JPH05185334A

JPH05185334A - 自動組立方法

Info

Publication number: JPH05185334A
Application number: JP263692A
Authority: JP
Inventors: Yukio Umetsu; 幸夫梅津
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1992-01-10
Filing date: 1992-01-10
Publication date: 1993-07-27

Abstract

(57)【要約】【目的】ロボットがピックアップする部品の次の部品を
視覚手段により視覚認識する様にした場合でも、タクト
タイムをより短縮することができる様な自動組立方法を
提供する。【構成】ロボット１２２が所定の軌道１１２上をスター
ト位置Ａからエンド位置Ｃに向かって移動しながら順次
部品をピックアップして所定の組体を組み立てる組立工
程と、ロボット１２２がエンド位置Ｃからスタート位置
Ａに戻る戻り工程とを具備し、組立工程において、ロボ
ット１２２が一の部品供給装置から部品をピックアップ
しているときに、カメラ１２４により、１つ下流側に位
置する部品供給装置上の部品を視覚認識する様にされた
自動組立方法において、軌道の最も上流側に位置する第
１の部品供給装置１１８ａ１には、カメラ１２４により
視覚認識せずに組み立て可能な第１の部品が配置されて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、１台のロボットを走行
させながら、複数の部品から所定の組体（物品）を組み
立てていく自動組立方法に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】１台のロボットを所定の軌道に沿って走
行させながら、軌道に沿って配置された複数の部品供給
装置から順次部品をピックアップし、所定の組体を組み
立てていく自動組立装置が知られている。このような自
動組立装置においては、通常、部品供給装置上の部品の
姿勢を認識するために、視覚認識用のカメラがロボット
に設けられており、このカメラの視覚認識情報に基づい
て、部品のピックアップ及び組付けが行われる様にされ
ている。

【０００３】従来、このような自動組立装置において
は、視覚認識用のカメラは、ロボットの位置に対応する
部品供給装置よりも１つ下流側の部品供給装置に対応し
た位置に配置されていた。すなわち、例えば、ロボット
が第１番目に組みつける備品をピックアップしていると
きには、カメラは第２番目に組みつける部品の姿勢を視
覚認識する様にされていた。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来例の自動組立装置においては、上述した様に、ロボ
ットがピックアップする部品を収納した部品供給装置よ
りも１つ下流側の部品供給装置上の部品をカメラで見て
いるため、ロボットが第１番目に組みつける部品をピッ
クアップするための初期位置にいるときには、カメラ
は、第２番目に組みつける部品を収容した部品供給装置
に対応した位置にいることとなる。そのため、第１番目
の部品の姿勢を視覚認識しようとした場合には、カメラ
をこの第１番目の部品を収納した部品供給装置に対応し
た位置に持ってくるために、ロボットを一旦初期位置よ
りも軌道の上流側に移動させなければならなかった。そ
のため、組み立ての前段階として、ロボットを軌道の上
流側に移動させる工程と、部品の姿勢を視覚認識する工
程と、ロボットを軌道の下流側に戻し、第１番目の部品
に対応した位置する工程とが必要となり、組み立てのタ
クトタイムを無用に長くするという問題点があった。従
って、本発明は上述した課題に鑑みてなされたものであ
り、その目的とするところは、ロボットがピックアップ
する部品の次の部品を視覚手段により視覚認識する様に
した場合でも、タクトタイムをより短縮することができ
る様な自動組立方法を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決し、目
的を達成するために、本発明の自動組立方法は、ロボッ
トが所定の軌道上を該軌道の上流側に位置するスタート
位置から下流側に位置するエンド位置に向かって移動し
ながら前記軌道に沿って配置された複数の部品供給装置
から順次部品をピックアップして所定の組体を組み立て
る組立工程と、前記ロボットが前記所定の組体の組立を
終了した後、前記エンド位置から前記スタート位置に戻
る戻り工程とを具備し、前記組立工程において、前記ロ
ボットが一の部品供給装置から部品をピックアップして
いるときに、前記ロボットが有する視覚手段により、前
記一の部品供給装置よりも１つ下流側に位置する部品供
給装置上の部品を視覚認識し、次のピックアップ動作に
備える様にされた自動組立方法において、前記軌道の最
も上流側に位置する第１の部品供給装置には、前記視覚
手段により視覚認識せずに組み立て可能な第１の部品が
配置されていることを特徴としている。

