JPH0518522B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0518522B2 JPH0518522B2 JP60128932A JP12893285A JPH0518522B2 JP H0518522 B2 JPH0518522 B2 JP H0518522B2 JP 60128932 A JP60128932 A JP 60128932A JP 12893285 A JP12893285 A JP 12893285A JP H0518522 B2 JPH0518522 B2 JP H0518522B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stroke
- work
- aircraft
- detection means
- distance
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、機体が作業行程の端部に達したこと
を検出する行程端部検出手段と、前記機体の走行
距離を検出する走行距離検出手段と、前記機体の
向きを検出する方位検出手段とを備えさせると共
に、１つの作業行程終了後においてその行程と交
差する方向に向う次の作業行程へ機体を自動走行
させるための走行パターンを記憶する走行パター
ン記憶手段を設け、この走行パターン記憶手段に
は、一行程終了後において前記走行距離検出手段
の情報に基づいて設定距離前進させ、その後、前
記方位検出手段の情報に基づいて次作業行程へ設
定角度を一次旋回させ、次に、前記走行距離検出
手段の情報に基づいて次作業行程の手前箇所に向
かつて設定距離後進させ、さらに、前記方位検出
手段の情報に基づいて次作業行程に沿わせるよう
に設定角度を二次旋回させる走行パターンを記憶
させてあり、作業行程終了後において前記走行パ
ターンに沿つて機体を自動走行させるべく、前記
行程端部検出手段、及び走行パターン記憶手段
夫々の情報に基づいて、操向装置及び走行変速装
置を自動操作する制御手段を設けた作業車のター
ン制御装置に関する。
を検出する行程端部検出手段と、前記機体の走行
距離を検出する走行距離検出手段と、前記機体の
向きを検出する方位検出手段とを備えさせると共
に、１つの作業行程終了後においてその行程と交
差する方向に向う次の作業行程へ機体を自動走行
させるための走行パターンを記憶する走行パター
ン記憶手段を設け、この走行パターン記憶手段に
は、一行程終了後において前記走行距離検出手段
の情報に基づいて設定距離前進させ、その後、前
記方位検出手段の情報に基づいて次作業行程へ設
定角度を一次旋回させ、次に、前記走行距離検出
手段の情報に基づいて次作業行程の手前箇所に向
かつて設定距離後進させ、さらに、前記方位検出
手段の情報に基づいて次作業行程に沿わせるよう
に設定角度を二次旋回させる走行パターンを記憶
させてあり、作業行程終了後において前記走行パ
ターンに沿つて機体を自動走行させるべく、前記
行程端部検出手段、及び走行パターン記憶手段
夫々の情報に基づいて、操向装置及び走行変速装
置を自動操作する制御手段を設けた作業車のター
ン制御装置に関する。
かかる作業車のターン制御装置は、一行程が終
了する毎に機体をターンさせる際に使用されるも
のである。そして、前記ターンを繰り返しながら
作業地を自動走行させるに、予め記憶してある走
行パターンに基づいて自動走行させるようにして
いた。
了する毎に機体をターンさせる際に使用されるも
のである。そして、前記ターンを繰り返しながら
作業地を自動走行させるに、予め記憶してある走
行パターンに基づいて自動走行させるようにして
いた。
ところで、作業地状況は作業地毎に異なり、例
えば泥が柔らかい圃場で上記作業車をターンさせ
ると、走行装置がスリツプしてしまう結果、ター
ン後における機体横巾方向での位置が作業対象に
対する適正位置から大きくずれてしまうことがあ
つた。
えば泥が柔らかい圃場で上記作業車をターンさせ
ると、走行装置がスリツプしてしまう結果、ター
ン後における機体横巾方向での位置が作業対象に
対する適正位置から大きくずれてしまうことがあ
つた。
つまり、作業車の一例としてのコンバインにお
いては、第８図イに示すように、行程端部検出手
段により行程端部が検出されると、設定距離走行
