JPH0517128B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0517128B2 JPH0517128B2 JP58212214A JP21221483A JPH0517128B2 JP H0517128 B2 JPH0517128 B2 JP H0517128B2 JP 58212214 A JP58212214 A JP 58212214A JP 21221483 A JP21221483 A JP 21221483A JP H0517128 B2 JPH0517128 B2 JP H0517128B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- amount
- scraping
- flow rate
- corrected
- calculated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G65/00—Loading or unloading
- B65G65/005—Control arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ship Loading And Unloading (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は連続式アンローダの掻取り量制御方法
に関するものである。
に関するものである。
［従来の技術］
連続式アンローダで鉱石、石炭或いは穀物等の
撒物を連続的に荷揚げする場合、荷揚量を一定に
する必要があり、このため、従来は連続式アンロ
ーダの機内コンベヤにベルトスケールを設置し、
該ベルトスケールで検出した信号によりバケツト
コンベヤ掻取り部の移動速度を制御していた。
撒物を連続的に荷揚げする場合、荷揚量を一定に
する必要があり、このため、従来は連続式アンロ
ーダの機内コンベヤにベルトスケールを設置し、
該ベルトスケールで検出した信号によりバケツト
コンベヤ掻取り部の移動速度を制御していた。
［発明が解決しようとする課題］
しかしながら、上述の連続式アンローダの場合
には、バケツトコンベヤからベルトスケールまで
は離れており、掻取られた撒物がベルトスケール
に達するまでには数十秒の時間を要するため、ベ
ルトスケールからの信号によりバケツトコンベヤ
掻取り部の移動速度を制御しても時間遅れが生じ
て正確な掻取り量制御を行うことができなかつ
た。
には、バケツトコンベヤからベルトスケールまで
は離れており、掻取られた撒物がベルトスケール
に達するまでには数十秒の時間を要するため、ベ
ルトスケールからの信号によりバケツトコンベヤ
掻取り部の移動速度を制御しても時間遅れが生じ
て正確な掻取り量制御を行うことができなかつ
た。
本発明は、上記観点に鑑み、船艙から撒物を荷
揚げする場合に、正確な定量掻取りを可能ならし
める連続式アンローダの掻取り量制御方法を提供
することを目的として成したものである。
揚げする場合に、正確な定量掻取りを可能ならし
める連続式アンローダの掻取り量制御方法を提供
することを目的として成したものである。
［課題を解決するための手段］
本発明は、複数のバケツトを有するバケツトコ
ンベヤの下端に、撒物掻取り部を備えた連続式ア
ンローダにおいて、バケツトによる荷の掻取り量
を検出し、該検出された掻取り量が設定された掻
取り量に略等しくなるよう撒物掻取り部の移動速
度を制御するに際し、ベルトスケールで積算した
一定時間ごとの荷揚量から平均流量を算出し、該
平均流量と設定した一定時間ごとの荷揚量を比較
し、該比較して得られた値をもとに求めた係数を
前記検出された荷の掻取り量に掛けて補正された
掻取り量を求め、該補正された掻取り量が前記設
定された掻取り量と略等しくなるよう撒物掻取り
部の移動速度を制御するものである。
ンベヤの下端に、撒物掻取り部を備えた連続式ア
ンローダにおいて、バケツトによる荷の掻取り量
を検出し、該検出された掻取り量が設定された掻
取り量に略等しくなるよう撒物掻取り部の移動速
度を制御するに際し、ベルトスケールで積算した
一定時間ごとの荷揚量から平均流量を算出し、該
平均流量と設定した一定時間ごとの荷揚量を比較
