JPH05200465A - Work transporting device - Google Patents
Work transporting deviceInfo
- Publication number
- JPH05200465A JPH05200465A JP990992A JP990992A JPH05200465A JP H05200465 A JPH05200465 A JP H05200465A JP 990992 A JP990992 A JP 990992A JP 990992 A JP990992 A JP 990992A JP H05200465 A JPH05200465 A JP H05200465A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- shuttle feed
- arm
- presses
- feed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は、２つのプレス間でプレ
ス対象であるワークを搬送するワーク搬送装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a work transfer device for transferring a work to be pressed between two presses.
【０００２】[0002]
【従来の技術】図４は、従来のワーク搬送装置の正面図
である。このワーク搬送装置は、２つのプレス１，１間
に設置されて、ワーク２が一旦載置される固定ステーシ
ョン３と、固定ステーション３の両側のプレス１，１に
それぞれ一体に設けられて、固定ステーション３とプレ
ス１，１間でそれぞれワークを搬送するローダ４，アン
ローダ５とから構成されている。2. Description of the Related Art FIG. 4 is a front view of a conventional work transfer device. This work transfer device is installed between two presses 1 and 1, and is integrally provided in a fixing station 3 on which the work 2 is once placed and presses 1 and 1 on both sides of the fixing station 3, respectively, and fixed. The station 3 is composed of a loader 4 and an unloader 5 for transporting works between the presses 1 and 1, respectively.
【０００３】ローダ４，アンローダ５は、固定ステーシ
ョン３を挾んで対称構造とされ、それぞれプレス１，１
の側面に固定された基端部４ａ，５ａと、この基端部４
ａ，５ａ下部に組付けられてピニオンラック機構により
左右方向に移動するキャリアー４ｂ，５ｂと、このキャ
リアー４ｂ，５ｂの下部に内蔵されたシリンダのピスト
ンロッド下端部に取付けられて昇降するブラケット４
ｃ，５ｃと、このブラケット４ｃ，５ｃにそれぞれ２つ
ずつ取付けられたハンド６，６とから構成されている。
そして、一方のハンド６は、ブラケット４ｃ，５ｃに直
接固定されているが、もう一方のハンド６は、ブラケッ
ト４ｃ，５ｃにそれぞれ固定された水平シリンダ７のピ
ストンロッドに固定されて左右方向に移動してワーク搬
送位置が補正できるようになっている。The loader 4 and the unloader 5 have a symmetrical structure with the fixing station 3 in between, and presses 1 and 1 respectively.
4a and 5a fixed to the side surface of the
a, 5a, carriers 4b, 5b assembled to the lower part of the carrier and moving in the left-right direction by a pinion rack mechanism, and a bracket 4 attached to the lower end of the piston rod of a cylinder built in the lower part of the carriers 4b, 5b and moved up and down.
c, 5c and two hands 6, 6 attached to each of the brackets 4c, 5c.
The one hand 6 is directly fixed to the brackets 4c and 5c, while the other hand 6 is fixed to the piston rods of the horizontal cylinders 7 fixed to the brackets 4c and 5c and moved in the left-right direction. Then, the work transfer position can be corrected.
【０００４】[0004]
【発明の解決しようとする課題】しかし、前記したワー
ク搬送装置では、ローダ４，アンローダ５の基端部４
ａ，５ａがプレス１，１の右または左側面に組付けられ
て、作業者の略目の高さあるいはそれ以上の高さに位置
するので、作業者に圧迫感を与えるという問題があっ
た。また、ローダ４，アンローダ５は、プレス１，１に
一体化されているためワークを手作業でプレス１に搬送
したい際には邪魔になって作業性がよいとは言えず、安
全性も高いとは言えない。However, in the work transfer device described above, the base end portion 4 of the loader 4 and the unloader 5 is used.
Since a and 5a are attached to the right or left side of the presses 1 and 1 and are located at the height of the eyes of the operator or higher, there is a problem that the operator feels oppressive. .. Further, since the loader 4 and the unloader 5 are integrated with the presses 1 and 1, it is difficult to say that the workability is good and the workability is high when the work is manually conveyed to the press 1, and the safety is high. It can not be said.