【０００６】また、この発明に係わる自動組立方法にお
いて、前記ロボットが、前記第１の部品をピックアップ
し、該第１の部品の組みつけ動作を行っているときに、
前記視覚手段は、前記第１の部品供給装置よりも１つ下
流側に位置する第２の部品供給装置上の第２の部品の姿
勢を認識し、該姿勢の認識情報に基づいて、前記第２の
部品を前記第１の部品に対して所定の位置関係に組みつ
けることを特徴としている。

【０００７】

【作用】以上の様に、この発明に係わる自動組立方法は
構成されているので、第１の部品供給装置に、視覚認識
せずに組み立て可能な第１の部品を配置することによ
り、組み立ての前工程として、第１の部品供給装置に対
応した位置にカメラを移動させる工程が必要なくなり、
この移動のための時間を省略することが可能となり、タ
クトタイムを短くすることができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の好適な一実施例について、添
付図面を参照して詳細に説明する。まず、図１を参照し
て、一実施例を適用する自動組立装置の代表的な構成に
ついて説明する。自動組立装置１０は、一方向に沿って
直線状に所定長さだけ延出するシャトルベース１２を備
えている。このシャトルベース１２上には、上述した一
方向に沿って延出する軌道を規定する１本のメインレー
ル１４が載置されている。このシャトルベース１２の一
側（図中向こう側）には、複数の部品供給機構１８が配
置されている。これら複数の部品供給機構１８のうち、
幾つかは、パレット上に部品が並べられているパレット
式部品供給機構１８ａであり、その他のものは、テープ
で蓋をされ、帯状に複数連結されたパッケージにより部
品を供給するテープ式部品供給装置１８ｂ（詳細は本願
出願人が出願している特開平２−２９２１４０号公報等
に開示されている）である。

【０００９】また、このシャトルベース１２上には、メ
インレール１４に沿って走行（自走）可能にシャトル２
０が載置されており、このシャトル２０上には、ロボッ
ト２２と組立用治具パレット２４と撮像機構としてのカ
メラ２６とが載置されている。そしてシャトルべース１
２とは別体に、図示しない土台上には、このシャトル２
０をメインレール１４上を走行させ、ロボット２２が複
数の部品供給機構に順次アクセスして、組立用治具パレ
ット２４上において所定の組体を組み立てる様になす制
御機構２８が設けられている。

【００１０】なお、上述したカメラ２６は、シャトル２
０に対して固定され、シャトル２０の走行に応じて一体
的に移動すると共に、パレット式部品供給機構１８ａに
おける部品供給パレットＰ内の部品の配列状態（具体的
には、平面内における位置ずれ状態及び垂直軸回りの回
転状態）を撮像するために設けられており、この撮像情
報（画像情報）は、上述した制御機構２８における第１
の認識部３０ａに送られ、この第１の認識部３０ａにお
いて、部品の配列状態が認識される様になされている。

【００１１】ここで、この制御機構２８は、この第１の
認識部３０ａにおいて認識された部品の配列情報に基づ
いてロボット２２のハンド３２を介しての部品の把持位
置及び姿勢を適正な位置及び姿勢になる様にも構成され
ている。このような制御機構２８によるロボット２２の
駆動制御及びシャトル２０の走行制御のため、この制御
機構２８は、フレキシブルな接続コード３４を介してシ
ャトル２０及びロボット２２に接続されている。

【００１２】また、制御機構２８は、ロボット２２が部
品のピックアップをしている時には、カメラ２６が次の
パレットＰ内の部品を撮像する様になされているので、
このピックアップ動作中に、第１の認識部３０ａを介し
て、次の部品供給機構１８のパレットＰ内における部品
の状態を認識している。そして、ロボット２２による部
品の次のピックアップ動作において必要とされる部品の
位置を検出して記憶し、次のピックアップ動作時に、ロ
ボット２２のハンド３２を、この検出された部品をピッ
クアップする様に駆動制御する様に構成されている。

【００１３】次にシャトル２０上に載置されているロボ
ット２２について説明する。ロボット２２は、シャトル
２０上に起立した状態で固定されたロボット本体５２
と、このロボット本体５２の上部に垂直軸回りに回転可
能に取り付けられた第１の旋回アーム５４と、この第１
の旋回アーム５４の先端に垂直軸回りに取り付けられた
第２の旋回アーム３６と、この第２の旋回アーム３６の
先端に上下動自在に取り付けられたＺ軸アーム５６とを
備えている。このＺ軸アーム５６の下端には、ハンド着
脱機構５８を介して、ハンド３２が取り付けられてい
る。