し、該比較して得られた値をもとに求めた係数を
前記検出された荷の掻取り量に掛けて補正された
掻取り量を求め、該補正された掻取り量が前記設
定された掻取り量と略等しくなるよう撒物掻取り
部の移動速度を制御するものである。
［作用］
ベルトスケールで積算した一定時間ごとの荷揚
量から平均流量が算出され、該平均流量と設定し
た一定時間ごとの荷揚量が比較されて係数が求め
られ、該係数が検出された荷の掻取り量に掛けら
れて補正された掻取り量が求められ補正された掻
取り量が設定された掻取り量と略等しくなるよう
撒物掻取り部の移動速度が制御される。このた
め、荷の掻取り行う際に、瞬間的な荷の変動の影
響を受けることがなく、又ベルトスケールによる
検出遅れの影響を受けることもない。
量から平均流量が算出され、該平均流量と設定し
た一定時間ごとの荷揚量が比較されて係数が求め
られ、該係数が検出された荷の掻取り量に掛けら
れて補正された掻取り量が求められ補正された掻
取り量が設定された掻取り量と略等しくなるよう
撒物掻取り部の移動速度が制御される。このた
め、荷の掻取り行う際に、瞬間的な荷の変動の影
響を受けることがなく、又ベルトスケールによる
検出遅れの影響を受けることもない。
［実施例］
以下、本発明の実施例を添付図面を参照しつつ
説明する。
説明する。
本発明の方法に使用する連続式アンローダは第
３図に示されている。図中、１は岸壁２は敷設し
たレール３上を走行する走行フレーム、４は走行
フレーム１上に設置され水平方向に旋回し得るよ
うにした旋回フレーム、５は旋回フレーム４に起
伏自在に枢支されたブーム、６はブーム５の先端
に設けられた支持フレーム、７は支持フレーム６
に旋回自在に支承されると共に鉛直方向に垂下さ
れた旋回マスト、８は旋回マスト７を貫通するよ
う配設されたバケツトコンベヤ、９はバケツトコ
ンベヤ８より供給された撒物（荷）をブーム５上
に配設したコンベヤ１０に供給する回転フイー
ダ、１１はコンベヤ１０から供給された撒物を機
外コンベヤ１２に送給するコンベヤ、１３は陸揚
げされる撒物の重量を測定するためのベルトスケ
ール、１４は船艙である。
３図に示されている。図中、１は岸壁２は敷設し
たレール３上を走行する走行フレーム、４は走行
フレーム１上に設置され水平方向に旋回し得るよ
うにした旋回フレーム、５は旋回フレーム４に起
伏自在に枢支されたブーム、６はブーム５の先端
に設けられた支持フレーム、７は支持フレーム６
に旋回自在に支承されると共に鉛直方向に垂下さ
れた旋回マスト、８は旋回マスト７を貫通するよ
う配設されたバケツトコンベヤ、９はバケツトコ
ンベヤ８より供給された撒物（荷）をブーム５上
に配設したコンベヤ１０に供給する回転フイー
ダ、１１はコンベヤ１０から供給された撒物を機
外コンベヤ１２に送給するコンベヤ、１３は陸揚
げされる撒物の重量を測定するためのベルトスケ
ール、１４は船艙である。
バケツトコンベヤ８の下端はＬ字状に折曲つて
撒物掻取り部８ａが構成され、該撒物掻取り部８
ａは流体圧シリンダ８ｂにより前後に伸縮すると
共に流体圧シリンダ８ｃにより上下に傾動し得る
ようになつており、又図示してない流体圧シリン
ダにより上記撒物掻取り部８ａは昇降し得るよう
になつている。
撒物掻取り部８ａが構成され、該撒物掻取り部８
ａは流体圧シリンダ８ｂにより前後に伸縮すると
共に流体圧シリンダ８ｃにより上下に傾動し得る
ようになつており、又図示してない流体圧シリン
ダにより上記撒物掻取り部８ａは昇降し得るよう
になつている。
斯かる連続式アンローダで荷の掻取り量制御を
行うための制御ブロツクは第１図に示されてい
る。
行うための制御ブロツクは第１図に示されてい
る。
図中、２１は設定された掻取り量と実際の掻取
り量を比較する比較器、２２は掻取り部（第３図
の符号８ａ参照）の移動速度調節器、２３は撒物
掻取り部の移動速度制御装置、２４はバケツトに
よる掻取り量検出器、２５は演算処理装置、２６
は掻取り量補正装置、２７は機内コンベヤに設置
したベルトスケール、２８はベルトスケール２７
を通過する撒物の平均流量を一定時間ごとに演算
する平均流量演算装置、２９は設定された荷揚量
と実際に荷揚げされた平均流量とを比較する比較
器、３０は荷揚量調節器である。
り量を比較する比較器、２２は掻取り部（第３図
