JPH05169151A - パンチプレス機 - Google Patents
パンチプレス機Info
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- JPH05169151A JPH05169151A JP3352675A JP35267591A JPH05169151A JP H05169151 A JPH05169151 A JP H05169151A JP 3352675 A JP3352675 A JP 3352675A JP 35267591 A JP35267591 A JP 35267591A JP H05169151 A JPH05169151 A JP H05169151A
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- punch press
- stroke
- hammer
- hammer member
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Links
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 43
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B1/00—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen
- B30B1/10—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen by toggle mechanism
- B30B1/103—Presses, using a press ram, characterised by the features of the drive therefor, pressure being transmitted directly, or through simple thrust or tension members only, to the press ram or platen by toggle mechanism operated by screw means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D28/00—Shaping by press-cutting; Perforating
- B21D28/24—Perforating, i.e. punching holes
- B21D28/246—Selection of punches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/14—Control arrangements for mechanically-driven presses
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T83/00—Cutting
- Y10T83/869—Means to drive or to guide tool
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-
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- Y10T83/8821—With simple rectilinear reciprocating motion only
- Y10T83/8827—Means to vary force on, or speed of, tool during stroke
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
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- Y10T83/869—Means to drive or to guide tool
- Y10T83/8821—With simple rectilinear reciprocating motion only
- Y10T83/8841—Tool driver movable relative to tool support
- Y10T83/8847—Screw actuated tool support
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Punching Or Piercing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 パンチプレス機のパンチング動作の駆動源に
サ−ボモ−タを使用して微細な制御を可能にすると共
に、油圧シリンダを用いたパンチプレス機に比べ同等或
はそれ以上の作動性能をもつパンチプレス機を開発する
こと。 【構成】 パンチング動作をするハンマ−部材を、スト
ロ−ク運動をするストロ−ク部材に連結し、該ストロ−
ク部材をサ−ボモ−タの回転運動をストロ−ク運動に変
換する運動変換部に連結したこと。
サ−ボモ−タを使用して微細な制御を可能にすると共
に、油圧シリンダを用いたパンチプレス機に比べ同等或
はそれ以上の作動性能をもつパンチプレス機を開発する
こと。 【構成】 パンチング動作をするハンマ−部材を、スト
ロ−ク運動をするストロ−ク部材に連結し、該ストロ−
ク部材をサ−ボモ−タの回転運動をストロ−ク運動に変
換する運動変換部に連結したこと。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパンチング動作の駆動源
にサ−ボモ−タを用いたパンチプレス機に関するもので
ある。
にサ−ボモ−タを用いたパンチプレス機に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】パンチプレス機の駆動源としては、これ
までいわゆるメカクランク式のものを使用するのが一般
的であった。これはパンチング動作がショ−トストロ−
ク運動の繰返しであるため、ストロ−ク動作を取出す駆
動源としてメカクランクとフライホイ−ルを使用するこ
とが機構，構造の簡素化の上で有利と考えられたからで
