JPH075023Y2 - 移動農機の操向制御装置 - Google Patents
移動農機の操向制御装置Info
- Publication number
- JPH075023Y2 JPH075023Y2 JP16078188U JP16078188U JPH075023Y2 JP H075023 Y2 JPH075023 Y2 JP H075023Y2 JP 16078188 U JP16078188 U JP 16078188U JP 16078188 U JP16078188 U JP 16078188U JP H075023 Y2 JPH075023 Y2 JP H075023Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control
- rear wheels
- wheels
- steering control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Special Spraying Apparatus (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は走行路面に敷設する誘導ワイヤを検出する前後
輪操舵用操向センサを備え、該センサの検出に基づき前
後輪をそれぞれ独立操舵して機体を前記ワイヤに沿って
操向するようにしたスピードスプレーヤなど移動農機の
操向制御装置に関する。
輪操舵用操向センサを備え、該センサの検出に基づき前
後輪をそれぞれ独立操舵して機体を前記ワイヤに沿って
操向するようにしたスピードスプレーヤなど移動農機の
操向制御装置に関する。
「従来の技術」 この種前後輪をそれぞれ独立操舵しての機体の操向を行
う手段のものにおいては、時間差なく略同時にそれぞれ
の操舵が行われている。
う手段のものにおいては、時間差なく略同時にそれぞれ
の操舵が行われている。
「考案が解決しようとする問題点」 しかし乍ら、上記従来手段の場合、不必要に車体が振
れ、スピードスプレーヤにあっては正確に薬液散布が行
われず薬害の発生が危惧されるばかりでなく、自動操向
制御時にはハンチングが生じるなどの欠点があった。
れ、スピードスプレーヤにあっては正確に薬液散布が行
われず薬害の発生が危惧されるばかりでなく、自動操向
制御時にはハンチングが生じるなどの欠点があった。
「問題点を解決するための手段」 したがって本考案は、走行路面に敷設する誘導ワイヤを
検出する前後輪操舵用操向センサを備え、該センサの検
出に基づき前後輪をそれぞれ独立操舵して機体を前記ワ
イヤに沿って操向するようにした構造において、前後輪
間の操舵制御量の大小を判別する制御比較装置を備え、
前後輪のうち操舵制御量の大きい方から制御を行うよう
に構成したものである。
検出する前後輪操舵用操向センサを備え、該センサの検
出に基づき前後輪をそれぞれ独立操舵して機体を前記ワ
イヤに沿って操向するようにした構造において、前後輪
間の操舵制御量の大小を判別する制御比較装置を備え、
前後輪のうち操舵制御量の大きい方から制御を行うよう
に構成したものである。
「作用」 而して本考案によれば、前後輪のうち制御量の大きい方
の操舵を先ず行い、その後制御量の小さい方の操舵を行
って、誘導ワイヤに対する機体のずれを前後輪の操舵が
競合することなくスムーズ且つ安定良く修正させること
ができるもので、自動操向制御をハンチングを発生させ
ることなく高精度に行わしめ、特にスピードスプレーヤ
においては正確に薬剤散布が行われて散布むらの発生防
止が行えるものである。
の操舵を先ず行い、その後制御量の小さい方の操舵を行
って、誘導ワイヤに対する機体のずれを前後輪の操舵が
競合することなくスムーズ且つ安定良く修正させること
ができるもので、自動操向制御をハンチングを発生させ
ることなく高精度に行わしめ、特にスピードスプレーヤ
においては正確に薬剤散布が行われて散布むらの発生防
止が行えるものである。
「実施例」 以下、本考案の一実施例を図面に基づいて詳述する。第
１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの全体
側面図、第３図は同平面図であり、図中（１）は移動農
機であるスピードスプレーヤ、（２）は運転席、（３）
は薬液タンク、（４）は噴霧ノズル、（５）は散布用送
風ファン、（６）（６）は左右前輪、（７）（７）は左
右後輪、（８）はエンジン、（９）はミッション、（1
0）（11）は前後推進軸、（12）（13）は前後車軸ケー
スであり、前記エンジン（８）の出力でもって前後輪
（６）（７）を駆動し機体の走行を行うように構成して
いる。
１図は制御回路図、第２図はスピードスプレーヤの全体
