを主要部として備えている。そして、
電動モータ２６にて正逆に回転される回転体２７と、一
対の把持具２５とが連係ロッド２８にて連動連結されて
いる。また、一対の把持具２５の夫々は、左右一対のア
ーム２５ａと、それらアーム２５ａの先端部にわたって
配置され且つ図５に示すように平面視形状コの字状の線
材部２５ｂとからなり、そして、基本的には、アーム２
５ａが物品Ｃの前後動きを規制し、線材部２５ｂの両端
部が物品Ｃの横移動を規制し、さらには、アーム２５ａ
の先端鉤状部が、物品Ｃの上昇を規制するようになって
いる。

【００４２】〔第２実施例〕次に第２実施例について説
明する。図９に示すように、移動体Ａが、案内レールＢ
に対して垂下状態に支持されている。詳述はしないが、
移動体Ａが案内レールＢに対して、走行輪６や振れ止め
用の転輪７にて支持されることは同じである。さらに、
リニア直流モータのコイル１が、移動体Ａに装着され、
リニア直流モータのマグネット２が、案内レールＢに装
着され、案内レールＢに沿って、交流電流が通電されて
磁界を発生する給電線３が配置され、移動体Ａに、給電
線にて形成された磁界により電力を発生する受電用コイ
ル４が設けられ、移動体Ａには、電動式の物品処理装置
Ｄと、コイル１や物品処理装置Ｄの駆動を管理するコン
トローラＥが装備される構成は、上述の実施例と同じで
ある。

【００４３】この第二実施例においては、物品Ｃの上部
に係止片３０があり、これに対応して、物品処理装置Ｄ
が、係止片３０を係止把持する物品把持部３１と、その
物品把持部３１を移動体Ａに対して昇降並びに旋回操作
する操作部３２とから構成されている。つまり、この第
２実施例は、ステーションＳＴが案内レールＢの下方に
存在することが好ましいものであり、そして、物品処理
装置Ｄが、物品を把持し、且つ、物品移載用のステーシ
ョンＳＴと前記移動体Ａとの間で物品Ｃを移載するよう
に構成されていることになる。

【００４４】〔その他の実施例〕 上記実施例では、電源回路２１は、受電用コイル４
からの電力を整流並びに電圧調整してコイル駆動回路Ｋ
１等に給電する構成であるが、図１０に示すように、電
源回路２１に、受電用コイル４からの電力により充電さ
れるバッテリＶを備えさせ、停電等の何らかの理由によ
り受電用コイル４から電力が供給されなくなった場合
に、バッテリＶの電力をコイル駆動回路Ｋ１、物品処理
装置用駆動回路Ｋ２及びコントローラＥに供給する構成
としても良い。又、バッテリＶの電力をコントローラＥ
のみに供給する構成としても良い。

【００４５】 上記図４及び図１０のブロック図で示
す実施例では、コントローラＥは受電用コイル４から電
力の供給を受けているが、走行用の制御手段１００及び
物品用の制御手段１０１として機能するコントローラＥ
のみに電力を供給するバッテリを、受電用コイル４から
の電力供給系統とは独立して、単独で備えさせる構成と
しても良い。

【００４６】 上記実施例では、移動体を移動させる
ための推力をリニア直流モータにて発生させているが、
リニア誘導モータ等の他の種類のリニアモータを備え
て、その発生推力にて移動体を移動させる構成としても
良い。

【００４７】 上記第１実施例では、物品処理装置Ｄ
は、電動モータ２６の駆動力を連係ロッド２８を介して
伝達し、前後一対の把持具２５を揺動させて物品把持作
用姿勢及び把持解除姿勢に切り換える構成としている
が、一対の把持具２５夫々を各別の電動モータにて駆動
する構成、又は、把持具２５を前後に平行移動させて物
品把持作用姿勢及び把持解除姿勢に切り換える構成等、
種々変更可能である。

【００４８】 上記第２実施例では、物品把持部３１
を昇降並びに旋回操作することによって物品Ｃの移載を
行う構成としているが、物品処理装置Ｄに物品把持部３
１を含んだ多関節のマニプレータを備えさせ、物品Ｃの
把持及び移載を行わせる構成としても良い。