ある。
までいわゆるメカクランク式のものを使用するのが一般
的であった。これはパンチング動作がショ−トストロ−
ク運動の繰返しであるため、ストロ−ク動作を取出す駆
動源としてメカクランクとフライホイ−ルを使用するこ
とが機構，構造の簡素化の上で有利と考えられたからで
ある。
【０００３】ところで、最近のパンチプレスでは、その
打抜き音の低減を図ったり、ブランクの厚さや材質等に
応じた適切な打抜きを実現するために、プレスストロ−
ク運動を微細に制御することが試みられているが、メカ
クランク方式ではプレスストロ−クの制御は不可能であ
るため、油圧シリンダをパンチング動作の駆動源とした
機構がとられた。しかし、油圧シリンダにそのような作
動状態を実現させるには、かなり大型の油圧ユニットを
必要とし、また大型の油圧ユニットゆえに作動騒音、発
熱といった問題が派生し、このため冷却手段や騒音カバ
−などが別途必要となって、パンチプレス機の付帯設備
の設置スペ−スも無視できないという問題があり、更に
は、油圧制御系の構造が複雑になり、応答性に優れた制
御も実現しにくいといった問題がある。
打抜き音の低減を図ったり、ブランクの厚さや材質等に
応じた適切な打抜きを実現するために、プレスストロ−
ク運動を微細に制御することが試みられているが、メカ
クランク方式ではプレスストロ−クの制御は不可能であ
るため、油圧シリンダをパンチング動作の駆動源とした
機構がとられた。しかし、油圧シリンダにそのような作
動状態を実現させるには、かなり大型の油圧ユニットを
必要とし、また大型の油圧ユニットゆえに作動騒音、発
熱といった問題が派生し、このため冷却手段や騒音カバ
−などが別途必要となって、パンチプレス機の付帯設備
の設置スペ−スも無視できないという問題があり、更に
は、油圧制御系の構造が複雑になり、応答性に優れた制
御も実現しにくいといった問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような点
に鑑み、パンチプレス機のパンチング動作の駆動源にサ
−ボモ−タを使用して微細な制御を可能にすると共に、
油圧シリンダを用いたパンチプレス機に比べ同等或はそ
れ以上の作動性能をもつパンチプレス機を開発すること
を課題とするものである。
に鑑み、パンチプレス機のパンチング動作の駆動源にサ
−ボモ−タを使用して微細な制御を可能にすると共に、
油圧シリンダを用いたパンチプレス機に比べ同等或はそ
れ以上の作動性能をもつパンチプレス機を開発すること
を課題とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明の構成は、パンチング動作
をするハンマ−部材を、ストロ−ク運動をするストロ−
ク部材に連結し、該ストロ−ク部材をサ−ボモ−タの回
転運動をストロ−ク運動に変換する運動変換部に連結し
たことを主な特徴とするものである。
を目的としてなされた本発明の構成は、パンチング動作
をするハンマ−部材を、ストロ−ク運動をするストロ−
ク部材に連結し、該ストロ−ク部材をサ−ボモ−タの回
転運動をストロ−ク運動に変換する運動変換部に連結し
たことを主な特徴とするものである。
【０００６】
【実施例】次に図に拠り本発明パンチプレスの一例につ
いて説明する。図１は本発明パンチプレスの概要を示す
一例の側面図、図２は同じく別例の側面図、図３〜図６
は、それぞれ本発明パンチプレスにおけるハンマ−部材
の駆動機構の概要を示す側面図、図７は本発明パンチプ
レスにおける制御系の一例を説明するブロック図であ
る。
いて説明する。図１は本発明パンチプレスの概要を示す
一例の側面図、図２は同じく別例の側面図、図３〜図６
は、それぞれ本発明パンチプレスにおけるハンマ−部材
の駆動機構の概要を示す側面図、図７は本発明パンチプ
レスにおける制御系の一例を説明するブロック図であ
る。
【０００７】図１において、１はパンチプレスのフレ−
ム、２はダイセットの装着プレ−ト、３はダイセット、
４はダイセット３の直上において前記プレ−ト２に設け
たパンチセット、５は前記パンチセット４の直上におい
てパンチセット４に対して上下ストロ−ク運動をさせる
ため、前記フレ−ム２に装設したハンマ−部材である。
なお、図１のダイセット装着プレ−ト２が複数のパンチ
セット４とダイセット３を並列して設けられているとき
は、ハンマ−部材５がＸ，Ｙ軸方向に移動できるように
形成し、このハンマ−部材５を各パンチ，ダイセット
４，３に対しハンマ−部材５の真下に位置付けるように
するため、これとは逆に、装着プレ−ト３をＸ−Ｙ方向
で移動位置決め可能の構成とすることは任意である。図
１には図示しないが、フレ−ム１の開口部分にはテ−ブ
ル及びワ−クハンドが設けられている。
ム、２はダイセットの装着プレ−ト、３はダイセット、
４はダイセット３の直上において前記プレ−ト２に設け
たパンチセット、５は前記パンチセット４の直上におい
てパンチセット４に対して上下ストロ−ク運動をさせる
ため、前記フレ−ム２に装設したハンマ−部材である。
なお、図１のダイセット装着プレ−ト２が複数のパンチ
セット４とダイセット３を並列して設けられているとき
は、ハンマ−部材５がＸ，Ｙ軸方向に移動できるように
形成し、このハンマ−部材５を各パンチ，ダイセット
４，３に対しハンマ−部材５の真下に位置付けるように
するため、これとは逆に、装着プレ−ト３をＸ−Ｙ方向
で移動位置決め可能の構成とすることは任意である。図
１には図示しないが、フレ−ム１の開口部分にはテ−ブ
ル及びワ−クハンドが設けられている。
【０００８】従来のパンチプレス機では、上記ハンマ−
部材５をメカクランク機構や油圧シリンダによりストロ
−ク運動させる構造が採られていたが、本発明ではこの
ハンマ−部材５を、図３〜図６に例示するような機構を
介してサ−ボモ−タの出力によってストロ−ク運動させ
るようにしたので、以下、この点について説明する。
部材５をメカクランク機構や油圧シリンダによりストロ
−ク運動させる構造が採られていたが、本発明ではこの
ハンマ−部材５を、図３〜図６に例示するような機構を
介してサ−ボモ−タの出力によってストロ−ク運動させ
るようにしたので、以下、この点について説明する。
【０００９】図３に於て、６はサ−ボモ−タ、6aはその
出力軸、７は該出力軸6aに設けたピニオン7aとこのピニ