側面図、第３図は同平面図であり、図中（１）は移動農
機であるスピードスプレーヤ、（２）は運転席、（３）
は薬液タンク、（４）は噴霧ノズル、（５）は散布用送
風ファン、（６）（６）は左右前輪、（７）（７）は左
右後輪、（８）はエンジン、（９）はミッション、（1
0）（11）は前後推進軸、（12）（13）は前後車軸ケー
スであり、前記エンジン（８）の出力でもって前後輪
（６）（７）を駆動し機体の走行を行うように構成して
いる。
また、前後操舵ソレノイド（14）（15）或いは前後操舵
連結及び切換装置（16）を有する操向ハンドル（17）に
よって切換える前後操舵バルブ（18）（19）と、前後輪
（６）（７）を操向制御つまり操舵する前後操舵シリン
ダ（20）（21）を備え、エンジン（８）に連動する油圧
ポンプ（22）に操舵バルブ（18）（19）を介して前記シ
リンダ（20）（21）を油圧接続させ、前記ハンドル（1
7）による手動操作或いは前記ソレノイド（14）（15）
の励磁操作で操向制御を行うように構成している。
連結及び切換装置（16）を有する操向ハンドル（17）に
よって切換える前後操舵バルブ（18）（19）と、前後輪
（６）（７）を操向制御つまり操舵する前後操舵シリン
ダ（20）（21）を備え、エンジン（８）に連動する油圧
ポンプ（22）に操舵バルブ（18）（19）を介して前記シ
リンダ（20）（21）を油圧接続させ、前記ハンドル（1
7）による手動操作或いは前記ソレノイド（14）（15）
の励磁操作で操向制御を行うように構成している。
第４図に示す如く、前記スピードスプレーヤ（１）の前
端及び後端下部の左右両側に左右各一対の前後操向セン
サである前後部磁気センサ（23a）（23b）・（24a）（2
4b）を設けて果樹園内に敷設される誘導ワイヤ（25）を
検出するもので、前後機台（1a）の下面左右両側の取付
台（26）に各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）を取
付け、路面上に敷設される誘導ワイヤ（25）に対し左右
両側に等距離状態に検出面を臨まさせ、前記ワイヤ（2
5）に接続する電源（27）より直流或いは交番的な電流
が印加されて該ワイヤ（25）に磁界が発生するとき、こ
の磁界の強さを各センサ（23a）（23b）・（24a）（24
b）でもって検出するように構成している。
端及び後端下部の左右両側に左右各一対の前後操向セン
サである前後部磁気センサ（23a）（23b）・（24a）（2
4b）を設けて果樹園内に敷設される誘導ワイヤ（25）を
検出するもので、前後機台（1a）の下面左右両側の取付
台（26）に各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）を取
付け、路面上に敷設される誘導ワイヤ（25）に対し左右
両側に等距離状態に検出面を臨まさせ、前記ワイヤ（2
5）に接続する電源（27）より直流或いは交番的な電流
が印加されて該ワイヤ（25）に磁界が発生するとき、こ
の磁界の強さを各センサ（23a）（23b）・（24a）（24
b）でもって検出するように構成している。
ところで、前後輪（６）（７）の操舵角を検出する前後
部操舵角センサ（28）（29）を前記シリンダ（20）（2
1）に備えると共に、走行速度位置の検出を行う走行速
度センサ（30）と、前記ミッション（９）の変速を行う
走行変速制御用電動シリンダ（31）とを備え、第１図に
示す如くマイクロコンピュータで構成する制御比較装置
である操向制御回路（32）に、自動操向と手動操向の切
換えを行う自動・手動切換スイッチ（33）と、手動時に
左右前輪（６）（６）或いは後輪（７）（７）のみの前
後２輪の操向制御並びに前後輪（６）（６）（７）
（７）４輪での前後同位相或いは逆位相の操向制御の操
向方式を選択する操舵選択スイッチ（34）と、前後部左
右磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）と、前後部
操舵角センサ（28）（29）と、前記走行変速位置センサ
（30）と、前記ワイヤ（25）に対する機体の操向基準線
つまり走行位置を設定する走行位置設定器（35）とを入
力接続すると共に、前記前後部操舵バルブ（18）（19）
と、自動・手動表示ランプ（36）と、各磁気センサ（23
a）（23b）（24a）（24b）の入力状態をモニタ表示する
磁気検出モニタ（37）と、薬液タンク（３）の空状態及
び各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）が設定入力を
得られないときなどに吹鳴する警報ブザー（38）と、前
記走行変速制御用電動シリンダ（31）とに操向制御回路
（32）を出力接続させて、前記磁気センサ（23a）（23