させ、その後、設定角度旋回させて機体を停止さ
せ、次に、機体を設定距離後退させて、次行程方
向へ機体を旋回させ、その後、前進させて次行程
の作業を開始させることになるが、前記設定角度
旋回させる際に上述の如く、走行装置のスリツプ
により機体が横ずれを発生してしまい、その状態
において設定距離後退させると、後退後の機体の
位置が横ずれのない場合の機体の位置から大きく
ずれて位置するため、その状態で前進させると次
行程の作業対象に対する機体の横巾方向での位置
が適正位置から大きくずれてしまうのである。
いては、第８図イに示すように、行程端部検出手
段により行程端部が検出されると、設定距離走行
させ、その後、設定角度旋回させて機体を停止さ
せ、次に、機体を設定距離後退させて、次行程方
向へ機体を旋回させ、その後、前進させて次行程
の作業を開始させることになるが、前記設定角度
旋回させる際に上述の如く、走行装置のスリツプ
により機体が横ずれを発生してしまい、その状態
において設定距離後退させると、後退後の機体の
位置が横ずれのない場合の機体の位置から大きく
ずれて位置するため、その状態で前進させると次
行程の作業対象に対する機体の横巾方向での位置
が適正位置から大きくずれてしまうのである。
そこで、従来では、例えば旋回時における機体
のずれ量に対応する後退距離を補正することによ
り、次のターン後における機体の横巾方向での位
置を適正位置に近づけるようにしていた。（特願
昭59−253838号参照） 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来手段では、機体の走行
停止に伴うオーバーランあるいは後退終了後にお
ける次行程方向への旋回による操向装置のスリツ
プ等を考慮していないため、補正された後退距離
よりも実際の後退距離が長くなつたり、あるいは
次行程方向へ機体が向いていなかつたりして、タ
ーン後における機体の横巾方向での位置を適正位
置に近付けることができなかつた。
のずれ量に対応する後退距離を補正することによ
り、次のターン後における機体の横巾方向での位
置を適正位置に近づけるようにしていた。（特願
昭59−253838号参照） 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記従来手段では、機体の走行
停止に伴うオーバーランあるいは後退終了後にお
ける次行程方向への旋回による操向装置のスリツ
プ等を考慮していないため、補正された後退距離
よりも実際の後退距離が長くなつたり、あるいは
次行程方向へ機体が向いていなかつたりして、タ
ーン後における機体の横巾方向での位置を適正位
置に近付けることができなかつた。
そのため、第８図ロに示すように、ターン後の
機体が作業対象から大きく隔れて位置した場合に
は、機体が適正位置に位置するまで多くの時間を
要する結果、作業能率が低下する不都合があつ
た。又、ターン後の機体が作業対象に接近しすぎ
た場合には、デバイダが作業対象を押し倒してし
まい、刈り残しを発生する不都合もあつた。
機体が作業対象から大きく隔れて位置した場合に
は、機体が適正位置に位置するまで多くの時間を
要する結果、作業能率が低下する不都合があつ
た。又、ターン後の機体が作業対象に接近しすぎ
た場合には、デバイダが作業対象を押し倒してし
まい、刈り残しを発生する不都合もあつた。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、ターン後における機体横巾方
向での位置を適正位置に近付けるようにする点に
ある。
つて、その目的は、ターン後における機体横巾方
向での位置を適正位置に近付けるようにする点に
ある。
本発明にかかる作業車のターン制御装置は、上
記目的を達成するために、冒記構造のものにおい
て、ターン終了後において、次の作業行程の作業
対象に対する前記機体の横巾方向での位置を検出
する横巾方向位置検出手段を設けると共に、次の
ターン位置での前記作業対象に対する機体の横巾
方向での位置を適正位置に近付けるように、前記
作業対象に対する横巾方向位置検出手段の情報に
基づいて前記記憶された走行パターンにおける前
記後進距離、一次旋回角度又は二次旋回角度を自
動的に補正する走行パターン補正手段を備えさせ
てあることを特徴構成とする。