の符号８ａ参照）の移動速度調節器、２３は撒物
掻取り部の移動速度制御装置、２４はバケツトに
よる掻取り量検出器、２５は演算処理装置、２６
は掻取り量補正装置、２７は機内コンベヤに設置
したベルトスケール、２８はベルトスケール２７
を通過する撒物の平均流量を一定時間ごとに演算
する平均流量演算装置、２９は設定された荷揚量
と実際に荷揚げされた平均流量とを比較する比較
器、３０は荷揚量調節器である。
バケツトによる掻取り量の検出は光電管方式、
トルク方式、掻取り抵抗方式等があるが、例えば
光電管方式の場合は、光電管によつてバケツトに
よる遮光時間を測定し、該遮光時間が一定になる
よう制御する。これを第２図により説明すると、
バケツト３１間の透光時間をtpo、バケツト３１
及び荷３２による遮光時間をtcoとすると、 tco／tpo＋tco＝tco／To＝tR（一定） となるようにする。
トルク方式、掻取り抵抗方式等があるが、例えば
光電管方式の場合は、光電管によつてバケツトに
よる遮光時間を測定し、該遮光時間が一定になる
よう制御する。これを第２図により説明すると、
バケツト３１間の透光時間をtpo、バケツト３１
及び荷３２による遮光時間をtcoとすると、 tco／tpo＋tco＝tco／To＝tR（一定） となるようにする。
荷揚げに際しては、機外コンベヤ１２、コンベ
ヤ１１，１０、回転フイーダ９、バケツトコンベ
ヤ８が駆動されると共に旋回フレーム４が旋回し
たり、ブーム５が起伏する等して荷揚げが行われ
る。この際、予め設定された掻取り量に基づく速
度信号Vcが移動速度調節器２２から出力されて
移動速度制御装置２３に送られ、バケツトコンベ
ヤ８の撒物掻取り部８ａは制御装置２３からの指
令信号２３により所定の速度で移動しつつ撒物の
荷揚げが行われる。又掻取り量検出量２４では、
バケツト３１による掻取り量が、前述の光電管方
式の場合はバケツト３１が１ピツチ移動する時間
と遮光時間の比として検出され、その信号は演算
処理装置２５に送られて該演算処理装置２５によ
り実際の掻取り量が演算され、その信号は比較器
２１に送られて設定された掻取り量と比較され
る。設定された掻取り量と実際の掻取り量とが相
違する場合には比較器２１より偏差信号が出力さ
れ、偏差信号に対応した速度信号Vcが制御装置
２３に送られて撒物掻取り部８ａが偏差信号分だ
け加減速され、補正された掻取り量が設定された
掻取り量と略等しくなるよう、撒物掻取り部８ａ
の移動速度が制御され、掻取りが続行される。
ヤ１１，１０、回転フイーダ９、バケツトコンベ
ヤ８が駆動されると共に旋回フレーム４が旋回し
たり、ブーム５が起伏する等して荷揚げが行われ
る。この際、予め設定された掻取り量に基づく速
度信号Vcが移動速度調節器２２から出力されて
移動速度制御装置２３に送られ、バケツトコンベ
ヤ８の撒物掻取り部８ａは制御装置２３からの指
令信号２３により所定の速度で移動しつつ撒物の
荷揚げが行われる。又掻取り量検出量２４では、
バケツト３１による掻取り量が、前述の光電管方
式の場合はバケツト３１が１ピツチ移動する時間
と遮光時間の比として検出され、その信号は演算
処理装置２５に送られて該演算処理装置２５によ
り実際の掻取り量が演算され、その信号は比較器
２１に送られて設定された掻取り量と比較され
る。設定された掻取り量と実際の掻取り量とが相
違する場合には比較器２１より偏差信号が出力さ
れ、偏差信号に対応した速度信号Vcが制御装置
２３に送られて撒物掻取り部８ａが偏差信号分だ
け加減速され、補正された掻取り量が設定された
掻取り量と略等しくなるよう、撒物掻取り部８ａ
の移動速度が制御され、掻取りが続行される。
一方、ベルトスケール２７では、ベルトスケー
ル２７を通過した荷の流量が積算され、該積算さ
れた信号は平均流量演算装置２５に送られて一定
時間ごとに平均流量Ｑ／Ｔが算出され、該平均流量 の信号は比較器２９に送られ、設定された荷揚量
と算出された平均流量とが比較され、設定された
荷揚量と算出された平均流量とが等しくない場合
には、偏差信号が比較器２９より荷揚量調節器３
０へ出力され、荷揚量調節器３０からは、偏差に
応じた係数が出力されて掻取り量補正装置２６に
送られ、ここで演算処理装置２５から送られて来
た演算された掻取り量に掛けられて掻取り量が補