b）（24a）（24b）で検出するワイヤ（25）よりの磁界
強さに基づいて該ワイヤ（25）に沿って機体を追従操向
させるように構成している。
部操舵角センサ（28）（29）を前記シリンダ（20）（2
1）に備えると共に、走行速度位置の検出を行う走行速
度センサ（30）と、前記ミッション（９）の変速を行う
走行変速制御用電動シリンダ（31）とを備え、第１図に
示す如くマイクロコンピュータで構成する制御比較装置
である操向制御回路（32）に、自動操向と手動操向の切
換えを行う自動・手動切換スイッチ（33）と、手動時に
左右前輪（６）（６）或いは後輪（７）（７）のみの前
後２輪の操向制御並びに前後輪（６）（６）（７）
（７）４輪での前後同位相或いは逆位相の操向制御の操
向方式を選択する操舵選択スイッチ（34）と、前後部左
右磁気センサ（23a）（23b）（24a）（24b）と、前後部
操舵角センサ（28）（29）と、前記走行変速位置センサ
（30）と、前記ワイヤ（25）に対する機体の操向基準線
つまり走行位置を設定する走行位置設定器（35）とを入
力接続すると共に、前記前後部操舵バルブ（18）（19）
と、自動・手動表示ランプ（36）と、各磁気センサ（23
a）（23b）（24a）（24b）の入力状態をモニタ表示する
磁気検出モニタ（37）と、薬液タンク（３）の空状態及
び各センサ（23a）（23b）（24a）（24b）が設定入力を
得られないときなどに吹鳴する警報ブザー（38）と、前
記走行変速制御用電動シリンダ（31）とに操向制御回路
（32）を出力接続させて、前記磁気センサ（23a）（23
b）（24a）（24b）で検出するワイヤ（25）よりの磁界
強さに基づいて該ワイヤ（25）に沿って機体を追従操向
させるように構成している。
本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第５図
のフローチャートを参照してこの作用を説明する。
のフローチャートを参照してこの作用を説明する。
今前後部の左右磁気センサ（23a）（23b）・（24a）（2
4b）の各値（FL）（FR）・（RL）（RR）が制御回路（3
2）に読み込まれると、前後部センサ（23a）（23b）・
（24a）（24b）の左右出力差（FX）（RX）（FX＝｜FL−
FR|,RX＝｜RL−RR｜）が演算され、この出力差（FX）
（RX）のうち何れか一方或いは両方が不感帯以上のとき
前記操舵バルブ（18）（19）が適宜操作されて自動操向
制御が行われる。即ち前後部の出力差（FX）（RX）とも
不感帯以上のとき、前後部何れの出力差（FX）（RX）が
大きいかが判別されるもので、前部の出力差（FX）が後
部の出力差（RX）より小（FX＜RX）のとき制御量の大き
い後輪（７）側より操舵が行われ、その操舵完了後より
一定無駄時間（T1）経過後に制御量の小さい前輪（６）
側の操舵が行われる。また前部の出力差（FX）が後部の
出力差（RX）より大（FX＞RX）のとき制御量の大きい前
輪（６）側より操舵が行われ、その操舵完了後より一定
無駄時間（T2）経過後に制御量の小さい後輪（７）側の
操舵が行われて、左右の出力差（FX）（RX）を略零状態
に保ってのワイヤ（25）に正確に追従した操向を行う。
4b）の各値（FL）（FR）・（RL）（RR）が制御回路（3
2）に読み込まれると、前後部センサ（23a）（23b）・
（24a）（24b）の左右出力差（FX）（RX）（FX＝｜FL−
FR|,RX＝｜RL−RR｜）が演算され、この出力差（FX）
（RX）のうち何れか一方或いは両方が不感帯以上のとき
前記操舵バルブ（18）（19）が適宜操作されて自動操向
制御が行われる。即ち前後部の出力差（FX）（RX）とも
不感帯以上のとき、前後部何れの出力差（FX）（RX）が
大きいかが判別されるもので、前部の出力差（FX）が後
部の出力差（RX）より小（FX＜RX）のとき制御量の大き
い後輪（７）側より操舵が行われ、その操舵完了後より
一定無駄時間（T1）経過後に制御量の小さい前輪（６）
側の操舵が行われる。また前部の出力差（FX）が後部の
出力差（RX）より大（FX＞RX）のとき制御量の大きい前
輪（６）側より操舵が行われ、その操舵完了後より一定
無駄時間（T2）経過後に制御量の小さい後輪（７）側の
操舵が行われて、左右の出力差（FX）（RX）を略零状態
に保ってのワイヤ（25）に正確に追従した操向を行う。
一方、前後部の出力差（FX）（RX）のうち何れか一方
（FX）或いは（RX）が不感帯以上のとき、この側の前後
輪（６）或いは（７）の操舵のみが行われるもので、左
右出力差（FX）（RX）に応じた制御量分左或いは右方向
側に機体の操向制御が行われる。
