JPH0743065Y2 - アンローダの運転制御装置 - Google Patents
アンローダの運転制御装置Info
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- JPH0743065Y2 JPH0743065Y2 JP1988093026U JP9302688U JPH0743065Y2 JP H0743065 Y2 JPH0743065 Y2 JP H0743065Y2 JP 1988093026 U JP1988093026 U JP 1988093026U JP 9302688 U JP9302688 U JP 9302688U JP H0743065 Y2 JPH0743065 Y2 JP H0743065Y2
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- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 5
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 2
- 238000012886 linear function Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
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Description
【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案はアンローダの運転制御装置に係わり、特に穀物
等のバラ物を掻き取る掻取装置を有したアンローダの運
転を制御する装置に関する。
等のバラ物を掻き取る掻取装置を有したアンローダの運
転を制御する装置に関する。
［従来の技術］ バラ物を船舶から荷揚げするアンローダのうち、回転す
ることによって掻き取りを行う掻取装置を有するものは
すでに知られている。
ることによって掻き取りを行う掻取装置を有するものは
すでに知られている。
第５図に示すように、従来この種のアンローダは、起伏
する主ブーム１の先端から懸吊されるように形成された
先端ブーム２を有し、その下端に掻取装置３が備えられ
ている。そして先端ブーム２を適宜傾動させて、掻取装
置３を船倉４内の穀物等に没入あるいは接着させること
で、掻き取った穀物等を、先端ブーム２および主ブーム
１に沿って順次荷受け側（図示せず）まで搬送するよう
になっている。
する主ブーム１の先端から懸吊されるように形成された
先端ブーム２を有し、その下端に掻取装置３が備えられ
ている。そして先端ブーム２を適宜傾動させて、掻取装
置３を船倉４内の穀物等に没入あるいは接着させること
で、掻き取った穀物等を、先端ブーム２および主ブーム
１に沿って順次荷受け側（図示せず）まで搬送するよう
になっている。
掻取装置３は、その駆動手段たる油圧ポンプが供給する
油容量を、比例式油圧電磁弁によって調節することで、
その回転速度（回転数）が変えらえるようになってい
る。すなわち、比例式油圧電磁弁に作動信号を出力する
運転装置（図示せず）を操作しながら、荷受け側に搬送
された穀物等の計量結果と比較することで、所望の荷揚
げができるようになっている。
油容量を、比例式油圧電磁弁によって調節することで、
その回転速度（回転数）が変えらえるようになってい
る。すなわち、比例式油圧電磁弁に作動信号を出力する
運転装置（図示せず）を操作しながら、荷受け側に搬送
された穀物等の計量結果と比較することで、所望の荷揚
げができるようになっている。
［考案が解決しようとする課題］ ところで、上記従来の装置においては、回転速度を一定
にしても、搬送量が変化してしまうという問題があっ
た。
にしても、搬送量が変化してしまうという問題があっ
た。
第６図に示すように、掻取能力（搬送量Ｑ）は掻取装置
３の回転速度Ｖと正の相関があるが、この関係は一定で
はなく、先端ブーム２の傾動状態により異なる。例え
ば、先端ブーム２がアンローダの塔部５からみて外側
（OUT）に位置して掻取を行っているときは搬送量Ｑは
多くなり（Ｖ＝V2のときＱ＝Q3）、逆に内側（IN）に位
置しているときは少なくなる（Ｖ＝V2のときＱ＝Q1）傾
向になる。
３の回転速度Ｖと正の相関があるが、この関係は一定で