【００１４】ここで、このロボット２２は、詳細は図示
していないが、第１の旋回アーム５４を回転駆動するた
めの第１の駆動モータと、第２の旋回アーム３６を回転
駆動するための第２の駆動モータと、Ｚ軸アーム５６を
上下動するための第３の駆動モータと、Ｚ軸アーム５６
を回転駆動するための第４の駆動モータとを備えてい
る。そして、これら第１乃至第４の駆動モータを適宜駆
動制御することにより、第１の旋回アーム５４と第２の
旋回アーム３６とを直線状に設定した際のロボット本体
５２の中心からＺ軸アーム５６の中心までの距離Ｌを半
径とする円形状の範囲内で、任意の位置に、ハンド３２
を移動させることができることになる。

【００１５】換言すれば、このロボット２２は、シャト
ル２０の走行に応じて移動されるので、ロボット本体５
２の中心から両側に距離Ｌの幅に渡る範囲で、任意な位
置にハンド３２を移動すること、すなわちこの範囲内に
ある部品に自由にアクセスすることができることにな
る。なお、シャトル２０上には、ロボット本体５２と独
立した位置に、ハンドストッカ６０が配設されている。
このハンドストッカ６０には、複数の異なる種類のハン
ド（不図示）が着脱自在に装着されており、ハンド着脱
機構５８を介して、任意のハンド３２をＺ軸アーム５６
の下端に取り付けることができる様にされている。この
ハンドストッカ６０においては、略Ｕ字形状の切欠６０
ａとロックピン（不図示）とを備え、一方、各ハンド３
２は、この切欠６０ａに嵌合する段付き部（不図示）を
備えており、この段付き部を切欠６０ａに係合すること
により、不図示の交換ハンドがここにストックできる様
になっている。

【００１６】図２は一実施例の自動組立方法を適用する
自動組立システム１０８を示した平面図であり、２台の
自動組立装置である第１及び第２の自動組立装置１１
０，１３０を直列に連結したものである。第１の自動組
立装置１１０は、シャトルベース１１２上に配置された
シャトル１２０と、シャトル１２０上に配置された第１
のロボット１２２及びカメラ１２４と、シャトルベース
１１２に隣接して配置された部品供給機構１１８ａ１，
１１８ａ２，１１８ａ３とを具備している。

【００１７】そして、シャトル１２０は、シャトルベー
ス１１２に対して図中左側に位置するスタート位置Ａか
ら右側に位置するエンド位置Ｃに向かって移動し、第１
のロボット１２２はシャトルベース１１２に沿って配置
された部品供給機構１１８ａ１，１１８ａ２，１１８ａ
３から順次部品をピックし、組立用治具パレット２４上
で所定の組品を組み上げていく。なお、部品供給機構１
１８ａ１，１１８ａ２，１１８ａ３は、全てパレット式
部品供給機構である。

【００１８】第２の自動組立装置１３０は、シャトルベ
ース１３２上に配置されたシャトル１４０と、シャトル
１４０上に配置された第２のロボット１４２及びカメラ
１４４と、シャトルべース１３２に隣接して配置された
部品供給機構１３８ａ１，１３８ａ２と、部品収納機構
１３９とを具備している。部品供給機構１３８ａ１，１
３８ａ２には、第１の自動組立装置１１０により組み立
てられた組品にさらに組みつける部品が収納されてお
り、シャトル１４０がシャトルベース１３２に沿って、
図中左側に位置するスタート位置Ｄから右側に位置する
エンド位置Ｆに向かって移動するにつれ、第２のロボッ
ト１４２は、これらの部品を第１の自動組立装置１１０
により組み立てられた組品に組みつけ、最終的な組立体
を、部品収納機構１３９内に収納する。そして、シャト
ル１４０は、最終的な組立体が取りはずされた空の組立
用治具パレット２４を載せた状態で、エンド位置Ｆから
スタート位置Ｄへと戻る。

【００１９】ここで、これら２つの自動組立装置１１
０，１３０の間には、夫々の自動組立装置１１０，１３
０の間で組立用治具パレット２４を交換するためのパレ
ット交換ステーション１５０が配置されている。このパ
レット交換ステーション１５０は、第１及び第２の自動
組立装置１１０，１３０のシャトルベース１１２，１３
２の両側に配置された２つのコンベア装置１５２，１５
４から構成されている。