オン7aに歯車を介して噛合したギア7bなどによる歯車列
によって形成した減速機構、7cはギアボックスである。
なお、歯車列の具体的構造は図示しないが、図示の例に
限られるものでないことは勿論である。また、減速機構
７は、歯車列によるものに限られず、例えば、図１に示
す減速機構7'のようにスプロケット7a'，7b'等とチェ−
ン7eや歯付ベルト，溝付プ−リ等により形成されるもの
であってもよい。
出力軸、７は該出力軸6aに設けたピニオン7aとこのピニ
オン7aに歯車を介して噛合したギア7bなどによる歯車列
によって形成した減速機構、7cはギアボックスである。
なお、歯車列の具体的構造は図示しないが、図示の例に
限られるものでないことは勿論である。また、減速機構
７は、歯車列によるものに限られず、例えば、図１に示
す減速機構7'のようにスプロケット7a'，7b'等とチェ−
ン7eや歯付ベルト，溝付プ−リ等により形成されるもの
であってもよい。
【００１０】上記図３の減速機構７の出力軸7dは、カッ
プリング等の適宜継手を介して送りネジ８に連結されて
いる。この送りネジ８は、上，下が軸受8a，8bに支持さ
れる一方、ナット部材９が螺装されている。
プリング等の適宜継手を介して送りネジ８に連結されて
いる。この送りネジ８は、上，下が軸受8a，8bに支持さ
れる一方、ナット部材９が螺装されている。
【００１１】図３に示す機構においては、ナット部材９
は、中間を固定支点10aに支持されたレバ−部材10の後
端に形成した長穴10bにピン結合11される一方、レバ−
部材10の前端に形成した長穴10cにおいてハンマ−部材1
3にピン結合12されており、この構成によりナット部材
９の上，下ストロ−ク動がレバ−部材10を介してハンマ
−部材13に伝達されるようになっている。
は、中間を固定支点10aに支持されたレバ−部材10の後
端に形成した長穴10bにピン結合11される一方、レバ−
部材10の前端に形成した長穴10cにおいてハンマ−部材1
3にピン結合12されており、この構成によりナット部材
９の上，下ストロ−ク動がレバ−部材10を介してハンマ
−部材13に伝達されるようになっている。
【００１２】上記ハンマ−部材13は、少なくともその両
側、或は、全周がスライドガイド13aにスライドのみ自
在に保持されており、これによって当該ハンマ−部材13
は、従来のそれと同様にパンチセット４に対してその真
上からパンチング動作をするのである。図１に示すパン
チプレス機では、図３に示す機構におけるレバ−部材10
のピン結合11，12の部分は図３の機構で設けた長穴10
b，10cを介させず、これに代えてハンマ−部材13，ナッ
ト部材９とレバ−部材10との間に、連接リンク10d，10e
を挿入し、このリンク10d，10eの両端をレバ−部材10と
ハンマ−部材13，ナット部材９とにそれぞれピン結合1
1，12、11'，12'している。
側、或は、全周がスライドガイド13aにスライドのみ自
在に保持されており、これによって当該ハンマ−部材13
は、従来のそれと同様にパンチセット４に対してその真
上からパンチング動作をするのである。図１に示すパン
チプレス機では、図３に示す機構におけるレバ−部材10
のピン結合11，12の部分は図３の機構で設けた長穴10
b，10cを介させず、これに代えてハンマ−部材13，ナッ
ト部材９とレバ−部材10との間に、連接リンク10d，10e
を挿入し、このリンク10d，10eの両端をレバ−部材10と
ハンマ−部材13，ナット部材９とにそれぞれピン結合1
1，12、11'，12'している。
【００１３】図４は太陽ギア，遊星ギアを利用した歯車
列による減速機構71を用いたものである。即ち、71aが
太陽ギア、71bが遊星ギア、71cが固定内歯ギアで、遊星
ギア71bの取付けプレ−ト71dがこの機構71の出力端とな
るため、送りネジ８はこのプレ−ト71dの回転中心に連
結されている。
列による減速機構71を用いたものである。即ち、71aが
太陽ギア、71bが遊星ギア、71cが固定内歯ギアで、遊星
ギア71bの取付けプレ−ト71dがこの機構71の出力端とな
るため、送りネジ８はこのプレ−ト71dの回転中心に連
結されている。
【００１４】図４の機構では、上記送りネジ８にはナッ
ト部材９が螺装されており、このナット部材９から腕部
材91が横に延ばされ、この腕部材91の下方にハンマ−部
材13が直結されている。従って、図４に示す機構では、
サ−ボモ−タ６の正逆回転により上，下ストロ−ク動作
をするナット部材９によってハンマ−部材13はパンチン
グ動作をするのである。
ト部材９が螺装されており、このナット部材９から腕部
材91が横に延ばされ、この腕部材91の下方にハンマ−部
材13が直結されている。従って、図４に示す機構では、
サ−ボモ−タ６の正逆回転により上，下ストロ−ク動作
をするナット部材９によってハンマ−部材13はパンチン
グ動作をするのである。
【００１５】図５は送りネジ８に形成するネジの向きを
左，右で逆向きとした送りネジ81を水平向きに配して、
このネジ81の一端にサ−ボモ−タ６の出力軸6aを連結す
る一方、前記ネジ81の左，右側に夫々にナット部材9L，
9Rを螺装して設け、両ナット部材9L，9Rに夫々に連接リ
ンク10L，10Rの上端をピボット連結11L，11Rし、両リン
ク10L，10Rの下端を共通ピボット軸12"によりハンマ−
部材13に連結して成るパンチング機構の例である。
左，右で逆向きとした送りネジ81を水平向きに配して、
このネジ81の一端にサ−ボモ−タ６の出力軸6aを連結す
る一方、前記ネジ81の左，右側に夫々にナット部材9L，
9Rを螺装して設け、両ナット部材9L，9Rに夫々に連接リ
ンク10L，10Rの上端をピボット連結11L，11Rし、両リン
ク10L，10Rの下端を共通ピボット軸12"によりハンマ−
部材13に連結して成るパンチング機構の例である。
【００１６】図５の機構では、モ−タ６の正，逆回転に
よってナット部材9L，9Rがネジ81の上を左，右対称的に
移動するから、これに追従する連接リンク10L，10Rの作
動によりハンマ−部材13がパンチング動作をするのであ
る。
よってナット部材9L，9Rがネジ81の上を左，右対称的に
移動するから、これに追従する連接リンク10L，10Rの作
