JPH0811003B2 - 移動農機の直進方向制御装置 - Google Patents
移動農機の直進方向制御装置Info
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- JPH0811003B2 JPH0811003B2 JP63065202A JP6520288A JPH0811003B2 JP H0811003 B2 JPH0811003 B2 JP H0811003B2 JP 63065202 A JP63065202 A JP 63065202A JP 6520288 A JP6520288 A JP 6520288A JP H0811003 B2 JPH0811003 B2 JP H0811003B2
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
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- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- 239000002689 soil Substances 0.000 description 1
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- Transplanting Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、移動農機の直進方向制御装置に関し、苗
植機、コンバイン、その他トラクタ作業機等に利用でき
る。
植機、コンバイン、その他トラクタ作業機等に利用でき
る。
方向センサを設けて車体の直進方向制御を行わせる自
動直進方向制御は、作業装置が作業状態にあるときのみ
必要であり、一般路上走行時にような非作業時の走行で
は、自動直進方向制御が行われると危険である。このた
めこの発明は、作業装置が確実に作業姿勢位置にあると
きのみ、自動直進方向制御を実行させようとするもので
ある。
動直進方向制御は、作業装置が作業状態にあるときのみ
必要であり、一般路上走行時にような非作業時の走行で
は、自動直進方向制御が行われると危険である。このた
めこの発明は、作業装置が確実に作業姿勢位置にあると
きのみ、自動直進方向制御を実行させようとするもので
ある。
この発明は、上記従来技術の課題を解決すべく、走行
車体３に作業装置１を装着し、走行車体３から作業装置
１への動力伝動経路に作業クラッチ18を設けた移動農機
において、自動直進スイッチ６のON操作時に作業クラッ
チ18が入り操作されている時のみ、方向センサ５による
走行車体３の直進方向制御を実行する制御手段を設けて
なる移動農機の直進方向制御装置としたものである。
車体３に作業装置１を装着し、走行車体３から作業装置
１への動力伝動経路に作業クラッチ18を設けた移動農機
において、自動直進スイッチ６のON操作時に作業クラッ
チ18が入り操作されている時のみ、方向センサ５による
走行車体３の直進方向制御を実行する制御手段を設けて
なる移動農機の直進方向制御装置としたものである。
作業は、走行車体３の走行により作業装置１にて行な
う。自動直進方向制御は、方向センサ５によって進行方
向が検出され操向出力が制御されて、直進操向が維持さ
れる。この直進方向制御は、自動直進スイッチ６をON操
作することによって実行させるが、この自動直進スイッ
チ６をONしても、作業クラッチ18が入り操作されていな
いときは、実行されない。
う。自動直進方向制御は、方向センサ５によって進行方
向が検出され操向出力が制御されて、直進操向が維持さ
れる。この直進方向制御は、自動直進スイッチ６をON操
作することによって実行させるが、この自動直進スイッ
チ６をONしても、作業クラッチ18が入り操作されていな
いときは、実行されない。
このようにこの発明は、自動直進スイッチ６のON操作
時に作業クラッチ18が入り操作されている時のみ、方向
センサ５による走行車体３の直進方向制御が実行される
ものであるから、作業装置１が作業状態にあるときのみ
直進方向制御が実行されることになり、一般路上走行時
のような非作業時の走行で自動直進方向制御が行われる
危険が回避され、安全で且つ適正な作業が行なえて、従
来技術の課題が簡潔な構成で解消できる。
時に作業クラッチ18が入り操作されている時のみ、方向
センサ５による走行車体３の直進方向制御が実行される
ものであるから、作業装置１が作業状態にあるときのみ
直進方向制御が実行されることになり、一般路上走行時
のような非作業時の走行で自動直進方向制御が行われる
危険が回避され、安全で且つ適正な作業が行なえて、従
来技術の課題が簡潔な構成で解消できる。
図例において、移動農機の一例として苗植機を挙げる
と、四輪形態の走行車体３は、操縦ハンドル17によって
操向自在の前車輪７、及び後車輪８を有し、操縦席９下
のエンジン10でこれらの車輪7,8を伝動すると共に、動
力取出軸を設けて走行車体後側に連結する作業装置１で
