JPH05174298A - 衝突警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 路側に固定されて配置されたリフレクタその
他の物体を正確に識別できるようにし、誤警報の発生を
少なくする。 【構成】 自車両の前方を走行する先行車両との距離を
光パルスにより計測し、衝突の危険を演算して運転席に
衝突警報を送出する衝突警報装置において、光送信器ま
たは光受信器の少なくとも一方について被検知物体の検
知角度領域を中央領域、右領域および左領域の３つの領
域に分割し、その３つの領域がそれぞれ検知した被検知
物体までの距離Ｌｃ、ＬｒおよびＬｌが（Ｌｃ−Ｌｒ）
≒ｋ（Ｌｌ−Ｌｃ）（ただしｋは右領域の検知角度と左
領域の検知角度との比）の条件を満たすときには警報の
発生を禁止する。 【効果】 車両の進行方向に生じる変化をすべて衝突物
体であるものとして誤判断してしまうことを防止し、運
転者にわずらわしさを与える頻度を少なくすることがで
きる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は自動車に装備して利用す
る。本発明は、自動車に設置され、自車両の前方を走行
する先行車両との距離を光パルスにより計測し、衝突の
危険を演算して運転席に衝突警報を送出する衝突警報装
置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両前部に光パルスを送出する光送信器
およびその反射光を受光する光受信器を設置し、発光お
よび受光のタイミングから光を反射する被検知物体まで
の距離を演算し、その結果を関数に代入して演算し、危
険であるときに警報を発生する装置は古くから数多く知
られている。その公知技術の古いものの例として特公昭
５０−３４８２０号公報があり、比較的新しいものの例
として実開平２−７１５８号公報がある。

【０００３】この衝突警報装置に関する技術では、不要
な警報の発生を抑制する技術についてもかなり進歩して
いる。すなわち、衝突警報装置の警報レベルを比較的衝
突の危険が少ない安全サイドに設定しておくと、警報が
ひんぱんに発生して運転者に対する警報の意味を失うこ
とになり、逆に警報レベルを危険サイドに設定しておく
と警報をきいてから運転操作をしても間に合わないこと
にもなる。このため、警報レベルを安全サイドに設定し
ておきながらも、発生する警報のうち衝突の危険が小さ
い場合の警報をその原因にしたがって抑制する装置が考
えられている。

【０００４】このような警報を抑制する装置として特開
昭６２−１３０５００号公報に記載されたものがある。
この技術は、衝突警報装置を装備した自動車がカーブす
る道路を走行するときに、その道路のガードレール上に
一定の間隔をおいて配置されたリフレクタに感応する場
合にその警報を抑制しようとするものである。すなわ
ち、光パルスを発生しその反射光を受光できる有効な範
囲は、数十メートル〜百数十メートル先を走行する先行
車両について検知できるように車両前方の比較的小さい
角度に設定される。また、先行車両の後部に設けられた
反射板に有効に感応するように光波長が選択される。こ
のような自動車がカーブにさしかかると、ガードレール
上に一定の間隔をおいて配置されたリフレクタに感応す
ることになり、カーブを走行中は警報が鳴り続けること
になる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記公知技術では、一
定の間隔をおいて配置されたリフレクタを識別するため
に、被検知物体との相対速度が自車両の速度と等しい、
つまり被検知物体が停止物体であることをまず識別し、
その停止物体である被検知物体が一定の間隔で現れるか
否かを識別し、一定の間隔で現れるときにはそれをリフ
レクタであるとして警報を抑制するようになっている。
しかし、このような演算論理を用いると、多数配列され
たリフレクタのうちに、反射ミラーが破損したもの、汚
れたものなどがあると、一定の間隔で現れないとして警
報が発生されることになる。現実に路側に設置されてい
るリフレクタは決して完全ではなく、欠落や破損が多く
ある。また、路側に必ずしも一定間隔でリフレクタが配
置されているとは限らず、道路のカーブの急緩にしたが
ってリフレクタの間隔が密になったり粗になったりす
る。このときには上記従来技術の論理ではリフレクタで
あることを識別することができない。このためにカーブ
を通過するたびに衝突警報装置が警報を発することにな
ってしまう。さらに、路側に設置されたリフレクタ以外
の物体については上記従来技術ではこれを識別すること
はできない。