記目的を達成するために、冒記構造のものにおい
て、ターン終了後において、次の作業行程の作業
対象に対する前記機体の横巾方向での位置を検出
する横巾方向位置検出手段を設けると共に、次の
ターン位置での前記作業対象に対する機体の横巾
方向での位置を適正位置に近付けるように、前記
作業対象に対する横巾方向位置検出手段の情報に
基づいて前記記憶された走行パターンにおける前
記後進距離、一次旋回角度又は二次旋回角度を自
動的に補正する走行パターン補正手段を備えさせ
てあることを特徴構成とする。
すなわち、行程端部検出手段及び走行パターン
記憶手段の情報が入力される制御手段で操向装置
及び走行変速装置を操作して機体をターンさせる
に、ターン終了後において、次の作業行程の作業
対象に対する機体の横巾方向での位置を検出する
作業対象に対する横巾方向位置検出手段の情報に
基づいて、次のターン位置での作業対象に対する
機体の横巾方向での位置を適正位置に近付けるよ
うに、走行パターン補正手段によつて、記憶され
た走行パターンにおける前記後進記録、一次旋回
角度又は二次旋回角度を自動的に補正するので、
予め記憶された走行パターンでは例えば走行地条
件によつて次行程への機体の移行にずれが生じる
場合でも次回からの方向転換制御をより正確に行
うことができる。
記憶手段の情報が入力される制御手段で操向装置
及び走行変速装置を操作して機体をターンさせる
に、ターン終了後において、次の作業行程の作業
対象に対する機体の横巾方向での位置を検出する
作業対象に対する横巾方向位置検出手段の情報に
基づいて、次のターン位置での作業対象に対する
機体の横巾方向での位置を適正位置に近付けるよ
うに、走行パターン補正手段によつて、記憶され
た走行パターンにおける前記後進記録、一次旋回
角度又は二次旋回角度を自動的に補正するので、
予め記憶された走行パターンでは例えば走行地条
件によつて次行程への機体の移行にずれが生じる
場合でも次回からの方向転換制御をより正確に行
うことができる。
〔発明の効果〕
従つて、上記補正された走行パターンに基づい
て方向転換制御することによつて、次の作業行程
での作業対象に対する横巾方向での位置を極力適
正位置に近付けることができるのであり、もつ
て、機体が作業対象に対して横偏位しすぎた場合
における作業残しの発生等の不具合を回避できる
ので、作業地における作業効率を向上できるに至
つた。
て方向転換制御することによつて、次の作業行程
での作業対象に対する横巾方向での位置を極力適
正位置に近付けることができるのであり、もつ
て、機体が作業対象に対して横偏位しすぎた場合
における作業残しの発生等の不具合を回避できる
ので、作業地における作業効率を向上できるに至
つた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第６図に示すように、作業対象としての圃場の
稲、麦等の植立茎稈を引き起こして刈り取るとと
もに、刈取茎稈を搬送しながら横倒れ姿勢に姿勢
変更して、フイードチエーン１に受け渡す刈取部
２と、前記フイードチエーン１で挾持搬送される
茎稈を脱穀して選別回収する脱穀装置３とを、操
向装置としての左右一対のクローラ走行装置４
ａ，４ｂを装備した機体Ｖに搭載して、刈取収穫
機としての自走式コンバインを構成してある。
稲、麦等の植立茎稈を引き起こして刈り取るとと
もに、刈取茎稈を搬送しながら横倒れ姿勢に姿勢
変更して、フイードチエーン１に受け渡す刈取部
２と、前記フイードチエーン１で挾持搬送される
茎稈を脱穀して選別回収する脱穀装置３とを、操
向装置としての左右一対のクローラ走行装置４
ａ，４ｂを装備した機体Ｖに搭載して、刈取収穫
機としての自走式コンバインを構成してある。
尚、図中Ｃは、前記刈取部２を昇降させるため
の油圧シリンダであり、路上走行時、あるいは各
行程終了後に行なうターン時等の非作業時に刈取
部２を上昇させた状態で走行させるようにしてあ
る。
の油圧シリンダであり、路上走行時、あるいは各
行程終了後に行なうターン時等の非作業時に刈取
部２を上昇させた状態で走行させるようにしてあ
る。
第２図に示すように、前記刈取部２の下方に
は、前方より刈取部２に導入される茎稈(H)の株元
に接当することによつてON／OFF信号を出力す
る接触式スイツチにて構成された株元センサ
（S0）を設けてあり、刈取作業中であるか否かを