ある苗植装置を伝動する。自動直進スイッチ６は操縦ハ
ンドル17に設けている。
と、四輪形態の走行車体３は、操縦ハンドル17によって
操向自在の前車輪７、及び後車輪８を有し、操縦席９下
のエンジン10でこれらの車輪7,8を伝動すると共に、動
力取出軸を設けて走行車体後側に連結する作業装置１で
ある苗植装置を伝動する。自動直進スイッチ６は操縦ハ
ンドル17に設けている。
苗植装置１を連結する昇降装置は、リフトリンク11
と、これを昇降する油圧シリンダ12とからなり、この油
圧シリンダ12の伸縮によってリフトリンク11上下回動さ
せて、苗植装置を非作業姿勢位置へ上昇させたり、作業
姿勢位置へ下降させるように制御構成している。リフト
センサ４はこのリフトリンク11の走行車体３に対する上
下角度を検出して苗植装置の作業姿勢位置を検出する構
成としている。
と、これを昇降する油圧シリンダ12とからなり、この油
圧シリンダ12の伸縮によってリフトリンク11上下回動さ
せて、苗植装置を非作業姿勢位置へ上昇させたり、作業
姿勢位置へ下降させるように制御構成している。リフト
センサ４はこのリフトリンク11の走行車体３に対する上
下角度を検出して苗植装置の作業姿勢位置を検出する構
成としている。
苗植装置は、リフトリンク11の後端に連結する苗植機
体13に、苗を収容して供給する苗タンク14、この苗タン
ク14から供給される苗を分離挿植する苗植付装置15、及
びこれらを支持して土壌面に接地滑走する上下揺動自在
の複数のフロート16等からなり、この左右両端部のフロ
ート16を接地センサ２としている。この接地センサ２は
苗植機体13に対して前端部が上下揺動自在となるように
枢支されて、水平面から下方へ一定角度αの範囲内にあ
るとき接地状態即ち作業姿勢位置にあることを検出する
ものとする。
体13に、苗を収容して供給する苗タンク14、この苗タン
ク14から供給される苗を分離挿植する苗植付装置15、及
びこれらを支持して土壌面に接地滑走する上下揺動自在
の複数のフロート16等からなり、この左右両端部のフロ
ート16を接地センサ２としている。この接地センサ２は
苗植機体13に対して前端部が上下揺動自在となるように
枢支されて、水平面から下方へ一定角度αの範囲内にあ
るとき接地状態即ち作業姿勢位置にあることを検出する
ものとする。
直進方向を制御する方向センサ５、リフトセンサ４、
及び左右の接地センサ２等を入力して、自動直進スイッ
チ６のON操作によって、マイクロコンピュータを有する
自動直進制御装置（CPU）を介して操縦ハンドル17、又
は操向クラッチ等を操作する左右の操向出力系L,Rを出
力動作する構成としている。この操向出力系L,Rには、
例えばソレノイドバルブ等を用いる。
及び左右の接地センサ２等を入力して、自動直進スイッ
チ６のON操作によって、マイクロコンピュータを有する
自動直進制御装置（CPU）を介して操縦ハンドル17、又
は操向クラッチ等を操作する左右の操向出力系L,Rを出
力動作する構成としている。この操向出力系L,Rには、
例えばソレノイドバルブ等を用いる。
直進方向の制御は、方向センサ５の方向角等を基準と
して、この方向センサ５の検出が基準の領域内にあるよ
うに操向出力系Ｌ又はＲを出力して、走行車体３の直進
方向を制御する。
して、この方向センサ５の検出が基準の領域内にあるよ
うに操向出力系Ｌ又はＲを出力して、走行車体３の直進
方向を制御する。
自動直進スイッチ６による自動直進方向制御のスター
トは、苗植装置又は動力取出軸に作業クラッチ18を設け
て、この作業クラッチ18の入りを条件として自動直進方
向制御をスタートさせる。また、第４図に示すように、
苗植装置を下降させたとき、リフトセンサ４が作業姿勢
位置を検出すると同時に、左右の接地センサ２が共に作
業姿勢位置を検出したことを条件として開始させてもよ
い。
トは、苗植装置又は動力取出軸に作業クラッチ18を設け
て、この作業クラッチ18の入りを条件として自動直進方
向制御をスタートさせる。また、第４図に示すように、
苗植装置を下降させたとき、リフトセンサ４が作業姿勢
位置を検出すると同時に、左右の接地センサ２が共に作
業姿勢位置を検出したことを条件として開始させてもよ
い。
また、方向センサ５には、センサの角速度による積分
値を求めることによって、相対方向角を検出して自動直
進方向制御を行わせる構成とし、制御装置に対する電源
投入後一定時間内に自動直進スイッチ６がONとなるとア
ラーム出力19するか、又はこの一定時間内は自動直進制
御負荷のモニタランプを点灯する構成とするもよい（第
５図）。
値を求めることによって、相対方向角を検出して自動直
進方向制御を行わせる構成とし、制御装置に対する電源
投入後一定時間内に自動直進スイッチ６がONとなるとア
ラーム出力19するか、又はこの一定時間内は自動直進制
御負荷のモニタランプを点灯する構成とするもよい（第
５図）。
第６図のように示すように方向センサ５の角速度出力
電圧Ｖと出力時間Ｔとの関係で、停止時を基準レベルＣ
として、左方向へ一定回転した場合は基準レベルＣに対
してaV出力し、その逆転の場合はbV出力する。この電圧