はなく、先端ブーム２の傾動状態により異なる。例え
ば、先端ブーム２がアンローダの塔部５からみて外側
（OUT）に位置して掻取を行っているときは搬送量Ｑは
多くなり（Ｖ＝V2のときＱ＝Q3）、逆に内側（IN）に位
置しているときは少なくなる（Ｖ＝V2のときＱ＝Q1）傾
向になる。
その原因としては、第７図ないし第９図に示すように、
穀物等の被搬送物Ｓは、先端ブーム２から突出する掻取
装置３の下半分のうち、その回転方向Ａ下流側から流入
されることになるが、掻取装置３に係合されて流入され
る被搬送物Ｓの範囲、言い換えると掻取装置３の流入開
度（R0，R1）が実質的に変化するためと考えられる。す
なわち、第８図に示す外側（OUT）への傾動時はR0＞R1
となって流入量大に、第９図に示す内側（IN）への傾動
時はR0＜R1となって流入量小になるものである。
穀物等の被搬送物Ｓは、先端ブーム２から突出する掻取
装置３の下半分のうち、その回転方向Ａ下流側から流入
されることになるが、掻取装置３に係合されて流入され
る被搬送物Ｓの範囲、言い換えると掻取装置３の流入開
度（R0，R1）が実質的に変化するためと考えられる。す
なわち、第８図に示す外側（OUT）への傾動時はR0＞R1
となって流入量大に、第９図に示す内側（IN）への傾動
時はR0＜R1となって流入量小になるものである。
こうした掻取傾向によって、搬送量Ｑが定量以上であっ
た場合、荷受け側の搬送コンベアあるいは計量ホッパが
過負荷の状態となり、これを復旧するまでの労力及び作
業時間が費やされる。また、定量以下であると、荷揚げ
効率の低下によって、作業時間が長くかかることにな
る。
た場合、荷受け側の搬送コンベアあるいは計量ホッパが
過負荷の状態となり、これを復旧するまでの労力及び作
業時間が費やされる。また、定量以下であると、荷揚げ
効率の低下によって、作業時間が長くかかることにな
る。
従って運転者は、船倉４内からバランスよく掻き取るこ
とができるように、先端ブーム２を傾動させると共に、
搬送量Ｑが一定になるように、回転速度Ｖを常に調節す
るという繁雑な作業が必要であった。すなわち第６図中
でいえば、ある搬送量Q2を保持するために、V1ないしV3
の範囲内で増減させることになる。また、荷受け側は、
搬送量Ｑを常時点検する人員を配置する必要があると共
に、運転者と搬送量Ｑについての連絡を取らねばならな
かった。
とができるように、先端ブーム２を傾動させると共に、
搬送量Ｑが一定になるように、回転速度Ｖを常に調節す
るという繁雑な作業が必要であった。すなわち第６図中
でいえば、ある搬送量Q2を保持するために、V1ないしV3
の範囲内で増減させることになる。また、荷受け側は、
搬送量Ｑを常時点検する人員を配置する必要があると共
に、運転者と搬送量Ｑについての連絡を取らねばならな
かった。
そこで、本考案は、上記事情に鑑み、掻き取られて搬送
される穀物などの量が、常に一定となるような運転制御
装置を提供すべく創案されたものである。
される穀物などの量が、常に一定となるような運転制御
装置を提供すべく創案されたものである。
［課題を解決するための手段］ 本考案は、回転により荷を掻き取る掻取装置を有する先
端ブームの傾動角を検出するための角度検出手段と、角
度検出手段により検出された傾動角が掻取装置の回転方
向下流側である外側に傾いた値であるときはその角度に
応じて掻取装置の回転速度を減少させ、内側に傾いた値
であるときはその角度に応じて回転速度を増加させるよ
うに運転信号を出力する演算処理手段とを備えたもので
ある。
端ブームの傾動角を検出するための角度検出手段と、角
度検出手段により検出された傾動角が掻取装置の回転方
向下流側である外側に傾いた値であるときはその角度に
応じて掻取装置の回転速度を減少させ、内側に傾いた値
であるときはその角度に応じて回転速度を増加させるよ
うに運転信号を出力する演算処理手段とを備えたもので
ある。
また、上記演算処理手段は、上記傾動角の鉛直方向から
の絶対量及び方向により加減される掻取速度指数を演算
すると共にこの掻取速度指数を上記運転信号に変換する
演算回路を有して構成されてもよい。
の絶対量及び方向により加減される掻取速度指数を演算
すると共にこの掻取速度指数を上記運転信号に変換する
演算回路を有して構成されてもよい。
［作用］ 上記構成によって、先端ブームが外側に傾動すると、演