（FX）或いは（RX）が不感帯以上のとき、この側の前後
輪（６）或いは（７）の操舵のみが行われるもので、左
右出力差（FX）（RX）に応じた制御量分左或いは右方向
側に機体の操向制御が行われる。
第６図は前進時には前部左右磁気センサ（23a）（23b）
で前後輪（６）（７）両方の操舵を、後進時には後部左
右磁気センサ（24a）（24b）で前後輪（６）（７）両方
の操舵を行う構成例を示すもので、この際進行方向の前
側の操舵量に対し後側の操舵量を減少させるように構成
したものである。
で前後輪（６）（７）両方の操舵を、後進時には後部左
右磁気センサ（24a）（24b）で前後輪（６）（７）両方
の操舵を行う構成例を示すもので、この際進行方向の前
側の操舵量に対し後側の操舵量を減少させるように構成
したものである。
即ち、手動操向時には前輪（６）及び後輪（７）とも操
舵量を一致させての許容制御最大範囲での操向制御を行
う一方、自動操向時にあっては前記ワイヤ（25）に印加
される周波数の異なる前進或いは後進或いは中立走行指
令信号を前記センサ（23a）（23b）（24a）（24b）が検
出して、機体の前後進或いは中立の変速が行われる。ま
たこの際前進時にあっては後輪（７）の操舵許容制御量
を前輪（６）の操舵許容制御量に対し略1/2に縮小させ
ると共に、後進時にあっては進行方向に対し後側位置の
前輪（６）の操舵許容制御量を略、1/2に縮小させ、そ
の後前進中にあって読み込まれる前部左右磁気センサ
（23a）（23b）の値（FL）（FR）の出力差（｜FL−F
R｜）が不感帯以上となるとき、その出力差（｜FL−FR
｜）に応じた設定量（ｘ）分前輪（６）が左右に操舵さ
れると同時に、前輪（６）の設定量（ｘ）の1/2の量（x
/2）だけ後輪（７）が前輪（６）とは逆位相の右左に操
舵される。
舵量を一致させての許容制御最大範囲での操向制御を行
う一方、自動操向時にあっては前記ワイヤ（25）に印加
される周波数の異なる前進或いは後進或いは中立走行指
令信号を前記センサ（23a）（23b）（24a）（24b）が検
出して、機体の前後進或いは中立の変速が行われる。ま
たこの際前進時にあっては後輪（７）の操舵許容制御量
を前輪（６）の操舵許容制御量に対し略1/2に縮小させ
ると共に、後進時にあっては進行方向に対し後側位置の
前輪（６）の操舵許容制御量を略、1/2に縮小させ、そ
の後前進中にあって読み込まれる前部左右磁気センサ
（23a）（23b）の値（FL）（FR）の出力差（｜FL−F
R｜）が不感帯以上となるとき、その出力差（｜FL−FR
｜）に応じた設定量（ｘ）分前輪（６）が左右に操舵さ
れると同時に、前輪（６）の設定量（ｘ）の1/2の量（x
/2）だけ後輪（７）が前輪（６）とは逆位相の右左に操
舵される。
また同様に後進中にあっても読み込まれる後部左右磁気
センサ（24a）（24b）の値（RL）（RR）の出力差（｜RL
−RR｜）が不感帯以上になるとき、その出力差（｜RL−
RR｜）に応じた設定量（ｘ）分後輪（７）が左右に操舵
されると同時に、前記設定量（ｘ）の1/2の量（x/2）だ
け前輪（７）が後輪（７）とは逆位相の右左に操舵され
る。
センサ（24a）（24b）の値（RL）（RR）の出力差（｜RL
−RR｜）が不感帯以上になるとき、その出力差（｜RL−
RR｜）に応じた設定量（ｘ）分後輪（７）が左右に操舵
されると同時に、前記設定量（ｘ）の1/2の量（x/2）だ
け前輪（７）が後輪（７）とは逆位相の右左に操舵され
る。
このように手動操向時には前後輪（６）（７）の操舵量
を一致させると共に、自動操向時には進行方向前側の車
輪（６）或いは（７）に対し後側の車輪（７）或いは
（６）の操舵量を縮小させるものであるから、自動操向
中での回向時車体後部の振れを防止して果樹など障害物
への衝突を回避することができると共に、手動操向時に
は運転の容易性を確保することができるものである。
を一致させると共に、自動操向時には進行方向前側の車
輪（６）或いは（７）に対し後側の車輪（７）或いは
（６）の操舵量を縮小させるものであるから、自動操向
中での回向時車体後部の振れを防止して果樹など障害物
への衝突を回避することができると共に、手動操向時に
は運転の容易性を確保することができるものである。
なお、この場合、前輪（６）操舵用の制御回路と後輪
（７）操舵用の制御回路を各別に設けて制御を行う構成
でも良い。
（７）操舵用の制御回路を各別に設けて制御を行う構成
でも良い。
「考案の効果」 以上実施例からも明らかなように本考案は、走行路面に
敷設する誘導ワイヤ（25）を検出する前後輪（６）
（７）操舵用操向センサ（23a）（23b）・（24a）（24
b）を備え、該センサ（23a）（23b）・（24a）（24b）