動によりハンマ−部材13がパンチング動作をするのであ
る。
【００１７】図５の機構を用いた本発明パンチプレスの
例を図２に示す。図２において図１，図５と同一符号は
同一部材を示すものとするが、9Gはナット部材の回り止
めを兼用したスライドガイドである。
例を図２に示す。図２において図１，図５と同一符号は
同一部材を示すものとするが、9Gはナット部材の回り止
めを兼用したスライドガイドである。
【００１８】図６は、モ−タ６の出力が減速して伝達さ
れるクランク部材14に往復両スライダリンクによるスラ
イダ部材15dを連接すると共に、このスライダ部材15dの
下端にハンマ−部材13を設けたパンチング機構の例を示
す。この機構ではサ−ボモ−タ６の一方向回転によっ
て、ハンマ−部材13の上，下スライドによるパンチング
動作を実現できる。
れるクランク部材14に往復両スライダリンクによるスラ
イダ部材15dを連接すると共に、このスライダ部材15dの
下端にハンマ−部材13を設けたパンチング機構の例を示
す。この機構ではサ−ボモ−タ６の一方向回転によっ
て、ハンマ−部材13の上，下スライドによるパンチング
動作を実現できる。
【００１９】上述のように本発明のパンチプレス機は、
ハンマ−部材13のパンチング動作の駆動源にサ−ボモ−
タ６を用いたので、ハンマ−部材13のパンチング動作の
制御を、微細で応答性の高い制御が容易にできるサ−ボ
モ−タ６の制御レベルにおいて制御することが可能にな
る。
ハンマ−部材13のパンチング動作の駆動源にサ−ボモ−
タ６を用いたので、ハンマ−部材13のパンチング動作の
制御を、微細で応答性の高い制御が容易にできるサ−ボ
モ−タ６の制御レベルにおいて制御することが可能にな
る。
【００２０】例えば、図７に示すように、ハンマ−部材
13のパンチング動作、即ち、往復ストロ−ク運動におい
て、該ハンマ−部材13をその任意のストロ−ク位置にお
いて任意の速度で作動させるといった制御も容易に可能
になるのである。
13のパンチング動作、即ち、往復ストロ−ク運動におい
て、該ハンマ−部材13をその任意のストロ−ク位置にお
いて任意の速度で作動させるといった制御も容易に可能
になるのである。
【００２１】このための制御系としては、一例として、
ハンマ−部材13に対し、そのストロ−ク位置を常時検出
するようにした位置検出器20を設ける一方、制御部とし
て、ハンマ−部材13の位置とそのときの速度，圧力等を
設定する設定部21、前記検出器20のデ−タを取込んでハ
ンマ−部材13の位置，速度，圧力等の現在デ−タを形成
する現在デ−タ形成部22、この現在デ−タと設定デ−タ
とを比較演算する演算処理部23、並びに、演算処理部23
の出力によってサ−ボモ−タ６の駆動を制御するモ−タ
の駆動制御部24とからなる制御部25を、そのサ−ボモ−
タ６に接続するのである。図中Ｔは基準クロック用のタ
イマ−、Ｃは先に述べた減速機構やリンク機構等による
運動変換機構である。
ハンマ−部材13に対し、そのストロ−ク位置を常時検出
するようにした位置検出器20を設ける一方、制御部とし
て、ハンマ−部材13の位置とそのときの速度，圧力等を
設定する設定部21、前記検出器20のデ−タを取込んでハ
ンマ−部材13の位置，速度，圧力等の現在デ−タを形成
する現在デ−タ形成部22、この現在デ−タと設定デ−タ
とを比較演算する演算処理部23、並びに、演算処理部23
の出力によってサ−ボモ−タ６の駆動を制御するモ−タ
の駆動制御部24とからなる制御部25を、そのサ−ボモ−
タ６に接続するのである。図中Ｔは基準クロック用のタ
イマ−、Ｃは先に述べた減速機構やリンク機構等による
運動変換機構である。
【００２２】なお、制御部25において、設定部21及び現
在デ−タ形成部22では、それぞれハンマ−部材13のスト
ロ−ク運動時の加速度デ−タを設定及び形成するように
しておき、これらの加速度デ−タに基づいて位置，速度
のデ−タによるサ−ボモ−タ６の駆動制御時に、その指
令値列の中に加速ゼロを意味する指令値を挿入して、ハ
ンマ−部材13の作動時に駆動系から加えられる駆動力を
瞬間的に「抜く」ことを行うようにしてもよい。
在デ−タ形成部22では、それぞれハンマ−部材13のスト
ロ−ク運動時の加速度デ−タを設定及び形成するように
しておき、これらの加速度デ−タに基づいて位置，速度
のデ−タによるサ−ボモ−タ６の駆動制御時に、その指
令値列の中に加速ゼロを意味する指令値を挿入して、ハ
ンマ−部材13の作動時に駆動系から加えられる駆動力を
瞬間的に「抜く」ことを行うようにしてもよい。
【００２３】このように駆動対象、即ち、ハンマ−部材
13に対する駆動力の伝達を、瞬間的に抜く制御を加える
と、それまでの駆動によって機械側の駆動力伝達系に残
っている歪などをストロ−ク運動中に瞬間的に解放する
ことが可能になる。
13に対する駆動力の伝達を、瞬間的に抜く制御を加える
と、それまでの駆動によって機械側の駆動力伝達系に残
っている歪などをストロ−ク運動中に瞬間的に解放する
ことが可能になる。
【００２４】また、上記制御系において、ハンマ−部材
13（又はダイ側）に圧力検出器30を設け、この検出器30
から得られるパンチング打抜き動作時のパンチ圧を検出
するようにしておくと共に、設定部21に板厚やその材質
等によるパンチ条件によって予め任意に定めることので
きるパンチ圧を設定し、この設定したパンチ圧と実際の
パンチ圧との比較演算結果によって、サ−ボモ−タ６を
駆動制御するようにしてもよい。
13（又はダイ側）に圧力検出器30を設け、この検出器30
から得られるパンチング打抜き動作時のパンチ圧を検出
するようにしておくと共に、設定部21に板厚やその材質
等によるパンチ条件によって予め任意に定めることので
きるパンチ圧を設定し、この設定したパンチ圧と実際の
パンチ圧との比較演算結果によって、サ−ボモ−タ６を
駆動制御するようにしてもよい。
【００２５】このようにすることにより、ハンマ−部材
13の作動制御を、その位置や速度，加速度による制御に
加え、或は、その制御とは別にパンチ圧に基づいた制御
をすることが可能になるので、より微細なパンチング動
作の制御が可能になる。
13の作動制御を、その位置や速度，加速度による制御に
加え、或は、その制御とは別にパンチ圧に基づいた制御
をすることが可能になるので、より微細なパンチング動