正され、補正された掻取り量は比較器１１に出力
される。この補正された掻取り量と設定された掻
取り量に差がある場合には、偏差が比較器１１よ
り出力され、前述と同様にして補正された掻取り
量が設定された掻取り量と略等しくなるよう撒物
掻取り部の移動速度の制御が行われる。
ル２７を通過した荷の流量が積算され、該積算さ
れた信号は平均流量演算装置２５に送られて一定
時間ごとに平均流量Ｑ／Ｔが算出され、該平均流量 の信号は比較器２９に送られ、設定された荷揚量
と算出された平均流量とが比較され、設定された
荷揚量と算出された平均流量とが等しくない場合
には、偏差信号が比較器２９より荷揚量調節器３
０へ出力され、荷揚量調節器３０からは、偏差に
応じた係数が出力されて掻取り量補正装置２６に
送られ、ここで演算処理装置２５から送られて来
た演算された掻取り量に掛けられて掻取り量が補
正され、補正された掻取り量は比較器１１に出力
される。この補正された掻取り量と設定された掻
取り量に差がある場合には、偏差が比較器１１よ
り出力され、前述と同様にして補正された掻取り
量が設定された掻取り量と略等しくなるよう撒物
掻取り部の移動速度の制御が行われる。
検出した掻取り量に係数を掛けて補正するの
は、一般に掻取り量は時々刻々変動しており、制
御信号としてはそのまま使用すると、制御を安定
して行うことができないためである。そこで、掻
取り量が大きな傾向として増加傾向か減少傾向か
により経験的に係数を決めておき、この係数で検
出した掻取り量が補正をされ安定した制御が行わ
れる。
は、一般に掻取り量は時々刻々変動しており、制
御信号としてはそのまま使用すると、制御を安定
して行うことができないためである。そこで、掻
取り量が大きな傾向として増加傾向か減少傾向か
により経験的に係数を決めておき、この係数で検
出した掻取り量が補正をされ安定した制御が行わ
れる。
なお、本発明は上述の実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で
種々変更を加え得ることは勿論である。
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で
種々変更を加え得ることは勿論である。
［発明の効果］
本発明の連続式アンローダの掻取り量制御方法
によれば、一定時間ごとに積算量から平均流量を
算出し、該平均流量と設定された荷揚量を比較
し、その違いに応じて掻取り量の補正を行つてい
るため、瞬間的な荷の変動の影響を受けないう
え、掻取り量を直接検出しバケツトコンベヤ掻取
り部の移動速度を制御するようにしているため、
ベルトスケールによる検出遅れの影響を受けず、
安定した制御を行うことができる、等種々の優れ
た効果を奏し得る。
によれば、一定時間ごとに積算量から平均流量を
算出し、該平均流量と設定された荷揚量を比較
し、その違いに応じて掻取り量の補正を行つてい
るため、瞬間的な荷の変動の影響を受けないう
え、掻取り量を直接検出しバケツトコンベヤ掻取
り部の移動速度を制御するようにしているため、
ベルトスケールによる検出遅れの影響を受けず、
安定した制御を行うことができる、等種々の優れ
た効果を奏し得る。
第１図は本発明の連続式アンローダの掻取り量
制御方法のブロツク図、第２図は第１図に示す制
御方法に使用する掻取り量の検出の仕方の一例の
原理図、第３図は本発明の方法が適用される連続
式アンローダの側面図である。 図中、５はブーム、８はバケツトコンベヤ、８
ａは撒物掻取り部、２１は比較器、２２は掻取り
部の移動速度調節器、２３は掻取り部の移動速度
制御装置、２４は掻取り量検出器、２５は演算処
理装置、２６は掻取り量補正装置、２７はベルト
スケール、２８は平均流量演算装置、２９は比較
器、３０は荷揚量調節器、３１はバケツト、３２
は荷を示す。
制御方法のブロツク図、第２図は第１図に示す制
御方法に使用する掻取り量の検出の仕方の一例の
原理図、第３図は本発明の方法が適用される連続
式アンローダの側面図である。 図中、５はブーム、８はバケツトコンベヤ、８
ａは撒物掻取り部、２１は比較器、２２は掻取り
部の移動速度調節器、２３は掻取り部の移動速度
制御装置、２４は掻取り量検出器、２５は演算処
理装置、２６は掻取り量補正装置、２７はベルト