の検出に基づき前後輪（６）（７）をそれぞれ独立操舵
して機体を前記ワイヤ（25）に沿って操向するようにし
た構造において、前後輪（６）（７）間の操舵制御量の
大小を判別する制御比較装置（32）を備え、前後輪
（６）（７）のうち操舵制御量の大きい方から制御を行
うものであるから、誘導ワイヤ（25）に対する機体のず
れを、前後輪（６）（７）の操舵が競合なくスムーズ且
つ安定良く修正させることができるもので、自動操向制
御をハンチングを発生させることなく高精度に行わしめ
ることができ、特にスピードスプレーヤにおいては正確
に薬剤散布が行われて散布むらの発生防止が行えるなど
の顕著な効果を奏する。
敷設する誘導ワイヤ（25）を検出する前後輪（６）
（７）操舵用操向センサ（23a）（23b）・（24a）（24
b）を備え、該センサ（23a）（23b）・（24a）（24b）
の検出に基づき前後輪（６）（７）をそれぞれ独立操舵
して機体を前記ワイヤ（25）に沿って操向するようにし
た構造において、前後輪（６）（７）間の操舵制御量の
大小を判別する制御比較装置（32）を備え、前後輪
（６）（７）のうち操舵制御量の大きい方から制御を行
うものであるから、誘導ワイヤ（25）に対する機体のず
れを、前後輪（６）（７）の操舵が競合なくスムーズ且
つ安定良く修正させることができるもので、自動操向制
御をハンチングを発生させることなく高精度に行わしめ
ることができ、特にスピードスプレーヤにおいては正確
に薬剤散布が行われて散布むらの発生防止が行えるなど
の顕著な効果を奏する。
第１図は操向制御回路図、第２図はスピードスプレーヤ
の全体側面図、第３図は同平面説明図、第４図は左右磁
気センサ部の説明図、第５図はフローチャート、第６図
は他の実施例におけるフローチャートである。 （６）…前輪 （７）…後輪 （23a）（23b）（24a）（24b）…磁気センサ（操向セン
サ） （25）…誘導ワイヤ （32）…制御回路（制御比較装置）
の全体側面図、第３図は同平面説明図、第４図は左右磁
気センサ部の説明図、第５図はフローチャート、第６図
は他の実施例におけるフローチャートである。 （６）…前輪 （７）…後輪 （23a）（23b）（24a）（24b）…磁気センサ（操向セン
サ） （25）…誘導ワイヤ （32）…制御回路（制御比較装置）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00
Claims (1)
- 【請求項１】走行路面に敷設する誘導ワイヤを検出する
前後輪操舵用操向センサを備え、該センサの検出に基づ
き前後輪をそれぞれ独立操舵して機体を前記ワイヤに沿
って操向するようにした構造において、前後輪間の操舵
制御量の大小を判別する制御比較装置を備え、前後輪の
うち操舵制御量の大きい方から制御を行うように構成し
たことを特徴とする移動農機の操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16078188U JPH075023Y2 (ja) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | 移動農機の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16078188U JPH075023Y2 (ja) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | 移動農機の操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0280074U JPH0280074U (ja) | 1990-06-20 |
| JPH075023Y2 true JPH075023Y2 (ja) | 1995-02-08 |
Family
ID=31443147
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16078188U Expired - Lifetime JPH075023Y2 (ja) | 1988-12-09 | 1988-12-09 | 移動農機の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH075023Y2 (ja) |
-
1988
- 1988-12-09 JP JP16078188U patent/JPH075023Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0280074U (ja) | 1990-06-20 |
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