検出するように構成してある。
は、前方より刈取部２に導入される茎稈(H)の株元
に接当することによつてON／OFF信号を出力す
る接触式スイツチにて構成された株元センサ
（S0）を設けてあり、刈取作業中であるか否かを
検出するように構成してある。
前記刈取部２先端部に設けられた左右両側の分
草具５ａ，５ｂの取り付けフレーム６，６夫々に
は、機体Ｖ前方側へ付勢され、前記刈取部２に導
入される茎稈Ｈの株元に接当して、その接当位置
に対応した角度分を機体Ｖ後方側に回動するセン
サバー７と、そのセンサバー７の回動角を検出す
るポテンシヨンメータＲとからなる傲いセンサ
（S1）、（S2）を設けてあり、右側に位置する傲い
センサ（S1）は、後述のターン終了後において、
次の作業行程の茎稈(H)に対する機体Ｖの横巾方向
での位置を検出する茎稈Ｈに対する横巾方向位置
検出手段１０５を構成してある。尚、圃場に植立
された茎稈Ｈが、前記センサバー７に対して断続
的に接当することから、前記ポテンシヨンメータ
Ｒの出力信号は、断続して変化することとなる。
従つて、前記横方向偏位量Ｂを検出するために
は、前記ポテンシヨンメータ(R)の出力信号を平均
化したり、単位時間当たりの最大値を検出する等
の信号処理を行うこととなる。
草具５ａ，５ｂの取り付けフレーム６，６夫々に
は、機体Ｖ前方側へ付勢され、前記刈取部２に導
入される茎稈Ｈの株元に接当して、その接当位置
に対応した角度分を機体Ｖ後方側に回動するセン
サバー７と、そのセンサバー７の回動角を検出す
るポテンシヨンメータＲとからなる傲いセンサ
（S1）、（S2）を設けてあり、右側に位置する傲い
センサ（S1）は、後述のターン終了後において、
次の作業行程の茎稈(H)に対する機体Ｖの横巾方向
での位置を検出する茎稈Ｈに対する横巾方向位置
検出手段１０５を構成してある。尚、圃場に植立
された茎稈Ｈが、前記センサバー７に対して断続
的に接当することから、前記ポテンシヨンメータ
Ｒの出力信号は、断続して変化することとなる。
従つて、前記横方向偏位量Ｂを検出するために
は、前記ポテンシヨンメータ(R)の出力信号を平均
化したり、単位時間当たりの最大値を検出する等
の信号処理を行うこととなる。
前記株元センサ（S0）がOFFし、且つ、前記
傲いセンサ（S1），（S2）がOFFすることにより
機体が作業行程の端部に達したことを検出する行
程端部検出手段１０２を構成してある。
傲いセンサ（S1），（S2）がOFFすることにより
機体が作業行程の端部に達したことを検出する行
程端部検出手段１０２を構成してある。
又、前記機体Ｖの上部に、地磁気変化を感知す
ることにより絶対方位を検出する地磁気センサと
その検出信号を処理する信号処理部とを一体的に
ユニツト化した方位センサ８を設けて、機体Ｖの
向きを検出するようにしてある。
ることにより絶対方位を検出する地磁気センサと
その検出信号を処理する信号処理部とを一体的に
ユニツト化した方位センサ８を設けて、機体Ｖの
向きを検出するようにしてある。
第２図に示すように、エンジンＥからの出力
を、走行変速装置としての油圧式無段変速装置９
を介して走行用ミツシヨン部１０に伝達するよう
に構成してあり、前記ミツシヨン部１０への入力
軸１０ａの回転数を検出することにより走行速度
や走行距離を検出する距離センサ１１を設けてあ
る。
を、走行変速装置としての油圧式無段変速装置９
を介して走行用ミツシヨン部１０に伝達するよう
に構成してあり、前記ミツシヨン部１０への入力
軸１０ａの回転数を検出することにより走行速度
や走行距離を検出する距離センサ１１を設けてあ
る。
尚、前記変速装置９は、自動走行時やターン制
御時にはモータ（図示せず）によつて、あるいは
手動時には変速操作レバー（図示せず）によつて
変速操作されるものである。
御時にはモータ（図示せず）によつて、あるいは
手動時には変速操作レバー（図示せず）によつて
変速操作されるものである。
又、前記ミツシヨン部１０から左右クローラ走
行装置４ａ，４ｂへの動力伝達を断続する操向ク
ラツチブレーキ１２Ｌ，１２Ｒ、この操向クラツ
チブレーキ１２Ｌ，１２Ｒを入切操作する油圧シ
リンダ１３Ｌ，１３Ｒ、および、この油圧シリン
ダ１３Ｌ，１３Ｒを作動させる電磁バルブ１４を
設けてある。
行装置４ａ，４ｂへの動力伝達を断続する操向ク