作の制御が可能になる。
【００２６】
【発明の効果】本発明は以上の通りであって、パンチプ
レスの駆動源に微細かつ応答性の良好なサ−ボモ−タを
使用してパンチプレス機を構成したので、従来機にない
制御態様を比較的容易に実現することができるという利
点がある。
レスの駆動源に微細かつ応答性の良好なサ−ボモ−タを
使用してパンチプレス機を構成したので、従来機にない
制御態様を比較的容易に実現することができるという利
点がある。
【００２７】特に、本発明パンチプレスは油圧シリンダ
に代えて、サ−ボモ−タとこのモ−タの回転運動を直線
運動に変換する機構を用いてパンチング機構を形成した
ので、サ−ボモ−タのサ−ボ制御レベルによるパンチン
グ動作の制御が可能になり、また、油圧シリンダのよう
に油圧ユニットやその冷却ユニット、騒音カバ−なども
不要であるので、省スペ−ス効果は抜群であり、従っ
て、本発明は小型のパンチプレス機に適用してその効果
を如何なく発揮できるものである。
に代えて、サ−ボモ−タとこのモ−タの回転運動を直線
運動に変換する機構を用いてパンチング機構を形成した
ので、サ−ボモ−タのサ−ボ制御レベルによるパンチン
グ動作の制御が可能になり、また、油圧シリンダのよう
に油圧ユニットやその冷却ユニット、騒音カバ−なども
不要であるので、省スペ−ス効果は抜群であり、従っ
て、本発明は小型のパンチプレス機に適用してその効果
を如何なく発揮できるものである。
【図１】本発明パンチプレス機の一例の側面図。
【図２】本発明パンチプレス機の別例の側面図。
【図３】本発明パンチプレス機におけるパンチング機構
の一例の側面図。
の一例の側面図。
【図４】パンチング機構の別例の側面図。
【図５】パンチング機構の他の例の側面図。
【図６】パンチング機構の他の別例の側面図。
【図７】本発明パンチプレスのパンチング機構の制御系
の一例を示すブロック図。
の一例を示すブロック図。
１ フレ−ム ２ ダイセット取付プレ−ト ３ ダイセット ４ パンチセット ５，13 ハンマ−部材 ６ サ−ボモ−タ ７ 減速機構 ８ 送りネジ ９ ナット部材 10 レバ−部材 11，12 ピン結合
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年５月１４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はパンチング動作の駆動源
にサーボモータを用いたパンチプレス機に関するもので
ある。
にサーボモータを用いたパンチプレス機に関するもので
ある。
【０００２】
【従来の技術】パンチプレス機の駆動源としては、これ
までいわゆるメカクランク式のものを使用するのが一般
的であった。これはパンチング動作がショートストロー
ク運動の繰返しであるため、ストローク動作を取出す駆
動源としてメカクランクとフライホイールを使用するこ
とが機構，構造の簡素化の上で有利と考えられたからで
ある。
までいわゆるメカクランク式のものを使用するのが一般
的であった。これはパンチング動作がショートストロー
ク運動の繰返しであるため、ストローク動作を取出す駆
動源としてメカクランクとフライホイールを使用するこ
とが機構，構造の簡素化の上で有利と考えられたからで
ある。
【０００３】ところで、最近のパンチプレスでは、その
打抜き音の低減を図ったり、ブランクの厚さや材質等に
応じた適切な打抜きを実現するために、プレスストロー
ク運動を微細に制御することが試みられているが、メカ
クランク方式ではプレスストロークの制御は不可能であ
るため、油圧シリンダをパンチング動作の駆動源とした
機構がとられた。しかし、油圧シリンダにそのような作
動状態を実現させるには、かなり大型の油圧ユニットを
必要とし、また大型の油圧ユニットゆえに作動騒音、発
熱といった問題が派生し、このため冷却手段や騒音カバ
ーなどが別途必要となって、パンチプレス機の付帯設備
の設置スペースも無視できないという問題があり、更に
は、油圧制御系の構造が複雑になり、応答性に優れた制
御も実現しにくいといった問題がある。
打抜き音の低減を図ったり、ブランクの厚さや材質等に
応じた適切な打抜きを実現するために、プレスストロー
ク運動を微細に制御することが試みられているが、メカ
クランク方式ではプレスストロークの制御は不可能であ
るため、油圧シリンダをパンチング動作の駆動源とした
機構がとられた。しかし、油圧シリンダにそのような作
動状態を実現させるには、かなり大型の油圧ユニットを
必要とし、また大型の油圧ユニットゆえに作動騒音、発
熱といった問題が派生し、このため冷却手段や騒音カバ
ーなどが別途必要となって、パンチプレス機の付帯設備
の設置スペースも無視できないという問題があり、更に
は、油圧制御系の構造が複雑になり、応答性に優れた制
御も実現しにくいといった問題がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような点
に鑑み、パンチプレス機のパンチング動作の駆動源にサ
ーボモータを使用して微細な制御を可能にすると共に、
油圧シリンダを用いたパンチプレス機に比べ同等或はそ
れ以上の作動性能をもつパンチプレス機を開発すること
を課題とするものである。
に鑑み、パンチプレス機のパンチング動作の駆動源にサ
ーボモータを使用して微細な制御を可能にすると共に、
油圧シリンダを用いたパンチプレス機に比べ同等或はそ
れ以上の作動性能をもつパンチプレス機を開発すること
を課題とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すること
を目的としてなされた本発明の構成は、パンチング動作
をするハンマー部材を、ストローク運動をするストロー
ク部材に連結し、該ストローク部材をサーボモータの回
転運動をストローク運動に変換する運動変換部に連結し
たことを主な特徴とするものである。
を目的としてなされた本発明の構成は、パンチング動作
をするハンマー部材を、ストローク運動をするストロー
ク部材に連結し、該ストローク部材をサーボモータの回
転運動をストローク運動に変換する運動変換部に連結し
たことを主な特徴とするものである。
【０００６】
【実施例】次に図に拠り本発明パンチプレスの一例につ
いて説明する。図１は本発明パンチプレスの概要を示す
