JPH0633211U - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 スピンターンをすることなく方向転換して、
荷取り・荷卸しを行う。 【構成】 無人搬送車２０は１つの前輪２と一対の後輪
４を有する三輪タイプである。前進ピックアップコイル
８で走行誘導線Ｌ１を検出しつつ前進（図中右方）走行
しているときに、後進ピックアップコイル９がマーカ線
Ｍを検出したら、前輪８がプログラムステアリング走行
経路Ｌ３上を進むようにステアリング操作する。そして
後進ピックアップコイル９が荷取誘導線Ｌ２を検出した
ら停止し、その後は後進ピックアップコイル９で荷取誘
導線Ｌ２を検出しつつ後進して荷パレット５１の荷取り
・荷卸しをする。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車に関し、荷取り・荷卸しをするための方向転換をスムーズ 且つ安全に行うことができるようにしたものである。

【０００２】

【従来の技術】

床面に直置きされた製品パレット，カート車，スキッドなどの荷物を直取り・ 直置きできるように、リフト式移載装置を機台の一部に組み込んだローリフト形 無人搬送車が商品化され使用されている。

【０００３】 ローリフト形無人搬送車では、車輪配置状態の概要を示す図３のように、本体 部１に前輪２が備えられるとともにフォーク部３に後輪４を備えた３輪形であり 、更に走行時の横安定性を向上させる目的で本体部１の両サイドに一対の補助輪 ５を備えている。操舵及び駆動は前輪２で行うようになっている。

【０００４】 上述したローリフト形無人搬送車により荷取りをする従来の態様を、図４を基 に説明する。 （１）位置αにある無人搬送車２０は、走行路５０上でＡ方向に前進走行する。 （２）走行路５０のサイドに置いた荷パレット５１に近づくと減速し、荷パレッ ト５１に対応する位置βで停止する。位置βで前輪２を９０°据え切りし、その 後、前輪２を回転駆動させてＢ方向に沿いスピンターンする。 （３）γ位置に達したら前輪２を逆方向に９０°据え切りして前輪２の向きを戻 し、Ｃ方向に後進走行する。 （４）後進走行してフォーク部３にて荷パレット５１をすくい上げたら、Ｄ方向 に前進走行してγ位置に戻る。 （５）前輪２の据え切り、Ｅ方向のスピンターンを経てβ位置に戻り、前輪２を 逆方向に９０°据え切りする。 （６）荷パレット５１を載置した状態でβ位置からＦ方向に前進走行する。

【０００５】 荷取りは上述した（１）〜（６）の手順により行う。これと同様に荷卸しは、 前輪２の据え切り及びスピンターンを用いて方向転換して行う。従来では結局、 スピンターンにより方向転換をして荷取りや荷卸し等の作業を行うのである。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

ところで上記従来技術では次のような問題があった。 （１）スピンターン時に荷に対し横方向の力（遠心力）がかかり、荷崩れが起こ る可能性がある。 （２）γ位置（図４参照）になったときに、無人搬送車２０が走行路５０から大 きく外に出るため、その占有領域分だけ床面に余裕をとっておかなければならな い。 （３）据え切りやスピンターンが必要であり、制御の流れが複雑である。 （４）前輪２の据え切りをするため、路面及び前輪２の摩耗が大きい。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決する本考案の構成は、 １つの前輪と、左右に配置した後輪と、前輪の操舵を行うためのステアリング モータと、前輪を回転駆動させる走行モータと、走行路に沿い備えられた走行誘 導線を検出する前進用センサと、走行誘導線に交差して配置された荷取誘導線及 び前記走行誘導線を検出する後進用センサと、荷取り・荷卸しをする位置に近づ くとあらかじめ設定したプログラムにより前進走行しつつ前輪を操舵して搬送車 の向きが走行誘導線に対し交差する向きとし、後進用センサが荷取誘導線を検出 したら停止し、その後は後進用センサで荷取誘導線を検出しつつ後進走行するよ うに、前記ステアリングモータ及び走行モータを制御する制御部と、を有するこ とを特徴とする。

【０００８】

【作用】

本考案では、据え切りやスピンターンを用いることなく前輪をプログラムステ アリングにより操舵して搬送車の向きを変え、後進用センサで荷取誘導線を検出 したら停止し、その後は後進用センサで荷取誘導線を検出しつつ後進走行して荷 取り・荷卸しをする。

【０００９】

【実施例】

以下本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。なお従来技術と同一部分 には同一符号を付す。

【００１０】 まず図１を基に実施例に係る無人搬送車２０の構成を説明する。同図に示すよ うに本体部１には前輪２及び補助輪５が備えられており、フォーク部３には後輪 ４が備えられている。前輪２の操舵はステアリングモータ６により行なわれ、前 輪２の回転駆動は走行モータ７により行なわれる。前進走行時には本体部１に設 けた前進ピックアップコイル８により誘導線（これは走行路に埋設されている） を検出しつつ走行し、後進走行時にはフォーク部３に設けた後進ピックアップコ イル９により誘導線を検出しつつ走行する。モータ６，７の制御を含む全体の走 行制御は、制御部１０により行う。なお１１はバッテリ、１２は手動操作ハンド ルである。