ラツチブレーキ１２Ｌ，１２Ｒ、この操向クラツ
チブレーキ１２Ｌ，１２Ｒを入切操作する油圧シ
リンダ１３Ｌ，１３Ｒ、および、この油圧シリン
ダ１３Ｌ，１３Ｒを作動させる電磁バルブ１４を
設けてある。
尚、図中１５は、前記刈取部２を昇降操作する
油圧シリンダ(C)を作動させるための電磁バルブで
ある。
油圧シリンダ(C)を作動させるための電磁バルブで
ある。
前記左右の傲いセンサ（S1）、（S2）の検出結果
に対する判別について説明すると、第７図に示す
ように、前記偏位量Ｂを三つのゾーン（）、
（）、（）に分割して判別するようにしてある。
すなわち、センサバー７が最も機体Ｖ前方側に復
帰している状態から所定角度後方側へ回動してい
る状態までを茎稈Ｈに対して機体Ｖが離れる方向
にずれている状態とする浅傲いゾーン（）と
し、この浅傲いゾーン（）より更に所定角度後
方側へ回動している状態までを茎稈Ｈに沿つてい
る状態とする不感帯ゾーン（）とし、この不感
帯ゾーン（）より更に後方側へ回動している状
態を茎稈Ｈに対して入り込みすぎている状態とす
る深傲いゾーン（）としてある。
に対する判別について説明すると、第７図に示す
ように、前記偏位量Ｂを三つのゾーン（）、
（）、（）に分割して判別するようにしてある。
すなわち、センサバー７が最も機体Ｖ前方側に復
帰している状態から所定角度後方側へ回動してい
る状態までを茎稈Ｈに対して機体Ｖが離れる方向
にずれている状態とする浅傲いゾーン（）と
し、この浅傲いゾーン（）より更に所定角度後
方側へ回動している状態までを茎稈Ｈに沿つてい
る状態とする不感帯ゾーン（）とし、この不感
帯ゾーン（）より更に後方側へ回動している状
態を茎稈Ｈに対して入り込みすぎている状態とす
る深傲いゾーン（）としてある。
以下、機体を茎稈Ｈに追従させながら自動的に
走行させるための各種の制御手段について説明す
る。
走行させるための各種の制御手段について説明す
る。
刈取作業範囲の最外周部を予め人為的に操縦し
ながら刈取作業を行なう際に、前記方位センサ８
による四辺の検出方位夫々を各辺の基準方位とし
て制御装置Ｉ内に記憶すると共に、一つの作業行
程終了後においてその行程と交差する方向に向う
次の作業行程へ機体を自動走行させるための走行
パターンを記憶する走行パターン記憶手段１０３
からの情報を前記制御装置Ｉ内に記憶してある。
（以下において基準方位を記憶するための刈取作
業を外周テイーチングと呼称する。） そして、作業行程終了後において前記走行パタ
ーンに沿つて機体を自動走行させるべく、前記行
程端部検出手段１０２、及び、走行パターン記憶
手段１０３の夫々の情報に基づいて、操向装置４
ａ，４ｂ及び走行変速装置９を自動操作して、機
体をターンさせるのである。
ながら刈取作業を行なう際に、前記方位センサ８
による四辺の検出方位夫々を各辺の基準方位とし
て制御装置Ｉ内に記憶すると共に、一つの作業行
程終了後においてその行程と交差する方向に向う
次の作業行程へ機体を自動走行させるための走行
パターンを記憶する走行パターン記憶手段１０３
からの情報を前記制御装置Ｉ内に記憶してある。
（以下において基準方位を記憶するための刈取作
業を外周テイーチングと呼称する。） そして、作業行程終了後において前記走行パタ
ーンに沿つて機体を自動走行させるべく、前記行
程端部検出手段１０２、及び、走行パターン記憶
手段１０３の夫々の情報に基づいて、操向装置４
ａ，４ｂ及び走行変速装置９を自動操作して、機
体をターンさせるのである。
前記ターン終了後において、作業対象Ｈに対す
る機体の横巾方向での位置を適正位置に近付ける
ように、前述の作業対象Ｈに対する横巾方向位置
検出手段１０５の情報に基づいて前記記憶された
走行パターンを自動的に補正するようにして、走
行パターン補正手段１０４を構成してある。
る機体の横巾方向での位置を適正位置に近付ける
ように、前述の作業対象Ｈに対する横巾方向位置
検出手段１０５の情報に基づいて前記記憶された
走行パターンを自動的に補正するようにして、走
行パターン補正手段１０４を構成してある。
次に、前記制御装置Ｉの動作を第３図及び第５
図のフローチヤートに基づいて説明する。
図のフローチヤートに基づいて説明する。
第３図に示すように、外周テイーチングを行な
うか、自動走行を行なうかを設定する作業モード
選択スイツチ（SW0）の操作状態が判定され、こ