【０００６】本願出願人は、このような問題を解決する
ものとして、路側に配置されたリフレクタその他の物体
を有効に識別し正しく警報を抑制することができる装置
を特願平３−２３９９５１（本願出願時に未公開）にて
出願したが、本発明はさらにその検出を正確に行えるよ
うに改良した装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、パルス光を発
光する光送信器と、そのパルス光の反射光を受光する光
受信器と、前記光送信器の発光タイミングと前記反射光
の受光タイミングとから被検知物体までの距離を演算す
る距離回路と、この距離回路の出力情報を入力し設定さ
れた関数に基づき演算を実行して警報信号を発生する演
算回路と、その警報信号に基づき光学的およびまたは音
響的に警報を発生する警報回路とを備えた衝突警報装置
において、前記光送信器または前記光受信器の少なくと
も一方について被検知物体の検知角度領域が水平方向に
少なくとも３つの領域に分割され、その３つの領域の中
央領域、右領域および左領域がそれぞれ検知した被検知
物体までの距離をＬｃ、ＬｒおよびＬｌとし、中央領域
の検知角度から右領域の検知角度までの角度をθｒ、中
央領域から左領域の検知角度までの角度をθｌ、ｋ＝θ
ｒ／θｌ（ｋ＝１であることが望ましい）とするとき、
（Ｌｃ−Ｌｒ）≒ｋ（Ｌｌ−Ｌｃ）なる条件が成立する
場合に前記警報を禁止する禁止手段を備えたことを特徴
とする。

【０００８】

【作用】被検知物体の検知角度領域が中央領域、右領域
および左領域に分割され、この３つの領域がそれぞれ検
知した被検知物体までの距離をＬｃ、ＬｒおよびＬｌと
し、中央領域の検知角度から右領域の検知角度までの角
度をθｒ、中央領域から左領域の検知角度までの角度を
θｌ、ｋ＝θｒ／θｌ（１であることが望ましい）とす
るとき、 （Ｌｃ−Ｌｒ）≒ｋ（Ｌｌ−Ｌｃ） なる条件が成立する場合、すなわち、中央領域における
被検知物体までの距離と、右領域および左領域における
被検知物体までの距離との差がほぼ等しければ、カーブ
する道路の路側に延長し存在する物体であって衝突の可
能性は小さいものとして警報の発生を抑制する。

【０００９】これにより、路側に配置されたリフレクタ
その他の物体と衝突物体とを正しく識別することができ
る。

【００１０】

【実施例】次に、本発明実施例を図面に基づいて説明す
る。図１は本発明実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【００１１】本発明実施例は、パルス光を発光する光送
信器１と、そのパルス光の被検知物体２からの反射光を
受光する光受信器３と、光送信器１の発光タイミングと
前記反射光の受光タイミングとから被検知物体２までの
距離を演算する距離回路４と、この距離回路４の出力情
報を入力し設定された関数に基づき演算を実行して警報
信号を発生する演算回路５と、その警報信号に基づき光
学的およびまたは音響的に警報を発生する警報回路６と
を備え、さらに、本発明の特徴として、光送信器１また
は光受信器３の少なくとも一方について被検知物体２の
検知角度領域が中央領域Ａ、右領域Ｂおよび左領域Ｃの
３つの領域に分割され、その３つの領域Ａ、Ｂ、Ｃにお
いて検知された被検知物体２までの距離をＬｃ、Ｌｒ、
Ｌｌとし、中央領域Ａの検知角度から右領域Ｂの検知角
度までの角度をθｒ、中央領域Ａから左領域Ｃの検知角
度までの角度をθｌ、ｋ＝θｒ／θｌとするときに、 （Ｌｃ−Ｌｒ）≒ｋ（Ｌｌ−Ｌｃ） θｒ＝θｌであればｋ＝１ すなわち、 （Ｌｃ−Ｌｒ）≒（Ｌｌ−Ｌｃ） の条件が成立する場合に警報回路６からの警報の発生を
禁止する警報発生禁止回路７を備える。

【００１２】また、自車両の速度情報を車速検出手段８
から演算回路５に入力する車速入力手段９を備え、前記
関数は自車両の速度および被検知物体２の相対速度を要
素とする。

【００１３】図２は本発明実施例における光送信器およ
び光受信器の構成概要を示す図である。光送信器１は一
つの発光体１ａが発光する光をレンズ１ｂを介して被検
知物体２に送信し、三つの領域Ａ、Ｂ、Ｃ内の被検知物
体２からの反射光は光受信器３のレンズ３ａを介して三
つの受光体３ｂ、３ｃ、および３ｄに受光され、電気信
号に変換される。

【００１４】次に、このように構成された本発明実施例
の動作について説明する。図３は本発明実施例の動作の
流れを示す流れ図、図４は本発明実施例におけるガード
レールへの投光の状態を示す図、図５は本発明実施例に
おける検知距離と時間の関係を示す図である。

【００１５】ここでは、図４に示すように、ガードレー
ル１１上にリフレクタ１２が設けられているものとして
説明する。車両１０がカーブにさしかかると、まず、光
送信器１からの右領域Ｂのパルス光がリフレクタ１２を
照射し、その反射光を光受信器３が受光する。距離回路
４が光送信器１の発光タイミングと光受信器３が受けた
反射光の受光タイミングとからリフレクタ１２までの距
離Ｌｒを演算しその情報を演算回路５に出力する。