【０００５】また、プレス１，１にそれぞれ一体に設け
るローダ４，アンローダは、いくら数種類の既存のプレ
スに取付け可能に設計できたとしても、取付け可能なプ
レスはそう多くはなく、汎用性は低い。また、初めから
ローダ付プレスおよびアンローダ付プレスとして生産さ
れる可能性が高く、この場合、既存のプレスラインの一
部に適用するような際には、既存のプレスが利用できず
無駄になってしまう。The loaders 4 and unloaders provided integrally with the presses 1 and 1 can be designed so that they can be attached to several kinds of existing presses, but there are not so many attachable presses and their versatility is low. .. Also, it is likely to be produced as a press with a loader and a press with an unloader from the beginning, in which case the existing press cannot be used and is wasted when it is applied to a part of the existing press line. I will end up.
【０００６】本発明は前記従来技術の問題点に鑑みなさ
れたもので、その目的は、作業者に圧迫感を与えること
がないとともに、ワークを手作業でプレスに搬送する際
に邪魔にならず、汎用性の高い、プレス間でのワーク搬
送作業に最適なワーク搬送装置を提供することにある。The present invention has been made in view of the above-mentioned problems of the prior art, and its purpose is not to give a feeling of pressure to an operator, and to avoid obstruction when manually transferring a work to a press. The purpose of the present invention is to provide a work transfer device which is highly versatile and which is most suitable for the work transfer operation between presses.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明に係るワーク搬送装置においては、プレスラ
インを構成する隣合う２つのプレス間にワーク搬送方向
と略直交して延びるレールを敷設して、このレールに沿
って移動できるようにプレス下金型のワーク載置面と略
同一高さのワーク搬送面をもつ搬送コンベア式シャトル
フィードを配置し、このシャトルフィード前後端部にシ
ャトルフィードとプレス間でワークを移送する関節ロボ
ットをそれぞれ立設するようにした。In order to achieve the above object, in a work transfer apparatus according to the present invention, a rail extending substantially orthogonal to the work transfer direction is provided between two adjacent presses forming a press line. A shuttle conveyor feed with a work conveyor surface that has a work transfer surface that is approximately the same height as the work placement surface of the press lower die is installed so that it can be moved along this rail, and shuttles are provided at the front and rear ends of this shuttle feed. The articulated robots that transfer the work between the feed and the press are installed upright.
【０００８】また、請求項２では、前記レールは、床面
に埋め込まれて床面と面一に構成した。また、請求項３
では、前記関節ロボットは、基端部が支承されてシャト
ルフィードのワーク搬送方向と平行な鉛直面内を回動す
る第１アームと、この第１アーム先端部に基端部が支承
されて第１アームの回動面と平行な鉛直面内を回動する
第２アームと、この第２アーム先端部に基端部が支承さ
れて第２アームの回動面と平行な鉛直面内を回動するハ
ンドとを備えるようにした。Further, in claim 2, the rail is embedded in the floor surface so as to be flush with the floor surface. In addition, claim 3
In the articulated robot, the base end portion is supported, and the first arm that rotates in a vertical plane parallel to the workpiece transfer direction of the shuttle feed, and the base end portion is supported by the tip end portion of the first arm. A second arm that rotates in a vertical plane parallel to the rotation surface of the first arm, and a base end supported by the tip end of the second arm to rotate in a vertical plane parallel to the rotation surface of the second arm. It has a moving hand.
【０００９】[0009]
【作用】２つのプレス間に配置されたシャトルフィード
の前端部の関節ロボットは、シャトルフィード前側のプ
レスからシャトルフィード前端部へワークを搬送し、搬
送コンベア式シャトルフィードは、シャトルフィード前
端部からシャトルフィード後端部へワークを搬送し、シ
ャトルフィード後端部の関節ロボットは、シャトルフィ
ード後端部からシャトルフィード後側のプレスへワーク
を搬送する。The joint robot at the front end of the shuttle feed, which is arranged between the two presses, conveys the work from the press at the front side of the shuttle feed to the front end of the shuttle feed. The work is conveyed to the rear end of the feed, and the joint robot at the rear end of the shuttle feed conveys the work from the rear end of the shuttle feed to the press on the rear side of the shuttle feed.
【００１０】搬送コンベア式シャトルフィードのワーク
搬送面は、プレス下金型のワーク載置面と略同一高さと
されているので、このシャトルフィード前後端部にそれ
ぞれ立設された関節ロボットは、作業者に圧迫感を与え
るほど高くならない。２つのプレス間に配置されたシャ
トルフィードは、２つのプレス間に敷設されてワーク搬
送方向と略直交して延びるレールに沿って移動できるの
で、前記したように２つのプレス間でワークを搬送する
ことができるとともに、２つのプレス間から移動させて
２つのプレス間を空けることもできる。Since the work transfer surface of the transfer conveyor type shuttle feed is substantially level with the work mounting surface of the lower press die, the articulated robots installed upright at the front and rear ends of the shuttle feed are It does not become so high as to give pressure to the person. The shuttle feed arranged between the two presses is laid between the two presses and can move along a rail extending substantially orthogonal to the work transfer direction, so that the work is transferred between the two presses as described above. It is also possible to move from the two presses to leave a space between the two presses.