のスイツチ（SW0）がON状態であると、外周テ
イーチングを行なうことになり、前記作業モード
選択スイツチ（SW0）がOFF状態である時に操
向制御スタートスイツチ（SW1）がON操作され
ると、株元センサ（S0）の状態を判定する。
うか、自動走行を行なうかを設定する作業モード
選択スイツチ（SW0）の操作状態が判定され、こ
のスイツチ（SW0）がON状態であると、外周テ
イーチングを行なうことになり、前記作業モード
選択スイツチ（SW0）がOFF状態である時に操
向制御スタートスイツチ（SW1）がON操作され
ると、株元センサ（S0）の状態を判定する。
そして、機体を人為的に操作して刈取作業を開
始すると、株元センサ（S0）がON状態となつ
て、刈取制御が開始される。
始すると、株元センサ（S0）がON状態となつ
て、刈取制御が開始される。
その後、一行程の刈取作業が終了して株元セン
サ（S0）及び左右の傲いセンサ（S1）、（S2）が
OFF状態である場合、あるいは株元センサ（S0）
が設定時間（0.2秒）以上OFF状態である場合に
設定時間（1.5秒）以上前記２状態のうちのいず
れかの状態を維持すると、ターン制御を開始する
ことになる。
サ（S0）及び左右の傲いセンサ（S1）、（S2）が
OFF状態である場合、あるいは株元センサ（S0）
が設定時間（0.2秒）以上OFF状態である場合に
設定時間（1.5秒）以上前記２状態のうちのいず
れかの状態を維持すると、ターン制御を開始する
ことになる。
以下、ターン制御を第５図のフローチヤートに
基づいて説明する。
基づいて説明する。
ターン制御を開始すると、一旦刈取部２を上昇
して、距離センサ１１にて走行距離（Lx）の計
測を開始し、その走行距離（Lx）が第１設定距
離（La）になるまで走行変速装置９を自動的に
増速側あるいは減速側に操作して実際の走行速度
（Vx）を一次旋回開始速度（Va）にしながら、
前記設定距離（La）を走行すると、左側のクラ
ツチブレーキ１２Ｌの作動により左クローラ走行
装置５ａを停止して、機体を次行程方向へ設定角
度（60°）旋回し、その一次旋回終了後、機体が
停止するまで減速すると共に、停止するまでの走
行距離（Lb）を計測する。そして、設定時間
（2.0秒）経過後、後進を開始すると共に、走行距
離（Lx）の計測を開始し、その走行距離（Lx）
が第２設定距離（Lc）になるまで走行速度
（Vx）を二次旋回開始速度（Vb）になるように
増速し、前記設定距離（Lc）を走行すると、右
クローラ装置４ｂを停止して、機体を次行程方位
（β）となるまで旋回し、その第２次旋回終了後、
減速して機体を停止させる。そして、刈取部２を
下降させて、前進を開始すると共に増速し、右側
の傲いセンサ（S1）のセンサーバー７の茎稈との
接触による前記ポテンシヨンメータＲから得られ
る押込量（DRI）のサンプリングを開始する。そ
のサンプリングは、株元センサ（S0）がONする
まで行い、そのサンプリングで得られた前記押込
量（DRI）の総和（DR）が、予め設定された準
最適値（Dop）か否かを判定し、前記総和（DR）
が準最適値（Dop）である場合には、予め記憶さ
れた走行パターンを補正しないでそのままにして
おき、前記総和（DR）が準最適値（Dop）でな
い場合には、次式で得られる値を次回の次行程へ
の方向転換時における第２設定距離（Lc）のう
ちの後退距離（LD）として制御装置Ｉ内に記憶
される。
して、距離センサ１１にて走行距離（Lx）の計
測を開始し、その走行距離（Lx）が第１設定距
離（La）になるまで走行変速装置９を自動的に
増速側あるいは減速側に操作して実際の走行速度
（Vx）を一次旋回開始速度（Va）にしながら、
前記設定距離（La）を走行すると、左側のクラ
ツチブレーキ１２Ｌの作動により左クローラ走行
装置５ａを停止して、機体を次行程方向へ設定角
度（60°）旋回し、その一次旋回終了後、機体が
停止するまで減速すると共に、停止するまでの走
行距離（Lb）を計測する。そして、設定時間
（2.0秒）経過後、後進を開始すると共に、走行距
離（Lx）の計測を開始し、その走行距離（Lx）
が第２設定距離（Lc）になるまで走行速度
（Vx）を二次旋回開始速度（Vb）になるように
増速し、前記設定距離（Lc）を走行すると、右
クローラ装置４ｂを停止して、機体を次行程方位