【００２０】コンベア装置１５２は、本体１５２ａと、
第１の自動組立装置１１０のシャトル１１２上の実の組
立用治具パレット２４′（「実の」とは組品が載置され
ていることを意味する）を矢印Ａ１方向に搬出するため
のベルトコンベア１５２ｂと、このベルトコンベア１５
２ｂにより搬送された実の組立用治具パレット２４′を
矢印Ｂ１方向に搬送するためのベルトコンベア１５２ｃ
と、このベルトコンベア１５２ｃにより搬送された実の
組立用治具パレット２４′を矢印Ｃ１方向に搬送して、
第２の自動組立装置１３０のシャトル１４０上に搬入す
るためのベルトコンベア１５２ｄとから構成されてい
る。

【００２１】また、コンベア装置１５４は、コンベア装
置１５２と全く同様に、本体１５４ａと、第２の自動組
立装置１３０のシャトル１４０上の空の組立用治具パレ
ット２４を矢印Ａ２方向に搬出するためのベルトコンベ
ア１５４ｂと、このベルトコンベア１５４ｂにより搬送
された空の組立用治具パレット２４を矢印Ｂ２方向に搬
送するためのベルトコンベア１５４ｃと、このベルトコ
ンベア１５４ｃにより搬送された空の組立用治具パレッ
ト２４を矢印Ｃ２方向に搬送して、第１の自動組立装置
１１０のシャトル１２０上に搬入するためのベルトコン
ベア１５４ｄとから構成されている。

【００２２】この様な構成により、組品を組み立て終っ
てエンド位置Ｃに来た第１の自動組立装置１１０のシャ
トル１２０から、組品を載置した実の組立用治具パレッ
ト２４′が搬出されると共に、第２の自動組立装置１３
０のシャトル１４０から搬出される空の組立用治具パレ
ット２４が、シャトル１２０上に搬入される。同様に、
スタート位置Ｄに戻って来た第２の自動組立装置１３０
のシャトル１４０から、空の組立用治具パレット２４が
搬出されると共に、第１の自動組立装置１１０のシャト
ル１２０から搬出された実の組立用治具パレット２４′
が、シャトル１４０上に搬入される。この様にして、組
立用治具パレット２４を第１及び第２の自動組立装置１
１０，１３０の間で交換することにより、第１及び第２
の自動組立装置１１０，１３０により連続的に組立体の
組み立てを行うことができる。

【００２３】次に、図３を参照して、第１の自動組立装
置により組み立てる組品の一例としての組品２００につ
いて説明する。組品２００は、ＶＴＲ等に用いられるメ
カシャーシユニットの一部であり、図３（ａ）に示した
様に、シャーシ２０２と、モータ２０４と、モータ２０
４の回転軸２０４ａに取り付けられたピニオンギヤ２０
６と、このピニオンギヤ２０６に歯合するカムギヤ２０
８と、このカムギヤ２０８に歯合する切欠ギヤ２１０と
から構成されている。そして、カムギヤ２０８には図示
した様に、カム溝２０８ａが形成されており、不図示の
部品に設けられた摺動ピンが、このカム溝２０８ａに沿
って摺動する様にされている。また、切欠ギヤ２１０の
円周上の一部には歯形の形成されていない部分である切
欠部２１０ａが形成されており、この切欠部２１０ａに
は不図示のレバーが当接して摺動する様にされている。

【００２４】ここで、これらカムギヤ２０８のカム溝２
０８ａと、切欠ギヤ２１０の切欠部２１０ａは、それぞ
れカムギヤ２０８と切欠ギヤ２１０の全周に渡って形成
されているわけではないので、カムギヤ２０８と切欠ギ
ヤ２１０とを歯合させたとき、これらカムギヤ２０８と
切欠ギヤ２１０の回転位相は所定の関係にある必要があ
る。そのため、カムギヤ２０８と切欠ギヤ２１０には、
それぞれ位置決めマーク２０８ｂ，２１０ｂが形成され
ており、これらの位置決めマーク２０８ｂ，２１０ｂ
と、カムギヤ２０８の中心と、切欠ギヤ２１０の中心と
が夫々一直線上に並ぶ様に組み立てられるものである。