算処理手段は、角度検出手段が検出した角度に応じて掻
取装置の回転速度を減少させ、内側に傾動したときはそ
の角度に応じて回転速度を増加させる。
算処理手段は、角度検出手段が検出した角度に応じて掻
取装置の回転速度を減少させ、内側に傾動したときはそ
の角度に応じて回転速度を増加させる。
また、所定の演算回路を有する演算処理手段を構成した
場合は、掻取速度指数を適宜選択することで、所望の運
転にさせる信号を出力できる。
場合は、掻取速度指数を適宜選択することで、所望の運
転にさせる信号を出力できる。
［実施例］ 以下、本考案の実施例を、添付図面に従って説明する。
第１図は、本考案に係るアンローダの運転制御装置の一
実施例を示したものであり、先端ブームの傾動角を検出
するための角度検出手段11と、角度検出手段11により検
出された傾動角の大小により掻取装置３の掻取速度とな
る回転速度を増減させるための運転信号Ｐを出力する演
算処理手段たる演算処理機12とにより主として構成され
ている。
実施例を示したものであり、先端ブームの傾動角を検出
するための角度検出手段11と、角度検出手段11により検
出された傾動角の大小により掻取装置３の掻取速度とな
る回転速度を増減させるための運転信号Ｐを出力する演
算処理手段たる演算処理機12とにより主として構成され
ている。
第２図に示したように、角度検出手段11は、先端ブーム
２と主ブーム１との相対角度を計測する第一のエンコー
ダ13と、主ブーム１の俯仰角を計測する第二のエンコー
ダ14とからなり、それぞれ演算処理手段たる演算処理機
12に接続されている。
２と主ブーム１との相対角度を計測する第一のエンコー
ダ13と、主ブーム１の俯仰角を計測する第二のエンコー
ダ14とからなり、それぞれ演算処理手段たる演算処理機
12に接続されている。
演算処理機12は、所定の演算回路を有して形成されてい
ると共に、掻取装置３の掻取速度たる回転速度Ｖを、運
転信号Ｐに基づいて調節する運転装置15に接続されてい
る。演算回路は、エンコーダ13,14からの情報に基づい
て先端ブーム２の絶対傾動角θを算出するようになって
いると共に、運転信号Ｐへと変換される掻取速度指数Ip
を演算するようになっている。絶対傾動角θは、鉛直方
向を基準として表示されるようになっており、その絶対
量と共に、掻取装置の回転方向下流側たる外側（OUT）
であるか、あるいは回転方向上流側たる内側（IN）であ
るのかという方向の区別がなされる。また、掻取速度指
数Ipは、設定搬送量Q0から決まる掻取速度基準指数I
0と、絶対傾動角θから算出される掻取速度補正指数Ic
とを加算あるいは減算することによって求められる。本
実施例にあっては、掻取速度補正指数Icは、絶対傾動角
θの値によって比例増減する演算式によって求めるよう
にしてある。
ると共に、掻取装置３の掻取速度たる回転速度Ｖを、運
転信号Ｐに基づいて調節する運転装置15に接続されてい
る。演算回路は、エンコーダ13,14からの情報に基づい
て先端ブーム２の絶対傾動角θを算出するようになって
いると共に、運転信号Ｐへと変換される掻取速度指数Ip
を演算するようになっている。絶対傾動角θは、鉛直方
向を基準として表示されるようになっており、その絶対
量と共に、掻取装置の回転方向下流側たる外側（OUT）
であるか、あるいは回転方向上流側たる内側（IN）であ
るのかという方向の区別がなされる。また、掻取速度指
数Ipは、設定搬送量Q0から決まる掻取速度基準指数I
0と、絶対傾動角θから算出される掻取速度補正指数Ic
とを加算あるいは減算することによって求められる。本
実施例にあっては、掻取速度補正指数Icは、絶対傾動角
θの値によって比例増減する演算式によって求めるよう
にしてある。
次に本実施例の作用を説明する。
第３図に示すように、必要な掻取量、例えば800t/hと設
定してこの時の回転速度V0を演算処理機12に入力する
と、後は自動的に回転速度Ｖが調節される。
定してこの時の回転速度V0を演算処理機12に入力する
と、後は自動的に回転速度Ｖが調節される。
まず、先端ブーム２の絶対傾動角θが角度検出手段11に
よって検出されたのち、演算処理機12がこの値に基づい
て掻取速度補正指数Icを算出する。一方、回転速度V0か
らは掻取速度基準指数I0が算出され、これに外側（OU
T）であるときは掻取速度補正指数Icだけ減算、内側（I