一例の側面図、図２は同じく別例の側面図、図３〜図６
は、それぞれ本発明パンチプレスにおけるハンマー部材
の駆動機構の概要を示す側面図、図７は本発明パンチプ
レスにおける制御系の一例を説明するブロック図であ
る。
いて説明する。図１は本発明パンチプレスの概要を示す
一例の側面図、図２は同じく別例の側面図、図３〜図６
は、それぞれ本発明パンチプレスにおけるハンマー部材
の駆動機構の概要を示す側面図、図７は本発明パンチプ
レスにおける制御系の一例を説明するブロック図であ
る。
【０００７】図１において、１はパンチプレスのフレー
ム、２はダイセットの装着プレート、３はダイセット、
４はダイセット３の直上において前記プレート２に設け
たパンチセット、５は前記パンチセット４の直上におい
てパンチセット４に対して上下ストローク運動をさせる
ため、前記フレーム２に装設したハンマー部材である。
なお、図１のダイセット装着プレート２が複数のパンチ
セット４とダイセット３を並列して設けられているとき
は、ハンマー部材５がＸ，Ｙ軸方向に移動できるように
形成し、このハンマー部材５を各パンチ，ダイセット
４，３に対しハンマー部材５の真下に位置付けるように
するため、これとは逆に、装着プレート３をＸ−Ｙ方向
で移動位置決め可能の構成とすることは任意である。図
１には図示しないが、フレーム１の開口部分にはテーブ
ル及びワークハンドが設けられている。
ム、２はダイセットの装着プレート、３はダイセット、
４はダイセット３の直上において前記プレート２に設け
たパンチセット、５は前記パンチセット４の直上におい
てパンチセット４に対して上下ストローク運動をさせる
ため、前記フレーム２に装設したハンマー部材である。
なお、図１のダイセット装着プレート２が複数のパンチ
セット４とダイセット３を並列して設けられているとき
は、ハンマー部材５がＸ，Ｙ軸方向に移動できるように
形成し、このハンマー部材５を各パンチ，ダイセット
４，３に対しハンマー部材５の真下に位置付けるように
するため、これとは逆に、装着プレート３をＸ−Ｙ方向
で移動位置決め可能の構成とすることは任意である。図
１には図示しないが、フレーム１の開口部分にはテーブ
ル及びワークハンドが設けられている。
【０００８】従来のパンチプレス機では、上記ハンマー
部材５をメカクランク機構や油圧シリンダによりストロ
ーク運動させる構造が採られていたが、本発明ではこの
ハンマー部材５を、図３〜図６に例示するような機構を
介してサーボモータの出力によってストローク運動させ
るようにしたので、以下、この点について説明する。
部材５をメカクランク機構や油圧シリンダによりストロ
ーク運動させる構造が採られていたが、本発明ではこの
ハンマー部材５を、図３〜図６に例示するような機構を
介してサーボモータの出力によってストローク運動させ
るようにしたので、以下、この点について説明する。
【０００９】図３に於て、６はサーボモータ、６ａはそ
の出力軸、７は該出力軸６ａに設けたピニオン７ａとこ
のピニオン７ａに歯車を介して噛合したギア７ｂなどに
よる歯車列によって形成した減速機構、７ｃはギアボッ
クスである。なお、歯車列の具体的構造は図示しない
が、図示の例に限られるものでないことは勿論である。
また、減速機構７は、歯車列によるものに限られず、例
えば、図１に示す減速機構７’のようにスプロケット７
ａ’，７ｂ’等とチェーン７ｅや歯付ベルト，溝付プー
リ等により形成されるものであってもよい。
の出力軸、７は該出力軸６ａに設けたピニオン７ａとこ
のピニオン７ａに歯車を介して噛合したギア７ｂなどに
よる歯車列によって形成した減速機構、７ｃはギアボッ
クスである。なお、歯車列の具体的構造は図示しない
が、図示の例に限られるものでないことは勿論である。
また、減速機構７は、歯車列によるものに限られず、例
えば、図１に示す減速機構７’のようにスプロケット７
ａ’，７ｂ’等とチェーン７ｅや歯付ベルト，溝付プー
リ等により形成されるものであってもよい。
【００１０】上記図３の減速機構７の出力軸７ｄは、カ
ップリング等の適宜継手を介して送りネジ８に連結され
ている。この送りネジ８は、上，下が軸受８ａ，８ｂに
支持される一方、ナット部材９が螺装されている。
ップリング等の適宜継手を介して送りネジ８に連結され
ている。この送りネジ８は、上，下が軸受８ａ，８ｂに
支持される一方、ナット部材９が螺装されている。
【００１１】図３に示す機構においては、ナット部材９
は、中間を固定支点１０ａに支持されたレバー部材１０
の後端に形成した長穴１０ｂにピン結合１１される一
方，レバー部材１０の前端に形成した長穴１０ｃにおい
てハンマー部材１３にピン結合１２されており、この構
成によりナット部材９の上，下ストローク動がレバー部
材１０を介してハンマー部材１３に伝達されるようにな
っている。
は、中間を固定支点１０ａに支持されたレバー部材１０
の後端に形成した長穴１０ｂにピン結合１１される一
方，レバー部材１０の前端に形成した長穴１０ｃにおい
てハンマー部材１３にピン結合１２されており、この構
成によりナット部材９の上，下ストローク動がレバー部
材１０を介してハンマー部材１３に伝達されるようにな
っている。
【００１２】上記ハンマー部材１３は、少なくともその
両側、或は、全周がスライドガイド１３ａにスライドの
み自在に保持されており、これによって当該ハンマー部
材１３は、従来のそれと同様にパンチセット４に対して
その真上からパンチング動作をするのである。図１に示
すパンチプレス機では、図３に示す機構におけるレバー
部材１０のピン結合１１，１２の部分は図３の機構で設
けた長穴１０ｂ，１０ｃを介させず、これに代えてハン
マー部材１３，ナット部材９とレバー部材１０との間
に、連接リンク１０ｄ，１０ｅを挿入し、このリンク１
０ｄ，１０ｅの両端をレバー部材１０とハンマー部材１
３，ナット部材９とにそれぞれピン結合１１，１２、１
１’，１２’している。
両側、或は、全周がスライドガイド１３ａにスライドの
み自在に保持されており、これによって当該ハンマー部
材１３は、従来のそれと同様にパンチセット４に対して
その真上からパンチング動作をするのである。図１に示
すパンチプレス機では、図３に示す機構におけるレバー
部材１０のピン結合１１，１２の部分は図３の機構で設
けた長穴１０ｂ，１０ｃを介させず、これに代えてハン