【００１１】請求項２では、レールは、床面に埋め込ま
れて床面と面一に構成されているので、人が躓くことが
ない。請求項３では、関節ロボットの第１アームはシャ
トルフィードのワーク搬送方向と平行な鉛直面内を回動
し、第２アームはこの第１アームの回動面と平行な鉛直
面内を回動し、ハンドはこの第２アームの回動面と平行
な鉛直面内を回動する。即ち、関節ロボットは、ハンド
に保持したワークをシャトルフィードのワーク搬送方向
と平行な鉛直面に沿って移動させることができる。According to the second aspect of the present invention, the rail is embedded in the floor surface so as to be flush with the floor surface. According to another aspect of the present invention, the first arm of the articulated robot rotates in a vertical plane parallel to the work transfer direction of the shuttle feed, and the second arm rotates in a vertical plane parallel to the rotation surface of the first arm. Then, the hand rotates in a vertical plane parallel to the rotation surface of the second arm. That is, the articulated robot can move the work held by the hand along the vertical plane parallel to the work transfer direction of the shuttle feed.
【００１２】[0012]
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜図３は本発明の一実施例を示すもので、図
１は２つのプレス間に設置されたワーク搬送装置の正面
図、図２は上から見た同装置の平面図、図３は同装置の
要部である関節ロボットの内部構造を示す概略図であ
る。Embodiments of the present invention will now be described with reference to the drawings. 1 to 3 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front view of a work transfer device installed between two presses, FIG. 2 is a plan view of the same device seen from above, and FIG. FIG. 3 is a schematic diagram showing an internal structure of a joint robot which is a main part of the device.
【００１３】図１，図２における左右はプレスラインの
前後に相当し、前から後へとワークが搬送される。図２
における上下はプレスラインの左右に相当する。これら
の図において、符号Ｐ，Ｐが、前後方向に並設されてプ
レスラインを構成する２つのプレスを示しており、符号
１０が、２つのプレスＰ，Ｐ間に設置されてプレスＰ，
Ｐ間でワークを搬送するワーク搬送装置を示している。The left and right in FIGS. 1 and 2 correspond to the front and rear of the press line, and the work is conveyed from the front to the rear. Figure 2
The upper and lower sides of the arrow correspond to the left and right of the press line. In these drawings, reference numerals P and P indicate two presses that are arranged in parallel in the front-rear direction to form a press line, and reference numeral 10 is installed between the two presses P and P.
The work conveyance apparatus which conveys a work between P is shown.
【００１４】ワーク搬送装置１０は、２つのプレスＰ，
Ｐ間の床面に敷設されてプレスライン方向（ワーク搬送
方向）と略直交して延びる２本の埋込式レール２０，２
０と、この２本の埋込式レール２０，２０上を走行で
き、プレスラインと平行に延びるベルトコンベア式シャ
トルフィード３０と、このシャトルフィード３０の前後
端部にそれぞれ立設された２つの同型の関節ロボット４
０，４０とから構成されている。The work transfer device 10 includes two presses P,
Two embedded rails 20, 2 laid on the floor between P and extending substantially orthogonal to the press line direction (work transfer direction)
0, a belt conveyor type shuttle feed 30 that can run on the two embedded rails 20, 20 and extends parallel to the press line, and two same types that are erected at the front and rear ends of the shuttle feed 30. Joint robot 4
It is composed of 0 and 40.