【００１１】 ここで荷取りや荷卸しをするために方向転換する手順を、図２を参照しつつ説 明する。図２に示すように走行路に沿い走行誘導線Ｌ１が埋設されるとともに、 荷パレット５１が置かれる位置を通りつつ走行誘導線Ｌ１に直交して荷取誘導線 Ｌ２が埋設されている。更に荷取誘導線Ｌ２よりも手前位置にはマーカ線Ｍが備 えられており、このマーカ線Ｍは後進ピックアップコイル９により検出される。

【００１２】 走行誘導線Ｌ１を前進ピックアップコイル８で検出しつつ、走行誘導線Ｌ１に 沿い無人搬送車２０が図中で右方から左方に向い前進走行しているときに、後進 ピックアップコイル９がマーカ線Ｍを検出すると、制御部１０の制御によりステ アリングモータ６及び走行モータ７が制御されて、プログラムステアリングが行 なわれる。即ち、前進走行しつつ前輪２がプログラムステアリング（ＰＳ）走行 経路Ｌ３に沿い進んでいくように制御が行なわれる。ＰＳ走行経路Ｌ３は、シミ ュレーションや実測データから予め求めてプログラムとしたものであり、ＰＳ走 行経路Ｌ３に沿い進行することにより無人搬送車２０の向きが、走行誘導線Ｌ１ に対して交差する方向、別言すると荷取誘導線Ｌ２の向きに近づく方向となって くる。

【００１３】 上述したようにしてプログラムステアリングをしていき、後進ピックアップコ イル９が荷取誘導線Ｌ２を検出したら（図２に示す状態）一旦停車する。なおプ ログラムステアリングの後半では走行速度を徐々に減じていっている。

【００１４】 無人搬送車２０が、図２に示す状態で停止した後は、後進ピックアップコイル ９で荷取誘導線Ｌ２を検出しつつ後進走行する。そして荷パレット５１の荷取り や荷卸しを行う。

【００１５】 上述したように本実施例では、荷取りや荷卸しのため行う方向転換を、据え切 りの必要なスピンターンを用いることなく、スムーズな操舵により自動的に行う ことができる。 なお上記実施例では電磁誘導方式を採用しているが、磁気誘導方式など他の方 式を用いることもできる。

【００１６】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように本考案によれば、荷取り・荷卸し のための方向転換をプログラムステアリングにより行うようにしたので次のよう な効果を得る。 （１）スムーズな方向転換となり、荷崩れの心配がなくなる。 （２）停止回数が減少するため、サイクルタイムが短くなり、作業効率が上がる 。 （３）方向転換時に無人搬送車が走行路から外れる距離が短くなり、余裕スペー スは小さくてよい。 （４）据え切り動作を行わないため、路面やタイヤ等の摩耗が減る。 （５）後進用センサで荷取誘導線を検出して停止し、その後、後進用センサで荷 取誘導線を検出しつつ後進走行するため、後進用センサを用いる制御が連続し、 スムーズに後進走行に移ることができる。 （６）制御部にプログラムを追加するだけで本考案が実現でき、新たな部品やセ ンサを追加する必要がない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例に係る無人搬送車を示す斜視
図。

【図２】実施例の無人搬送車による方向転換を示す説明
図。

【図３】無人搬送車を示す構成図。

【図４】従来技術による方向転換を示す説明図。

【符号の説明】

１ 本体部 ２ 前輪 ３ フォーク部 ４ 後輪 ５ 補助輪 ６ ステアリングモータ ７ 走行モータ ８ 前進ピックアップコイル ９ 後進ピックアップコイル １０ 制御部 １１ バッテリ １２ 手動操作ハンドル ２０ 無人搬送車 ５０ 走行路 ５１ 荷パレット Ｌ１ 走行誘導線 Ｌ２ 荷取誘導線 Ｌ３ プログラムステアリング走行経路 Ｍ マーカ線

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 １つの前輪と、左右に配置した後輪と、
   前輪の操舵を行うためのステアリングモータと、前輪を
   回転駆動させる走行モータと、走行路に沿い備えられた
   走行誘導線を検出する前進用センサと、走行誘導線に交
   差して配置された荷取誘導線及び前記走行誘導線を検出
   する後進用センサと、荷取り・荷卸しをする位置に近づ
   くとあらかじめ設定したプログラムにより前進走行しつ
   つ前輪を操舵して搬送車の向きが走行誘導線に対し交差
   する向きとし、後進用センサが荷取誘導線を検出したら
   停止し、その後は後進用センサで荷取誘導線を検出しつ
   つ後進走行するように、前記ステアリングモータ及び走
   行モータを制御する制御部と、を有することを特徴とす
   る無人搬送車。