Ｖと時間Ｔとによって得られる積分による面積A,Bが等
しい場合は、点P1と点P2とは同一点となる。
電圧Ｖと出力時間Ｔとの関係で、停止時を基準レベルＣ
として、左方向へ一定回転した場合は基準レベルＣに対
してaV出力し、その逆転の場合はbV出力する。この電圧
Ｖと時間Ｔとによって得られる積分による面積A,Bが等
しい場合は、点P1と点P2とは同一点となる。
方向センサ５として角速度を使用する場合は、このよ
うに積分値を求める場合は僅かの出力電圧差が大きな相
対方位角差となるおそれがあるために、方向センサ５自
体が安定するまでに制御を実行するときにはアラーム出
力19等を行うことによって、誤差の大きいまま制御を行
うことを少くし、制御を安定させることができる。
うに積分値を求める場合は僅かの出力電圧差が大きな相
対方位角差となるおそれがあるために、方向センサ５自
体が安定するまでに制御を実行するときにはアラーム出
力19等を行うことによって、誤差の大きいまま制御を行
うことを少くし、制御を安定させることができる。
図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は側面
図、第２図はその一部の側面図、第３図は制御ブロック
図、第４図と第５図はフローチャート、第６図は方向セ
ンサの出力グラフを示す。 図中、符号１は作業装置、３は走行車体、５は方向セン
サ、６は自動直進スイッチ、18は作業クラッチを示す。
図、第２図はその一部の側面図、第３図は制御ブロック
図、第４図と第５図はフローチャート、第６図は方向セ
ンサの出力グラフを示す。 図中、符号１は作業装置、３は走行車体、５は方向セン
サ、６は自動直進スイッチ、18は作業クラッチを示す。
Claims (1)
- 【請求項１】走行車体３に作業装置１を装着し、走行車
体３から作業装置１への動力伝動経路に作業クラッチ18
を設けた移動農機において、自動直進スイッチ６のON操
作時に作業クラッチ18が入り操作されている時のみ、方
向センサ５による走行車体３の直進方向制御を実行する
制御手段を設けてなる移動農機の直進方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065202A JPH0811003B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 移動農機の直進方向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63065202A JPH0811003B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 移動農機の直進方向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01240102A JPH01240102A (ja) | 1989-09-25 |
| JPH0811003B2 true JPH0811003B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=13280094
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63065202A Expired - Fee Related JPH0811003B2 (ja) | 1988-03-17 | 1988-03-17 | 移動農機の直進方向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811003B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6863193B2 (ja) * | 2017-09-15 | 2021-04-21 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP7272375B2 (ja) * | 2021-01-20 | 2023-05-12 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP7531474B2 (ja) * | 2021-12-20 | 2024-08-09 | 株式会社クボタ | 水田作業機 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5423834U (ja) * | 1977-07-19 | 1979-02-16 |
-
1988
- 1988-03-17 JP JP63065202A patent/JPH0811003B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01240102A (ja) | 1989-09-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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