【００４９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例にかかる部分断面図

【図２】本発明の第１実施例にかかる要部断面図

【図３】本発明の第１実施例にかかる要部断面図

【図４】本発明の第１実施例にかかるブロック図

【図５】本発明の第１実施例にかかる要部平面図

【図６】本発明の第１実施例にかかる搬送対象物品の移
載を説明する図

【図７】本発明の第１実施例にかかる要部側面図

【図８】本発明の第１実施例にかかる概略平面図

【図９】本発明の第２実施例にかかる概略平面図

【図１０】本発明のその他の実施例にかかるブロック図

【図１１】本発明の従来技術の説明図

【符号の説明】 １ 駆動用コイル ２ 推力発生用部材 ３ 給電線 ４ 受電用コイル ８ 物品載置部 ３１ 物品把持部 ３２ 操作部 １００ 走行用の制御手段 １０１ 物品用の制御手段 Ａ 移動体 Ｂ 案内レール Ｄ 物品処理装置 Ｋ１ コイル駆動回路 Ｋ２ 物品処理装置用駆動回路 ＳＴ 物品移載用のステーション

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 リニアモータの駆動用コイル（１）が、
   移動体（Ａ）に装着され、前記駆動用コイル（１）との
   共働で推力を発生させるための推力発生用部材（２）
   が、前記移動体（Ａ）の案内レール（Ｂ）に装着され、 前記案内レール（Ｂ）に沿って、交流電流が通電されて
   磁界を発生する給電線（３）が配置され、 前記移動体（Ａ）に、前記給電線（３）にて形成された
   磁界により電力を発生する受電用コイル（４）と、その
   受電用コイル（４）からの電力により前記駆動用コイル
   （１）を駆動するコイル駆動回路（Ｋ１）と、前記駆動
   用コイル（１）の駆動を管理する走行用の制御手段（１
   ００）とが設けられているリニアモータ利用の搬送設備
   であって、 前記移動体（Ａ）に、 搬送対象物品を保持する電動式の物品処理装置（Ｄ）
   と、 前記受電用コイル（４）からの電力により前記電動式の
   物品処理装置（Ｄ）を駆動する物品処理装置用駆動回路
   （Ｋ２）と、 前記電動式の物品処理装置（Ｄ）の駆動を管理する物品
   用の制御手段（１０１）とが設けられているリニアモー
   タ利用の搬送設備。
2. 【請求項２】 前記受電用コイル（４）からの電力によ
   り充電されるバッテリ（Ｖ）が備えられ、 そのバッテリ（Ｖ）から、前記コイル駆動回路（Ｋ１）
   及び前記物品処理装置用駆動回路（Ｋ２）へ電力が供給
   されるように構成されている請求項１記載のリニアモー
   タ利用の搬送設備。
3. 【請求項３】 前記走行用の制御手段（１００）が、前
   記受電用コイル（４）からの電力により前記駆動用コイ
   ル（１）の駆動を管理し、 前記物品用の制御手段（１０１）が、前記受電用コイル
   （４）からの電力により前記電動式の物品処理装置
   （Ｄ）の駆動を管理するように構成されている請求項１
   又は２記載のリニアモータ利用の搬送設備。
4. 【請求項４】 前記電動式の物品処理装置（Ｄ）が、前
   記移動体（Ａ）の物品載置部（８）に載置された搬送対
   象物品を保持するように構成されている請求項１、２又
   は３記載のリニアモータ利用の搬送設備。
5. 【請求項５】 前記電動式の物品処理装置（Ｄ）が、搬
   送対象物品を把持し、且つ、物品移載用のステーション
   （ＳＴ）と前記移動体（Ａ）との間で搬送対象物品を移
   載するように構成されている請求項１、２又は３記載の
   リニアモータ利用の搬送設備。
6. 【請求項６】 前記電動式の物品処理装置（Ｄ）が、物
   品把持部（３１）と、その物品把持部（３１）を前記移
   動体（Ａ）に対して昇降並びに旋回操作する操作部（３
   ２）とから構成されている請求項５記載のリニアモータ
   利用の搬送設備。
7. 【請求項７】 前記移動体（Ａ）が、前記案内レール
   （Ｂ）に対して垂下状態に支持されている請求項１、
   ２、３、４、５又は６記載のリニアモータ利用の搬送設
   備。
8. 【請求項８】 前記移動体（Ａ）が、前記案内レール
   （Ｂ）に対して載置状態に支持されている請求項１、
   ２、３、４、５又は６記載のリニアモータ利用の搬送設
   備。
9. 【請求項９】 前記駆動用コイル（１）が、リニア直流
   モータのコイルである請求項１、２、３、４、５、６、
   ７又は８記載のリニアモータ利用の搬送設備。