【００１６】演算回路５はその情報を入力するととも
に、車速検出手段８が検出した車速を車速入力手段９か
ら入力し、車速およびリフレクタ１２の相対速度を要素
として設定された関数に基づいた演算を行う。

【００１７】次いで、車両１０の走行に伴いある時間差
をもって中央領域Ａがリフレクタ１２に移行し、光送信
器１からのパルス光が照射し、光受信器３がその反射光
を受光する。以降同様に距離回路４によりリフレクタ１
２までの距離Ｌｃが演算され、演算回路５により車速お
よびリフレクタ１２の相対速度に基づいた演算が行われ
る。

【００１８】さらに車両が走行すると左領域がＣがリフ
レクタ１２に移行し、光送信器１からのパルス光が照射
し、光受信器３がその反射光を受光する。この場合も同
様に距離回路４によりリフレクタ１２までの距離Ｌｌが
演算され、演算回路５により車速およびリフレクタ１２
の相対速度に基づいた演算が行われる。

【００１９】図５はこのようにして検知された距離と時
間の関係を示したもので、中央領域Ａ、右領域Ｂ、左領
域Ｃの各領域において検知された距離Ｌｃ、Ｌｒ、Ｌｌ
が車両１０の走行によって生じるある時間差をもって現
れ、カーブ走行中このような動作が繰り返され、中央領
域Ａ、右領域Ｂ、左領域Ｃにおける距離Ｌｃ、Ｌｒ、Ｌ
ｌが演算される都度、 （Ｌｃ−Ｌｒ）≒ｋ（Ｌｌ−Ｌｃ） の条件が成立するか否かが判断される。

【００２０】その結果は警報発生禁止回路７に送出さ
れ、警報発生禁止回路７は、前記条件が成立していれば
カーブする路上に設けられたガードレール１１に沿って
ハンドルを切っているか、あるいは先行車の追越を行う
ためにハンドルを切っているものと判断して警報回路６
からの警報の発生を禁止する。

【００２１】条件が成立していなければ、衝突の可能性
の高い物体が車両前方にあるものとして警報回路６に警
報発生指示信号を送出し、警報回路６はその指示信号に
したがって警報を発生する。

【００２２】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、路
側に配置されたリフレクタのような衝突の可能性のない
物体と、衝突の可能性のある物体とを正しく識別して誤
判断による警報の発生を減らし、運転者にわずらわしさ
を与える頻度を少なくすることができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明実施例の構成を示すブロック図。

【図２】本発明実施例における光送信器および光受信器
の構成概要を示す図。

【図３】本発明実施例の動作の流れを示す流れ図。

【図４】本発明実施例におけるガードレールへの投光の
状態を示す図。

【図５】本発明実施例における検知距離と時間の関係を
示す図。

【符号の説明】

１ 光送信器 １ａ 発光体 １ｂ、３ａ レンズ ２ 被検知物体 ３ 光受信器 ３ｂ、３ｃ、３ｄ 受光体 ４ 距離回路 ５ 演算回路 ６ 警報回路 ７ 警報発生禁止回路 ８ 車速検出手段 ９ 車速入力手段 １０ 車両 １１ ガードレール １２ リフレクタ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パルス光を発光する光送信器と、そのパ
   ルス光の反射光を受光する光受信器と、前記光送信器の
   発光タイミングと前記反射光の受光タイミングとから被
   検知物体までの距離を演算する距離回路と、この距離回
   路の出力情報を入力し設定された関数に基づき演算を実
   行して警報信号を発生する演算回路と、その警報信号に
   基づき光学的およびまたは音響的に警報を発生する警報
   回路とを備えた衝突警報装置において、 前記光送信器または前記光受信器の少なくとも一方につ
   いて被検知物体の検知角度領域が水平方向に少なくとも
   ３つの領域に分割され、 その３つの領域の中央領域、右領域および左領域がそれ
   ぞれ検知した被検知物体までの距離をＬｃ、Ｌｒおよび
   Ｌｌとするとき、 （Ｌｃ−Ｌｒ）≒ｋ（Ｌｌ−Ｌｃ） ただし中央領域の検知角度から右領域の検知角度までの
   角度をθｒ、中央領域から左領域の検知角度までの角度
   をθｌとするとき、ｋ＝θｒ／θｌとするなる条件が成
   立する場合に前記警報を禁止する禁止手段を備えたこと
   を特徴とする衝突警報装置。
2. 【請求項２】 ｋ＝１である請求項１記載の衝突警報装
   置。