JPH05170322A - 自走体使用の搬送設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【構成】 自走体10は、ハンガ31と、自走体10の幅ｌよ
りも外方に位置する幅Ｌの受圧体30を一体に有し、ハン
ガ31の上部両側に被ガイド体34を設け、特定経路部８Ａ
に、被ガイド体34を案内するガイド体65と自走体送り装
置40を設け、自走体送り装置40は、受圧体30の外側面に
当接自在でかつ回転駆動装置47に連動した送りローラ49
を有する自走体使用の搬送設備。 【効果】 特定経路部以外は、自走体を任意の希望する
速度で駆動走行でき、特定経路部は、自走体送り装置に
より受圧体を介して走行力を付与して所定の速度で走行
できる。自走体に受圧体とハンガとを一体化すること
で、各部での走行を常に円滑に行え、被ガイド体がガイ
ド体に案内されてハンガは揺れず、作業は確実に行え
る。自走体送り装置は、自走体の走行を邪魔することな
く配設できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、たとえば天井側を走行
自在な自走体を、一定経路中の作業経路部では非駆動と
して走行させるのに利用される自走体使用の搬送設備に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、非駆動式の可動体を一定経路上で
移動させるものとして、たとえば特開平３−42368 号公
報に見られる構成が提供されている。この従来構成は、
下部にハンガを有する可動体を、左右一対のレールに支
持させて一定経路上で移動自在に構成するとともに、前
記可動体の上部でかつ幅方向の中央部に前後方向の受圧
体を設け、前記一定経路中の作業経路部に可動体送り装
置を設けている。

【０００３】この可動体送り装置は、縦軸を介して揺動
自在な左右一対の支持台と、前記縦軸とは変位した位置
で前記支持台側に支持された駆動軸と、これら駆動軸に
連動すべく支持台に設けた回転駆動装置と、前記駆動軸
に取り付けられかつ前記受圧体の側面に当接自在な押圧
ローラと、両支持台を接近離間動させる作動装置とから
構成している。

【０００４】そして前記一定経路中の作業経路部以外の
経路部では、両レール間の上方にモノレールを配設し、
このモノレールに支持案内される自走体を設けるととも
に、この自走体と前記受圧部の上部との間に係脱自在な
伝動装置を設けている。

【０００５】この従来構成によると、可動体を一定経路
中の作業経路部で可動体送り装置に対向して位置させ、
そして両回転駆動装置により、それぞれの駆動軸を介し
て両押圧ローラを互いに逆方向に強制回転させ、この状
態で作動装置により支持台を内方へ揺動させることで、
両支持台を介して内方に移動してきた押圧ローラを１本
の受圧体の両側面に押し付け得、以て可動体を一定経路
上で移動し得る。

【０００６】したがって可動体送り装置で移動させる際
に可動体の前後端を当接自在にしたときには、一定経路
の下手側の一箇所に可動体送り装置を設けることによっ
て可動体群を後押し移動させ得、また可動体の前後端間
にたとえば係脱自在なけん引装置を設けたときには、一
定経路の上手側の一箇所に可動体送り装置を設けること
によって可動体群をけん引移動させ得る。そして作業経
路部から出てきた可動体に対して、伝動装置を係合作用
させて自走体を連結することで、この自走体の走行力に
より可動体を走行させ得る。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】上記した従来の構成に
よると、伝動体の揺動など伝動装置の動作がにぶくなっ
たとき、その係脱動作が確実に行われなくなり、したが
って作業経路部以外の走行が円滑に行われず、以て作業
経路部での走行に悪影響を及ぼすことになる。また伝動
装置を離脱させる操作装置が必要であるとともに、その
タイミングを含めた制御が複雑になる。さらに伝動装置
の係合部や離脱部においては、可動体の走行を一旦停止
させるなど、その流れにぎこちなさが生じる。