マー部材１３，ナット部材９とレバー部材１０との間
に、連接リンク１０ｄ，１０ｅを挿入し、このリンク１
０ｄ，１０ｅの両端をレバー部材１０とハンマー部材１
３，ナット部材９とにそれぞれピン結合１１，１２、１
１’，１２’している。
【００１３】図４は太陽ギア，遊星ギアを利用した歯車
列による減速機構７１を用いたものである。即ち、７１
ａが太陽ギア，７１ｂが遊星ギア、７１ｃが固定内歯ギ
アで，遊星ギア７１ｂの取付けサプレート７１ｄがこの
機構７１の出力端となるため、送りネジ８はこのプレー
ト７１ｄの回転中心に連結されている。
列による減速機構７１を用いたものである。即ち、７１
ａが太陽ギア，７１ｂが遊星ギア、７１ｃが固定内歯ギ
アで，遊星ギア７１ｂの取付けサプレート７１ｄがこの
機構７１の出力端となるため、送りネジ８はこのプレー
ト７１ｄの回転中心に連結されている。
【００１４】図４の機構では、上記送りネジ８にはナッ
ト部材９が螺装されており、このナット部材９から腕部
材９１が横に延ばされ、この腕部材９１の下方にハンマ
ー部材１３が直結されている。従って、図４に示す機構
では、サーボモータ６の正逆回転により上，下ストロー
ク動作をするナット部材９によってハンマー部材１３は
パンチング動作をするのである。
ト部材９が螺装されており、このナット部材９から腕部
材９１が横に延ばされ、この腕部材９１の下方にハンマ
ー部材１３が直結されている。従って、図４に示す機構
では、サーボモータ６の正逆回転により上，下ストロー
ク動作をするナット部材９によってハンマー部材１３は
パンチング動作をするのである。
【００１５】図５は送りネジ８に形成するネジの向きを
左，右で逆向きとした送りネジ８１を水平向きに配し
て、このネジ８１の一端にサーボモータ６の出力軸６ａ
を連結する一方、前記ネジ８１の左，右側に夫々にナッ
ト部材９Ｌ，９Ｒを螺装して設け、両ナット部材９Ｌ，
９Ｒに夫々に連接リンク１０Ｌ，１０Ｒの上端をピボッ
ト連結１１Ｌ，１１Ｒし、両リンク１０Ｌ，１０Ｒの下
端を共通ピボット軸１２”によりハンマー部材１３に連
結して成るパンチング機構の例である。
左，右で逆向きとした送りネジ８１を水平向きに配し
て、このネジ８１の一端にサーボモータ６の出力軸６ａ
を連結する一方、前記ネジ８１の左，右側に夫々にナッ
ト部材９Ｌ，９Ｒを螺装して設け、両ナット部材９Ｌ，
９Ｒに夫々に連接リンク１０Ｌ，１０Ｒの上端をピボッ
ト連結１１Ｌ，１１Ｒし、両リンク１０Ｌ，１０Ｒの下
端を共通ピボット軸１２”によりハンマー部材１３に連
結して成るパンチング機構の例である。
【００１６】図５の機構では、モータ６の正，逆回転に
よってナット部材９Ｌ，９Ｒがネジ８１の上を左，右対
称的に移動するから、これに追従する連接リンク１０
Ｌ，１０Ｒの作動によりハンマー部材１３がパンチング
動作をするのである。
よってナット部材９Ｌ，９Ｒがネジ８１の上を左，右対
称的に移動するから、これに追従する連接リンク１０
Ｌ，１０Ｒの作動によりハンマー部材１３がパンチング
動作をするのである。
【００１７】図５の機構を用いた本発明パンチプレスの
例を図２に示す。図２において図１，図５と同一符号は
同一部材を示すものとするが、９Ｇはナット部材の回り
止めを兼用したスライドガイドである。
例を図２に示す。図２において図１，図５と同一符号は
同一部材を示すものとするが、９Ｇはナット部材の回り
止めを兼用したスライドガイドである。
【００１８】図６は、モータ６の出力が減速して伝達さ
れるクランク部材１４に往復両スライダリンクによるス
ライダ部材１５ｄを連接すると共に，このスライダ部材
１５ｄの下端にハンマー部材１３を設けたパンチング機
構の例を示す。この機構ではサーボモータ６の方向回転
によって、ハンマー部材１３の上，下スライドによるパ
ンチング動作を実現できる。
れるクランク部材１４に往復両スライダリンクによるス
ライダ部材１５ｄを連接すると共に，このスライダ部材
１５ｄの下端にハンマー部材１３を設けたパンチング機
構の例を示す。この機構ではサーボモータ６の方向回転
によって、ハンマー部材１３の上，下スライドによるパ
ンチング動作を実現できる。
【００１９】上述のように本発明のパンチプレス機は、
ハンマー部材１３のパンチング動作の駆動源にサーボモ
ータ６を用いたので、ハンマー部材１３のパンチング動
作の制御を、微細で応答性の高い制御が容易にできるサ
ーボモータ６の制御レベルにおいて制御することが可能
になる。
ハンマー部材１３のパンチング動作の駆動源にサーボモ
ータ６を用いたので、ハンマー部材１３のパンチング動
作の制御を、微細で応答性の高い制御が容易にできるサ
ーボモータ６の制御レベルにおいて制御することが可能
になる。
【００２０】例えば、図７に示すように、ハンマー部材
１３のパンチング動作、即ち、往復ストローク運動にお
いて、該ハンマー部材１３をその任意のストローク位置
において任意の速度で作動させるといった制御も容易に
可能になるのである。
１３のパンチング動作、即ち、往復ストローク運動にお
いて、該ハンマー部材１３をその任意のストローク位置
において任意の速度で作動させるといった制御も容易に
可能になるのである。
【００２１】このための制御系としては、一例として、
ハンマー部材１３に対し、そのストローク位置を常時検
出するようにした位置検出器２０を設ける一方、制御部
として、ハンマー部材１３の位置とそのときの速度，圧
力等を設定する設定部２１、前記検出器２０のデータを
取込んでハンマー部材１３の位置，速度，圧力等の現在
データを形成する現在データ形成部２２、この現在デー
タと設定データとを比較演算する演算処理部２３、並び
に、演算処理部２３の出力によってサーボモータ６の駆
動を制御するモータの駆動制御部２４とからなる制御部
２５を、そのサーボモータ６に接続するのである。図中
Ｔは基準クロック用のタイマー、Ｃは先に述べた減速機
構やリンク機構等による運動変換機構である。
ハンマー部材１３に対し、そのストローク位置を常時検
出するようにした位置検出器２０を設ける一方、制御部
として、ハンマー部材１３の位置とそのときの速度，圧
力等を設定する設定部２１、前記検出器２０のデータを
取込んでハンマー部材１３の位置，速度，圧力等の現在
データを形成する現在データ形成部２２、この現在デー