N）であるときは加算される。すなわち、変換される運
転出力Ｐは、先端ブーム２が外側（OUT）にあって掻取
を行っているときは回転速度Ｖを遅くし、内側（IN）に
ある時は速くする。これで、先端ブーム２の傾動によっ
て生じていた掻取量の増減が相殺され、一定の搬送量に
なる。
よって検出されたのち、演算処理機12がこの値に基づい
て掻取速度補正指数Icを算出する。一方、回転速度V0か
らは掻取速度基準指数I0が算出され、これに外側（OU
T）であるときは掻取速度補正指数Icだけ減算、内側（I
N）であるときは加算される。すなわち、変換される運
転出力Ｐは、先端ブーム２が外側（OUT）にあって掻取
を行っているときは回転速度Ｖを遅くし、内側（IN）に
ある時は速くする。これで、先端ブーム２の傾動によっ
て生じていた掻取量の増減が相殺され、一定の搬送量に
なる。
このように、傾動角によって掻取装置３の回転速度Ｖを
変えるようにしたので、単位時間当たりの荷揚げ量が一
定となり、定量荷役が実現する。また、荷受け側の荷揚
げ量監視が不要となると共に、運転者の負担が軽減され
ることより、人員の削減、コスト低減が達成される。
変えるようにしたので、単位時間当たりの荷揚げ量が一
定となり、定量荷役が実現する。また、荷受け側の荷揚
げ量監視が不要となると共に、運転者の負担が軽減され
ることより、人員の削減、コスト低減が達成される。
ここで、本実施例における演算処理機12が行う演算処理
の内容について説明しておく。
の内容について説明しておく。
第４図に示すように、この演算においては、絶対傾動角
θが０の場合を基準として、経験則あるいはシュミレー
ションにより掻取速度補正指数Icの最大値a,bを決めて
おく。すなわち、最大傾動角（例えばIN＝20度,OUT＝30
度）のときの掻取速度補正指数Icをそれぞれ設定する。
そしてその中間の値θｃが検出されたときに、比例演算
によってその掻取速度補正指数Icを求める。
θが０の場合を基準として、経験則あるいはシュミレー
ションにより掻取速度補正指数Icの最大値a,bを決めて
おく。すなわち、最大傾動角（例えばIN＝20度,OUT＝30
度）のときの掻取速度補正指数Icをそれぞれ設定する。
そしてその中間の値θｃが検出されたときに、比例演算
によってその掻取速度補正指数Icを求める。
以上を演算式で表わせば、次のようになる。
ｃ＞０（OUT）のとき Ic＝ｂ・|c|/c2 Ip＝I0−Ic ｃ＜０（IN）のとき Ic＝ａ・|c|/c1 Ip＝I0＋Ic ｃ＝０（鉛直）のとき Ip＝Ic ここで、c:θｃのときの第４図中の傾動値 c1：最大傾動値（IN） c2：最大傾動値（OUT） a:最大掻取速度補正指数（IN） b:最大掻取速度補正指数（OUT） である。
このようにして掻取速度補正指数Icを演算することによ
り、そのときの絶対傾動角θに適応する回転速度Ｖにす
ることができる。
り、そのときの絶対傾動角θに適応する回転速度Ｖにす
ることができる。
なお、Icを算出する演算式を一次関数にしたが、よりき
め細かくシュミレーションを行って、別の演算式を採用
するようにしてもよい。
め細かくシュミレーションを行って、別の演算式を採用
するようにしてもよい。
［考案の効果］ 以上要するに本考案によれば、次のような優れた効果を
発揮する。
発揮する。
（１） 先端ブームの傾動角を検出する角度検出手段
と、検出された傾動の方向及び角度により掻取装置の回
転速度を適宜増減させる演算処理装置とを備えたので、
搬送量の増減変動が防止されて搬送量が一定となり、人
員の削減及び作業時間の短縮が達成される。
と、検出された傾動の方向及び角度により掻取装置の回
転速度を適宜増減させる演算処理装置とを備えたので、
搬送量の増減変動が防止されて搬送量が一定となり、人
員の削減及び作業時間の短縮が達成される。
（２） また、演算処理手段が、掻取速度指数を演算し
て運転信号に変換する演算回路を有した構成において
は、傾動角の変化に応じたより適切な制御ができる。
て運転信号に変換する演算回路を有した構成において
は、傾動角の変化に応じたより適切な制御ができる。
第１図は本考案に係るアンローダの運転制御装置の一実
施例を示した構成図、第２図はその要部を示した構成
図、第３図は本考案の作用を説明するための流れ図、第
４図は演算回路を説明するための掻取速度補正指数と絶
対傾動角との関係図、第５図は従来のアンローダの運転