【０００８】本発明の目的とするところは、伝動装置や
操作装置を不要にし得、全体の流れをスムースに行える
とともに、設備全体をコンパクトに構成し得る自走体使
用の搬送設備を提供する点にある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成すべく本
発明の自走体使用の搬送設備は、モノレールと、このモ
ノレールに支持案内されて一定経路上を走行自在な自走
体とを有し、この自走体は下部にハンガを一体に有し、
このハンガの上部に、前記自走体の幅よりも外方に位置
する幅の受圧体を前後方向に設けるとともに、ハンガの
上部両側に被ガイド体を設け、前記一定経路中の特定経
路部に、前記被ガイド体を案内するガイド体と自走体送
り装置とを設け、この自走体送り装置は、前記受圧体の
少なくとも一方の外側面に当接自在な送りローラと、こ
の送りローラに連動した回転駆動装置とにより構成して
いる。

【００１０】

【作用】かかる本発明の構成によると、一定経路中の特
定経路部以外の経路部では、モノレールに支持案内され
る自走体を駆動走行させることで、この自走体を任意の
希望する速度（高速）で走行し得る。そして特定経路部
では、ハンガ側の受動体を自走体送り装置に対向して位
置させるとともに、自走体を非駆動とした状態で、回転
駆動装置により送りローラを強制回転させ、そして送り
ローラを、対向した受圧体の外側面に当接させること
で、この受圧体を介して自走体に走行力が付与され、以
て自走体はモノレールに支持案内されて特定経路部で所
定の速度で走行される。

【００１１】その際に、ハンガの両側上部に設けた被ガ
イド体がそれぞれガイド体に案内されることから、ハン
ガは揺れることなく移動し、各種の作業は確実に行え
る。そして受圧体の幅を、自走体の幅よりも外方に位置
するよう設定することで、自走体送り装置を、自走体の
走行を邪魔することなく、しかも設備全体をコンパクト
にまとめて配設し得る。

【００１２】

【実施例】以下に本発明の一実施例を図に基づいて説明
する。図１、図２、図５において、１は断面がＩ型状に
形成された下部モノレールで、門形状の機枠２に梁材３
やブラケット４などを介して支持される。そして下部モ
ノレール１の上方には、同様な支持構造により上部モノ
レール５が平行して配設されている。両モノレール１，
５の始終端外方には、昇降自在なリフトレール６が接続
・分離自在に配設されている。前記リフトレール６は昇
降駆動装置（図示せず）に連動しており、また上部モノ
レール５ならびに両リフトレール６には、前記ブラケッ
ト４が結合する側面とは反対側の側面に信号・給電装置
７が配設される。

【００１３】両モノレール１，５ならびに両リフトレー
ル６に支持案内されて、長形状の一定経路８を走行自在
な自走体10が設けられる。ここで一定経路８は、下部モ
ノレール１に対応する部分が作業経路部（特定経路部の
一例）８Ａ、上部モノレール５に対応する部分が非作業
経路部８Ｂであり、そしてリフトレール６に対応する部
分が上昇経路部８Ｃならびに下降経路部８Ｄとなる。

【００１４】前記自走体10は、走行方向において一対の
トロリ本体11，12と、前部のトロリ本体11の上部に取り
付けた変速装置13と、この変速装置13に連動する走行駆
動装置14と、前記変速装置13から突出した左右方向の軸
15に取り付けられかつ各レール１，５，６の上面に載置
自在な駆動輪体16と、後部のトロリ本体12から突出した
左右方向の軸17に取り付けられかつ各レール１，５，６
の上面に載置自在な従動輪体18と、両トロリ本体11，12
に取り付けられかつ各レール１，５，６の上端両側と下
端両側に当接自在な横振れ防止用ローラ19と、両トロリ
本体11，12にトラニオン形式などの連結ピン20を介して
連結する縦杆21と、これら縦杆21の下端間を連結する連
結枠22などから構成される。

【００１５】なおトロリ本体11，12は、正面視でＣの字
状であつて、その縦杆部は、前記各レール１，５，６の
ブラケット４が結合する側面とは反対側の側面に対向し
て垂下しており、さらに縦杆部には前記信号・給電装置
７に摺接自在な集電装置23が設けられる。また連結枠22
には制御盤24などが設けられる。