【００２５】なお、この組品２００を組み立てる場合に
は、図３（ｂ）に示した様に、まず、ピニオンギヤ２０
６が取り付けられたモータ２０４とシャーシ２０２とが
一体となったシャーシユニット２０３の回転軸２０２ａ
にカムギヤ２０８を装着し、次に、シャーシユニット２
０３の回転軸２０２ｂに切欠ギヤ２１０を装着するとい
う手順で組み立てが行われる。従って、この組立順序に
対応するため、図２に示される部品供給機構１１８ａ
１，１１８ａ２，１１８ａ３には、シャーシユニット２
０３，カムギヤ２０８，切欠ギヤ２１０が夫々収容され
ている。

【００２６】ここで、この組品２００を第１の自動組立
装置１１０で組み立てる手順について説明する。まず、
図２にＡで示したスタート位置において、第１のロボッ
ト１２２は、シャーシユニット２０３を部品供給装置１
１８ａ１からピックアップし、組立用治具パレット２４
上に図３（ａ）に示した様な位置関係で載置する。この
とき、シャーシユニット２０３は、部品供給装置１１８
ａ１上で、一方向を向く様に揃えて配置されているの
で、この第１番目の部品であるシャーシユニット２０３
は、カメラ１２４で視覚認識しなくとも、第１のロボッ
ト１２２により、組立用治具パレット２４上に常に同一
の姿勢で取り付けることが可能である。なお、組立用治
具パレット２４には、シャーシユニット２０３を位置決
めするための位置決めピン２４ａが設けられており、こ
の位置決めピン２４ａが、シャーシユニット２０３に形
成された位置決め穴２０３ｃ，２０３ｄに嵌合すること
により、シャーシユニット２０３は、組立用治具パレッ
ト２４に対して正確に位置決めされるようになされてい
る。

【００２７】なお、シャトル１２０が、スタート位置Ａ
にいるときには、カメラ１２４は、次に組みつける部品
であるカムギヤ２０８が配置されている部品供給機構１
１８ａ２を視覚認識している。この部品供給機構１１８
ａ２上のパレットＰには図４に示した様に、カムギヤ２
０８がばらばらの位相で収納されているので、カメラ１
２４は、ロボット１２２が、シャーシユニット２０３を
ピックアップして、組立用治具パレット２４に組みつけ
ている間に、カムギヤ２０８を撮像して、その信号を制
御機構２８に送り、制御機構２８はその姿勢データを記
憶しておく。

【００２８】次に、シャトル１２０は、部品供給機構１
１８ａ２に対応する位置Ｂに移動する。そして、第１の
ロボット１２２は、部品供給機構１１８ａ２からカムギ
ヤ２０８をピックアップし、制御機構２８に記憶されて
いるカムギヤ２０８の姿勢情報をもとに、図３（ａ）に
示した様にシャーシユニット２０３に対して、その基準
線に対してカムギヤ２０８の中心と位置決めマーク２０
８ｂとを結ぶ直線が角度θをなす様に取りつける。この
取り付け動作の間に、カメラ１２４は、次の部品供給装
置１１８ａ３上の切欠ギヤ２１０の姿勢を視覚認識し、
その姿勢データを制御機構２８に送る。制御機構２８
は、その姿勢データを記憶しておく。

【００２９】次に、シャトル１２０は、部品供給機構１
１８ａ３に対応する位置Ｃ（エンド位置）に移動する。
そして、第１のロボット１２２は、部品供給機構１１８
ａ３から切欠ギヤ２１０をピックアップし、制御機構２
８に記憶されている切欠ギヤ２１０の姿勢情報をもと
に、図３（ａ）に示した様に、シャーシユニット２０３
に対し、切欠ギヤ２１０の中心と位置決めマーク２１０
ｂとを結ぶ直線が、カムギヤ２０８の中心と位置決めマ
ーク２０８ｂとを結ぶ直線と一致する様に取り付ける。

【００３０】このようにして、シャーシユニット２０３
に対して、カムギヤ２０８と切欠ギヤ２１０とが所定の
位相に位置決めされた状態で取り付けられることとな
る。そして、このように、組品（モータユニット）２０
０が組み上がると、エンド位置Ｃにおいてシャトル１２
０からこの組品２００を載置した実の組立用治具パレッ
ト２４′が搬出され、この実の組立用治具パレット２
４′は、パレット交換ステーション１５０により、第２
の自動組立装置１３０に受け渡される。