タと設定データとを比較演算する演算処理部２３、並び
に、演算処理部２３の出力によってサーボモータ６の駆
動を制御するモータの駆動制御部２４とからなる制御部
２５を、そのサーボモータ６に接続するのである。図中
Ｔは基準クロック用のタイマー、Ｃは先に述べた減速機
構やリンク機構等による運動変換機構である。
【００２２】なお、制御部２５において、設定部２１及
び現在データ形成部２２では、それぞれハンマー部材１
３のストローク運動時の加速度データを設定及び形成す
るようにしておいてもよい。
び現在データ形成部２２では、それぞれハンマー部材１
３のストローク運動時の加速度データを設定及び形成す
るようにしておいてもよい。
【００２３】また、上記制御系において、ハンマー部材
１３（又はダイ側）に圧力検出器３０を設け、この検出
器３０から得られるパンチング打抜き動作時のパンチ圧
を検出するようにしておくと共に、設定部２１に板厚や
その材質等によるパンチ条件によって予め任意に定める
ことのできるパンチ圧を設定し、この設定したパンチ圧
と実際のパンチ圧との比較演算結果によって、サーボモ
ータ６を駆動制御するようにしてもよい。
１３（又はダイ側）に圧力検出器３０を設け、この検出
器３０から得られるパンチング打抜き動作時のパンチ圧
を検出するようにしておくと共に、設定部２１に板厚や
その材質等によるパンチ条件によって予め任意に定める
ことのできるパンチ圧を設定し、この設定したパンチ圧
と実際のパンチ圧との比較演算結果によって、サーボモ
ータ６を駆動制御するようにしてもよい。
【００２４】このようにすることにより、ハンマー部材
１３の作動制御を、その位置や速度，加速度による制御
に加え、或は、その制御とは別にパンチ圧に基づいた制
御をすることが可能になるので、より微細なパンチング
動作の制御が可能になる。
１３の作動制御を、その位置や速度，加速度による制御
に加え、或は、その制御とは別にパンチ圧に基づいた制
御をすることが可能になるので、より微細なパンチング
動作の制御が可能になる。
【００２５】
【発明の効果】本発明は以上の通りであって、パンチプ
レスの駆動源に微細かつ応答性の良好なサーボモータを
使用してパンチプレス機を構成したので、従来機にない
制御態様を比較的容易に実現することができるという利
点がある。
レスの駆動源に微細かつ応答性の良好なサーボモータを
使用してパンチプレス機を構成したので、従来機にない
制御態様を比較的容易に実現することができるという利
点がある。
【００２６】特に、本発明パンチプレスは油圧シリンダ
に代えて、サーボモータとこのモータの回転運動を直線
運動に変換する機構を用いてパンチング機構を形成した
ので、サーボモータのサーボ制御レベルによるパンチン
グ動作の制御が可能になり、また、油圧シリンダのよう
に油圧ユニットやその冷却ユニット、騒音カバーなども
不要であるので、省スペース効果は抜群であり、従っ
て、本発明は小型のパンチプレス機に適用してその効果
を如何なく発揮できるものである。
に代えて、サーボモータとこのモータの回転運動を直線
運動に変換する機構を用いてパンチング機構を形成した
ので、サーボモータのサーボ制御レベルによるパンチン
グ動作の制御が可能になり、また、油圧シリンダのよう
に油圧ユニットやその冷却ユニット、騒音カバーなども
不要であるので、省スペース効果は抜群であり、従っ
て、本発明は小型のパンチプレス機に適用してその効果
を如何なく発揮できるものである。
Claims (6)
- 【請求項１】 パンチング動作をするハンマ−部材を、
ストロ−ク運動をするストロ−ク部材に連結し、該スト
ロ−ク部材をサ−ボモ−タの回転運動をストロ−ク運動
に変換する運動変換部に連結したことを主な特徴とする
パンチプレス機。 - 【請求項２】 運動変換部はモ−タの出力軸に連結され
た送りネジ部材とこのネジ部材に螺装されたナット部材
により形成し、ハンマ−部材は前記ナット部材をストロ
−ク部材としてそれに連結された請求項１のパンチプレ
ス機。 - 【請求項３】 モ−タの出力軸と送りネジ部材とは、間
に歯車列などによる減速機構を介して連結した請求項２
のパンチプレス機。 - 【請求項４】 ハンマ−部材とナット部材とは直結する
か、又は、間に連接部材を介して連結した請求項２又は
３のパンチプレス機。 - 【請求項５】 運動変換部は、モ−タの出力軸に連結さ
れたクランク部材とこのクランク部材に連結されたスラ
イダ部材により形成し、ハンマ−部材は、前記スライダ
部材をストロ−ク部材としてそれに連結された請求項１
のパンチプレス機。 - 【請求項６】 モ−タの出力軸とクランク部材とは、間
にチェ−ンとスプロケット等による減速機構を介して連
結した請求項１のパンチプレス機。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3352675A JPH05169151A (ja) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | パンチプレス機 |
| US07/978,279 US5279197A (en) | 1991-12-16 | 1992-11-18 | Punching press |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3352675A JPH05169151A (ja) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | パンチプレス機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05169151A true JPH05169151A (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=18425674
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3352675A Pending JPH05169151A (ja) | 1991-12-16 | 1991-12-16 | パンチプレス機 |
Country Status (2)
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