（β）となるまで旋回し、その第２次旋回終了後、
減速して機体を停止させる。そして、刈取部２を
下降させて、前進を開始すると共に増速し、右側
の傲いセンサ（S1）のセンサーバー７の茎稈との
接触による前記ポテンシヨンメータＲから得られ
る押込量（DRI）のサンプリングを開始する。そ
のサンプリングは、株元センサ（S0）がONする
まで行い、そのサンプリングで得られた前記押込
量（DRI）の総和（DR）が、予め設定された準
最適値（Dop）か否かを判定し、前記総和（DR）
が準最適値（Dop）である場合には、予め記憶さ
れた走行パターンを補正しないでそのままにして
おき、前記総和（DR）が準最適値（Dop）でな
い場合には、次式で得られる値を次回の次行程へ
の方向転換時における第２設定距離（Lc）のう
ちの後退距離（LD）として制御装置Ｉ内に記憶
される。
LD＝Ld＋（Dop−DR）δ
但し、Ldは現在記憶されている後退距離、δ
は比例定数である。
は比例定数である。
前記実施例では、行程端部を検出するのに、株
元センサ（S0）及び傲いセンサ（S1）、（S2）の検
出信号に基づいて検出するようにしたが、株元セ
ンサ（S0）のみの検出信号、あるいは傲いセンサ
（S1）、（S2）のみの検出信号に基づいて検出する
ようにしてもよい。
元センサ（S0）及び傲いセンサ（S1）、（S2）の検
出信号に基づいて検出するようにしたが、株元セ
ンサ（S0）のみの検出信号、あるいは傲いセンサ
（S1）、（S2）のみの検出信号に基づいて検出する
ようにしてもよい。
さらに、前記実施例では、走行パターンの補正
を後退距離（LD）の変更により行なうようにし
たが、これに代えて、機体の旋回角度をも変更す
るようにして行なつてもよい。
を後退距離（LD）の変更により行なうようにし
たが、これに代えて、機体の旋回角度をも変更す
るようにして行なつてもよい。
本発明のターン制御装置は、芝刈作業車に適用
する等、各種の作業車に適用できる。
する等、各種の作業車に適用できる。
図面は本発明に係る作業車のターン制御装置の
実施例を示し、第１図は本発明の全体構成を示す
ブロツク図、第２図は制御システムのブロツク
図、第３図は制御作動を示すフローチヤート、第
４図はターン制御の動作を示す説明図、第５図は
ターン制御を示すフローチヤート、第６図はコン
バインの全体側面図、第７図は傲いセンサの説明
図である。第８図イ，ロはターン制御の動作の従
来例を示す説明図である。 ４ａ，４ｂ……操向装置、９……走行変速装
置、１０１……制御手段、１０２……行程端部検
出手段、１０３……走行パターン記憶手段、１０
４……走行パターン補正手段、１０５……横巾方
向位置検出手段。
実施例を示し、第１図は本発明の全体構成を示す
ブロツク図、第２図は制御システムのブロツク
図、第３図は制御作動を示すフローチヤート、第
４図はターン制御の動作を示す説明図、第５図は
ターン制御を示すフローチヤート、第６図はコン
バインの全体側面図、第７図は傲いセンサの説明
図である。第８図イ，ロはターン制御の動作の従
来例を示す説明図である。 ４ａ，４ｂ……操向装置、９……走行変速装
置、１０１……制御手段、１０２……行程端部検
出手段、１０３……走行パターン記憶手段、１０
４……走行パターン補正手段、１０５……横巾方
向位置検出手段。
Claims (1)
- １ 機体が作業工程の端部に達したことを検出す
る行程端部検出手段１０２と、前記機体の走行距
離を検出する走行距離検出手段１１と、前記機体
の向きを検出する方位検出手段８とを備えさせる
と共に、１つの作業行程終了後においてその行程
と交差する方向に向う次の作業行程へ機体を自動
走行させるための走行パターンを記憶する走行パ
ターン記憶手段１０３を設け、この走行パターン
記憶手段１０３には、一行程終了後において前記
走行距離検出手段１１の情報に基づいて設定距離
前進させ、その後、前記方位検出手段８の情報に
基づいて次作業行程へ設定角度を一次旋回させ、
次に、前記走行距離検出手段１１の情報に基づい
て次作業行程の手前箇所に向かつて設定距離後進
させ、さらに、前記方位検出手段８の情報に基づ
いて次作業行程に沿わせるように設定角度を二次
旋回させる走行パターンを記憶させてあり、作業
行程終了後において前記走行パターンに沿つて機
体を自動走行させるべく、前記行程端部検出手段