【００１６】前記自走体10は、その前方に連設した前方
杆25に前記レール１，５，６に支持案内される前トロリ
26を有し、同様に後方に連設した後方杆27に後トロリ28
を有する。そして前方杆25と後方杆28との間に追突防止
装置29が設けられる。前記連結枠22に対して上方の位置
において、前後の縦杆21間に受圧体30が設けられる。こ
の受圧体30は平板状であって、その幅Ｌは自走体10の幅
ｌよりも外方に位置するように設定してある。

【００１７】前記連結枠22は矩形平枠状であって、ハン
ガ31の上部枠を兼用する。このハンガ31は、上向きの受
け部32を介して車体33などの被搬送物を支持する。そし
てハンガ31の上部両側に被ガイド体34を設けている。こ
の被ガイド体34は支持ローラ35やサイドガイドローラ36
などからなり、前記連結枠22の両側上方でかつそれぞれ
前後二箇所にブラケット37を介して配設される。

【００１８】前記一定経路８中の作業経路部８Ａには、
その始端部に自走体送り装置40が配設され、そして終端
部に制動装置60が配設される。なお自走体送り装置40と
制動装置60とは、それぞれ左右一対が対称的に配設され
る。

【００１９】次に前記自走体送り装置40の詳細を図１，
図３，図４に基づいて説明する。前記機枠２からベース
板41が連設され、このベース板41から取り付け部材42を
介して縦軸43が立設され、そして縦軸43には軸受44を介
して支持部材45が縦軸心46の周りに左右揺動自在に取り
付けられる。前記支持部材45には、回転駆動装置の一例
である減速機付きのサーボモータ47が配設され、このサ
ーボモータ47から下方に取り出した出力軸48に、たとえ
ばウレタン製の送りローラ49が固定される。なおサーボ
モータ47は前記送りローラ49に送り回転力Ａを付与す
る。

【００２０】前記支持部材45は前方に伸びるブラケット
50を一体に有し、このブラケット50と前記ベース板41と
の間に支持部材45を揺動させる揺動駆動装置を配設して
いる。この揺動駆動装置はたとえばシリンダ装置51であ
って、その本体52はベース板41からのブラケット53に連
結ピン54を介して取り付けられ、そしてピストンロッド
55の先端が前記ブラケット50に連結ピン56を介して連結
される。

【００２１】したがってシリンダ装置51を作動させるこ
とで支持部材45を縦軸心46の周りに左右揺動させ、送り
ローラ49を受圧体30の外面に対して当接動または離間動
し得る。その際に、最大接近位置を規制するために、前
記支持部材45から被ストッパ体57を連設するとともに、
この被ストッパ体57が当接自在なストッパ体58を前記ベ
ース板41に位置調整自在に設けている。

【００２２】前記制動装置60は同様の構造であって、図
５に示すように、前記受圧体30の外面に対して左右方向
から当接離間自在でかつたとえばウレタン製の制動ロー
ラ61と、この制動ローラ61に連動しかつ制動ローラ61に
逆送り回転力Ｂを付与する逆回転駆動装置62などから構
成される。なお逆回転駆動装置62はトルクモータなどか
らなり、その逆送り回転力Ｂは前記サーボモータ47の送
り回転力Ａよりも小に設定してある。

【００２３】前記一定経路８中の作業経路部８Ａには、
前記被ガイド体34を案内するガイド体65が配設される。
すなわちガイド体65は、前記支持ローラ35を支持しかつ
サイドガイドローラ36を案内するＩ型レールにより形成
され、前記機枠２に連結部材66を介して一体化される。

【００２４】次に上記の実施例において、自走体10を使
用した搬送作業を説明する。前記自走体10を走行させる
に、まず走行駆動装置14を作動させて駆動輪体16を強制
回転させる。これにより自走体10は、複数の輪体16，18
により各レール１，５，６に支持され、かつ複数の横振
れ防止用ローラ19により横振れを防止された状態で走行
することになる。