【００３１】第２の自動組み立て装置１３０では、組品
２００を載置した実の組立用治具パレット２４′を受け
取ると、第１の自動組み立て装置１１０と全く同様の手
順で、組品２００にさらに部品を組みつける。すなわち
シャトル１４０は、スタート位置であるＤで示した位置
からエンド位置であるＦで示した位置まで移動しなが
ら、部品供給装置１３８ａ１，１３８ａ２から順次部品
をピックアップし、組品２００に組みつける。シャトル
１４０がエンド位置Ｆまで移動して、所定の組立体を組
み立て終り、第２のロボット１４２がこの組立体を部品
収納機構１３９に収納すると、シャトル１４０は、エン
ド位置Ｆからスタート位置Ｄまで戻り、空の組立用治具
パレット２４が、再び、第１の自動組立装置１１０へと
受け渡される。

【００３２】以上の様な動作を繰り返すことにより、第
１及び第２の自動組立装置１１０，１３０により所定の
組立体を連続して組み立てることができる。以上説明し
た様に、一実施例においては、第１番目に組み立てる部
品を、視覚認識せずに組立可能な部品としているので、
組立の前工程として、第１番目の部品をカメラで見るた
めにシャトルを移動させる動作が省かれるので、組立の
タクトタイムを短縮することが可能となる。なお、本発
明は、その主旨を逸脱しない範囲で上記実施例を修正ま
たは変形したものに適用可能である。

【００３３】

【発明の効果】以上説明した様に、本発明の自動組立方
法によれば、第１の部品供給装置に、視覚認識せずに組
み立て可能な第１の部品を配置することにより、組み立
ての前工程として、第１の部品供給装置に対応した位置
にカメラを移動させる工程が必要なくなり、この移動の
ための時間を省略することが可能となり、タクトタイム
を短くすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例を適用する自動組立装置の代表的な構
成を示した図である。

【図２】一実施例の自動組立方法を適用する自動組立シ
ステム１０８を示した平面図である。

【図３】第１の自動組立装置により組み立てる組品の一
例を示した図である。

【図４】パレット上でのカムギヤの収納状態を示した図
である。

【符号の説明】

８自動組立システム１０自動組立装置１２シャトルベース１４メインレール１８ａ１，１８ａ２部品供給機構１８ｂ１，１８ｂ２部品供給機構１９部品収納機構２０シャトル２２ロボット２４組立用治具パレット２６カメラ２８制御機構３０ａ第１の認識部３２ハンド３４接続コード３６第２の旋回アーム５２ロボット本体５４第１の旋回アーム５６Ｚ軸アーム５８ハンド着脱機構６０ハンドストッカ１１０第１の自動組立装置１１２シャトルベース１１８ａ１，１１８ａ２，１１８ａ３部品供給機構１２０シャトル１２２第１のロボット１２４カメラ１３０第２の自動組立装置１３２シャトルベース１３８ａ１，１３８ａ２部品供給機構１４０シャトル１４２第２のロボット１４４カメラ１５０パレット交換ステーション１５２，１５４コンベア装置２００組品２０２シャーシ２０３シャーシユニット２０４モータ２０６ピニオンギヤ２０８カムギヤ２１０切欠ギヤ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ロボットが所定の軌道上を該軌道の上流
側に位置するスタート位置から下流側に位置するエンド
位置に向かって移動しながら前記軌道に沿って配置され
た複数の部品供給装置から順次部品をピックアップして
所定の組体を組み立てる組立工程と、前記ロボットが前
記所定の組体の組立を終了した後、前記エンド位置から
前記スタート位置に戻る戻り工程とを具備し、前記組立
工程において、前記ロボットが一の部品供給装置から部
品をピックアップしているときに、前記ロボットが有す
る視覚手段により、前記一の部品供給装置よりも１つ下
流側に位置する部品供給装置上の部品を視覚認識し、次
のピックアップ動作に備える様にされた自動組立方法に
おいて、前記軌道の最も上流側に位置する第１の部品供給装置に
は、前記視覚手段により視覚認識せずに組み立て可能な
第１の部品が配置されていることを特徴とする自動組立
方法。
【請求項２】前記ロボットが、前記第１の部品をピッ
クアップし、該第１の部品の組みつけ動作を行っている
ときに、前記視覚手段は、前記第１の部品供給装置より
も１つ下流側に位置する第２の部品供給装置上の第２の
部品の姿勢を認識し、該姿勢の認識情報に基づいて、前
記第２の部品を前記第１の部品に対して所定の位置関係
に組みつけることを特徴とする請求項１に記載の自動組
立方法。