１０２、及び、走行パターン記憶手段１０３夫々
の情報に基づいて、操向装置４ａ，４ｂ及び走行
変速装置９を自動操作する制御手段１０１を設け
た作業車のターン制御装置であつて、ターン終了
後において、次の作業行程の作業対象に対する前
記機体の横巾方向での位置を検出する横巾方向位
置検出手段１０５を設けると共に、次のターン位
置での前記作業対象に対する機体の横巾方向での
位置を適正位置に近付けるように、前記作業対象
に対する横巾方向位置検出手段１０５の情報に基
づいて前記記憶された走行パターンにおける前記
後進距離、一次旋回角度又は二次旋回角度を自動
的に補正する走行パターン補正手段１０４を備え
させてある作業車のターン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60128932A JPS61285911A (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 作業車のタ−ン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60128932A JPS61285911A (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 作業車のタ−ン制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61285911A JPS61285911A (ja) | 1986-12-16 |
| JPH0518522B2 true JPH0518522B2 (ja) | 1993-03-12 |
Family
ID=14996963
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60128932A Granted JPS61285911A (ja) | 1985-06-13 | 1985-06-13 | 作業車のタ−ン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61285911A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3006535U (ja) * | 1994-07-11 | 1995-01-24 | 茂郎 槇島 | 水虫の予防及び治療部材 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2651579B2 (ja) * | 1987-09-11 | 1997-09-10 | ヤンマー農機株式会社 | 農作業用車両の自動操向装置 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5554814A (en) * | 1978-10-17 | 1980-04-22 | Kubota Ltd | Travelling farm machine equipped with automatic direction conversion mechanism |
| JPS57172413A (en) * | 1981-04-15 | 1982-10-23 | Yanmar Agricult Equip Co Ltd | Vehicle for work |
| JPS5851806A (ja) * | 1981-09-19 | 1983-03-26 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機 |
-
1985
- 1985-06-13 JP JP60128932A patent/JPS61285911A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3006535U (ja) * | 1994-07-11 | 1995-01-24 | 茂郎 槇島 | 水虫の予防及び治療部材 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61285911A (ja) | 1986-12-16 |
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