【００２５】図５のイで示すように、リフトレール６に
自走車10を停止させた状態で、このリフトレール６を下
降経路部８Ｄで下降して図５のロで示すように下部モノ
レール１の始端部に接続させることで、作業経路部８Ａ
の始端の外方に位置した自走体10は、自らの走行駆動力
によりリフトレール６から下部モノレール１へと走行
し、以て作業経路部８Ａの始端部に供給される。

【００２６】このとき自走体送り装置40におけるシリン
ダ装置51は伸展され、支持部材45を縦軸心46の周りで外
方に揺動させ、以って送りローラ49は図３の仮想線で示
すように受圧体30に対して離間している。したがって自
走体10の走行は何んら支障なく行われ、その際に自走体
10における各被ガイド体34は、それぞれ対応したガイド
体65に案内される。

【００２７】そして両送りローラ49間に受圧体30を位置
させ、走行駆動装置14を停止させたのち、上述とは逆作
用によって送りローラ49を接近動させて図３の実線で示
すように受圧体30の外面に圧接させるのであるが、この
とき送りローラ49はサーボモータ47によって回転駆動さ
れている。したがって強制回転されている送りローラ49
を受圧体30に圧接させることで、その送り回転力Ａによ
り自走体10に走行力を与えることになり、以って自走体
10は作業経路部８Ａ上で搬送Ｃされるとともに、受圧体
30の当接した前後端を介して、先行し停止している自走
体10群を後押しすることになる。

【００２８】自走体送り装置40による自走体10の送り量
はエンコーダなどにより検出され、所定の或る送り量を
検出したときに送りローラ49が離間して送り作業が停止
される。このような自走体10の後押し走行中や停止中に
作業経路部８Ａにおいては、車体33に対して各種の作業
が遂行される。

【００２９】作業経路部８Ａの終端側に達した自走体10
に対して制動装置60によって制動がかけられる。すなわ
ち自走体送り装置40による自走体10の送り作業が停止し
ているとき、制動装置60におけるシリンダ装置は収縮さ
れ、以って制動ローラ61は離間している。そして自走体
送り装置40の搬入動に連動して、上述とは逆作用によっ
て制動ローラ61を接近動させ、受圧体30に圧接させるの
であるが、このとき制動ローラ61は、送りローラ49とは
反対側に回転駆動されている。すなわちトルクモータの
駆動により両制動ローラ61を互いに逆方向に強制回転さ
せている。

【００３０】したがって強制回転されている制動ローラ
61を受圧体30に圧接させたとき、その逆送り回転力Ｂに
よって自走体10に逆搬送方向の推進力が作用するが、こ
こで送り回転力Ａが逆送り回転力Ｂよりも大であること
から、その差に相応して制動ローラ61が送り回転側に回
転され、そのときの負荷はトルクモータにより吸収され
る。

【００３１】これにより下手の制動装置60に対応した自
走体10は、制動作用を受けた状態で搬送されることにな
り、したがって自走体送り装置40から制動装置60の間で
は、複数台の自走体10が、その受圧体30の前後端間に隙
間を生じめることなく密に後押し状態で整列されること
になる。このような制動装置60による制動作用は、自走
体送り装置40による搬送停止に相前後して停止される。

【００３２】前述したような後押しによって制動装置60
から押し出された自走体10は、図５のハに示すように、
自らの走行駆動力により下部モノレール１からリフトレ
ール６へと走行し、このリフトレール６上で停止する。
そしてリフトレール６を上昇させ、図５のニに示すよう
に上部モノレール５に接続させる。次いで自走体10を逆
走行させ、リフトレール６から上部モノレール５へと移
動させる。そして自走体10は被作業経路部８Ｂで走行さ
れ、その間に卸し部で停止して作業ずみの車体33がハン
ガ31から卸され、そして積み込み部でハンガ31に新たな
車体33が積み込まれる。その後に自走体10は、被作業経
路部８Ｂを走行し、そして図５のイに示すように、上昇
動しているリフトレール６に乗り移って停止される。