スケール、２８は平均流量演算装置、２９は比較
器、３０は荷揚量調節器、３１はバケツト、３２
は荷を示す。
Claims (1)
- １ 複数のバケツトを有するバケツトコンベヤの
下端に、撒物掻取り部を備えた連続式アンローダ
において、バケツトによる荷の掻取り量を検出
し、該検出された掻取り量が設定された掻取り量
に略等しくなるよう撒物掻取り部の移動速度を制
御するに際し、ベルトスケールで積算した一定時
間ごとの荷揚量から平均流量を算出し、該平均流
量と設定した一定時間ごとの荷揚量を比較し、該
比較して得られた値をもとに求めた係数を前記検
出された荷の掻取り量に掛けて補正された掻取り
量を求め、該補正された掻取り量が前記設定され
た掻取り量と略等しくなるよう撒物掻取り部の移
動速度を制御することを特徴とする連続式アンロ
ーダの掻取り量制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21221483A JPS60106725A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 連続式アンロ−ダの掻取り量制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21221483A JPS60106725A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 連続式アンロ−ダの掻取り量制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60106725A JPS60106725A (ja) | 1985-06-12 |
| JPH0517128B2 true JPH0517128B2 (ja) | 1993-03-08 |
Family
ID=16618821
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21221483A Granted JPS60106725A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | 連続式アンロ−ダの掻取り量制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60106725A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06263254A (ja) * | 1992-10-28 | 1994-09-20 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | アンローダの定量掻取り制御方法 |
| CN119590819B (zh) * | 2024-12-18 | 2025-11-11 | 华电科工股份有限公司 | 一种取料流量控制方法及相关装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52143675A (en) * | 1976-05-24 | 1977-11-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | System for controlling discharging amount of unloader |
| JPS52143681A (en) * | 1976-05-24 | 1977-11-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | System for controlling discharging amount of bucket elevator type unloader by integral value |
-
1983
- 1983-11-11 JP JP21221483A patent/JPS60106725A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60106725A (ja) | 1985-06-12 |
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