制御装置を示した構成図、第６図は従来技術の課題を説
明するための掻取能力と回転速度との関係図、第７図な
いし第９図は従来技術の課題を説明するために掻取装置
の作用を示した断面図である。 図中、３は掻取装置、11は角度検出手段、12は演算処理
手段たる演算処理機である。
施例を示した構成図、第２図はその要部を示した構成
図、第３図は本考案の作用を説明するための流れ図、第
４図は演算回路を説明するための掻取速度補正指数と絶
対傾動角との関係図、第５図は従来のアンローダの運転
制御装置を示した構成図、第６図は従来技術の課題を説
明するための掻取能力と回転速度との関係図、第７図な
いし第９図は従来技術の課題を説明するために掻取装置
の作用を示した断面図である。 図中、３は掻取装置、11は角度検出手段、12は演算処理
手段たる演算処理機である。
Claims (2)
- 【請求項１】回転により荷を掻き取る掻取装置を有する
先端ブームの傾動角を検出するための角度検出手段と、
該角度検出手段により検出された傾動角が上記掻取装置
の回転方向下流側である外側に傾いた値であるときはそ
の角度に応じて上記掻取装置の回転速度を減少させ、内
側に傾いた値であるときはその角度に応じて回転速度を
増加させるように運転信号を出力する演算処理手段とを
備えたことを特徴とするアンローダの運転制御装置。 - 【請求項２】上記演算処理手段が、上記傾動角の鉛直方
向からの絶対量及び方向により加減される掻取速度指数
を演算すると共に該掻取速度指数を上記運転信号に変換
する演算回路を有する請求項１記載のアンローダの運転
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988093026U JPH0743065Y2 (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | アンローダの運転制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1988093026U JPH0743065Y2 (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | アンローダの運転制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0215924U JPH0215924U (ja) | 1990-02-01 |
| JPH0743065Y2 true JPH0743065Y2 (ja) | 1995-10-04 |
Family
ID=31317476
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1988093026U Expired - Lifetime JPH0743065Y2 (ja) | 1988-07-15 | 1988-07-15 | アンローダの運転制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0743065Y2 (ja) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5548541A (en) * | 1978-09-28 | 1980-04-07 | Ichinose Sekkei Jimusho:Kk | Parts feed method for automatic assembly machine |
| JPS60218236A (ja) * | 1984-04-11 | 1985-10-31 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 連続式アンロ−ダ |
| JPS6242808A (ja) * | 1985-08-21 | 1987-02-24 | Showa Denko Kk | ゴム型材 |
-
1988
- 1988-07-15 JP JP1988093026U patent/JPH0743065Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0215924U (ja) | 1990-02-01 |
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