【００３３】上記実施例では、自走体送り装置40や制動
装置60において、左右一対の送りローラ49や制動ローラ
61の全てを強制駆動形式としたが、これは、左右の一方
を強制駆動形式とし、そして他方を遊転形式としてもよ
い。また上記実施例では作業経路部８Ａの始端部に自走
体送り装置40を配設するとともに終端部に制動装置60を
配設した後押し移動形式を示しているが、これは終端部
に自走体送り装置40を配設するとともに始端部に制動装
置60を配設し、そして自走体10間に連結構造を設け、以
て自走体送り装置40による送り力で自走体10群を牽引移
動させるとともに、最後尾の自走体10に制動装置60によ
り制動をかける形式であってもよい。

【００３４】なお特定経路部は非作業経路部８Ｂ側に形
成してもよく、そして作業経路部８Ａで自走体10を駆動
走行させてもよい。また送りローラ49は片側にのみ設
け、他側にバックアップローラを配設した構成でもよ
い。

【００３５】

【発明の効果】上記構成の本発明によると、一定経路中
の特定経路部以外の経路部では、モノレールに支持案内
される自走体を駆動走行させることで、この自走体を任
意の希望する速度（高速）により走行できる。そして特
定経路部では、ハンガ側の受動体を自走体送り装置に対
向して位置させるとともに、自走体を非駆動とした状態
で回転駆動装置により送りローラを強制回転させ、そし
て送りローラを、対向したそれぞれの受圧体の外側面に
当接させることで、受圧体を介して自走体に走行力を付
与でき、以て特定経路部において自走体は、モノレール
に支持案内されて所定の速度で走行できる。

【００３６】このように自走体に受圧体とハンガとを一
体化することで、伝動装置や操作装置などを不要にで
き、各部での走行（流れ）は常に円滑に行うことができ
る。その際に被ガイド体がそれぞれガイド体に案内され
ることから、ハンガは揺れることなく移動でき、各種の
作業は確実に行うことができる。そして受圧体の幅を、
自走体の幅よりも外方に位置するよう設定することで、
自走体送り装置を、自走体の走行を邪魔することなく、
しかも設備全体をコンパクトにまとめて配設できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示し、自走体部分の正面図
である。

【図２】同自走体部分の側面図である。

【図３】同自走体送り装置部分の平面図である。

【図４】同自走体送り装置部分の正面図である。

【図５】同自走体使用の搬送設備の概略側面図である。

【符号の説明】

１ 下部モノレール ５ 上部モノレール ６ リフトレール ８ 一定経路 ８Ａ 作業経路部（特定経路部） ８Ｂ 被作業経路部 ８Ｃ 上昇経路部 ８Ｄ 下降経路部 10 自走体 11 トロリ本体 12 トロリ本体 14 走行駆動装置 23 集電装置 30 受圧体 31 ハンガ 33 車体（被搬送物） 34 被ガイド体 40 自走体送り装置 47 サーボモータ（回転駆動装置） 49 送りローラ 60 制動装置 61 制動ローラ 65 ガイド体 Ｌ 受圧体幅 ｌ 自走体幅

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モノレールと、このモノレールに支持案
   内されて一定経路上を走行自在な自走体とを有し、この
   自走体は下部にハンガを一体に有し、このハンガの上部
   に、前記自走体の幅よりも外方に位置する幅の受圧体を
   前後方向に設けるとともに、ハンガの上部両側に被ガイ
   ド体を設け、前記一定経路中の特定経路部に、前記被ガ
   イド体を案内するガイド体と自走体送り装置とを設け、
   この自走体送り装置は、前記受圧体の少なくとも一方の
   外側面に当接自在な送りローラと、この送りローラに連
   動した回転駆動装置とにより構成したことを特徴とする
   自走体使用の搬送設備。