【００１５】埋込式レール２０は、レール本体の上面に
ガイド溝が形成されて断面凹型とされ、プレスライン上
からプレスライン左側（図２上側）にかけて延びてい
る。一方、シャトルフィード３０の脚部下端には、レー
ル２０上を転動できるローラー３１が取付けられてお
り、このローラー３１には、レール２０の溝に凹凸係合
する凸条部が設けられている。このため、図示しない内
蔵駆動モータの駆動によりローラー３１がレール２０上
を外れることなく転動してシャトルフィード３０がレー
ル２０，２０上をスムーズに走行し、後述するようにプ
レスライン上の作業位置Ｓとプレスライン左側の収納位
置Ｒをとることができる。The embedded rail 20 has a guide groove formed on the upper surface of the rail body and has a concave cross section, and extends from above the press line to the left side of the press line (upper side in FIG. 2). On the other hand, a roller 31 that can roll on the rail 20 is attached to the lower end of the leg portion of the shuttle feed 30, and the roller 31 is provided with a ridge portion that engages with the groove of the rail 20 in an uneven manner. .. Therefore, the roller 31 rolls on the rail 20 without being disengaged by the drive of the built-in drive motor (not shown), and the shuttle feed 30 travels smoothly on the rails 20 and 20. S and the storage position R on the left side of the press line can be taken.
【００１６】ベルトコンベア式シャトルフィード３０の
ワーク搬送面３０1は、プレスＰのプレス下金型Ｂのワ
ーク載置面Ｂ1と同一高さとされている。関節ロボット
４０は、シャトルフィード３０の前（後）端部に立設さ
れたベース５０と、このベース５０に基端部前後面が支
承されてシャトルフィード３０のワーク搬送方向と平行
な鉛直面内を上側に略１８０°回動する第１アーム６０
と、この第１アーム６０の先端部前面に基端部後面が支
承されて第１アーム６０の回動面と平行な鉛直面内を３
６０°回動する第２アーム７０と、この第２アーム７０
の先端部前面に基端部後面が支承されて第２アーム７０
の回動面と平行な鉛直面内を３６０°回動するハンド８
０とから構成されている。第１アーム６０の基端部６０
ａは、前後面でベース５０に支承されているので、第１
アーム６０，第２アーム７０，ハンド８０およびワーク
の荷重を十分受け止めることができる。なお、ハンド８
０の先端には、ワークを吸着保持できる吸着カップ９０
が備えられている。The work transfer surface 30 1 of the belt conveyor type shuttle feed 30 has the same height as the work placement surface B 1 of the lower press die B of the press P. The articulated robot 40 has a base 50 standing upright at the front (rear) end of the shuttle feed 30, and a front and rear surface of the base end supported by the base 50 in a vertical plane parallel to the work transfer direction of the shuttle feed 30. The first arm 60 that rotates the upper side about 180 °
The rear surface of the base end portion is supported on the front surface of the front end portion of the first arm 60, and the inside of the vertical plane parallel to the rotation surface of the first arm 60 is
The second arm 70 that rotates by 60 ° and the second arm 70
The rear surface of the base end is supported by the front surface of the front end of the second arm 70.
Hand that rotates 360 ° in the vertical plane parallel to the rotation surface of
It is composed of 0 and. Base end portion 60 of the first arm 60
Since a is supported by the base 50 on the front and rear surfaces,
The loads of the arm 60, the second arm 70, the hand 80 and the work can be sufficiently received. In addition, hand 8
At the tip of 0, a suction cup 90 that can hold a workpiece by suction
Is provided.
【００１７】シャトルフィード３０を作業位置Ｓに位置
させた際には、ハンド８０の先端は、プレス下金型ワー
ク載置面Ｂ1（図１，図２実線）からシャトルフィード
３０の上（図１，図２仮想線）まで十分カバーできるよ
うにされている。また、第１アーム６０，第２アーム７
０，ハンド８０をシャトルフィード３０の上（図１，図
２仮想線）に回動移動させておけば、第１アーム６０，
第２アーム７０，ハンド８０をプレスＰと接触させるこ
となく、シャトルフィード３０をレール２０，２０に沿
って作業位置Ｓから収納位置Ｒへスライド移動させるこ
とができる（図２仮想線）。そして、シャトルフィード
３０を使うことなくワークを手作業でプレス間に搬送し
たりする場合等、シャトルフィード３０を使用しない場
合には、シャトルフィード３０および関節ロボット４０
を作業の邪魔にならない図２仮想線で示す収納位置Ｒに
位置させておくことができる。When the shuttle feed 30 is positioned at the work position S, the tip of the hand 80 is located above the shuttle feed 30 from the press lower die workpiece mounting surface B 1 (solid lines in FIGS. 1 and 2) (see FIG. 1, the phantom line in FIG. 2). In addition, the first arm 60 and the second arm 7
0, if the hand 80 is pivotally moved above the shuttle feed 30 (phantom line in FIGS. 1 and 2), the first arm 60,
The shuttle feed 30 can be slid along the rails 20, 20 from the working position S to the storage position R without bringing the second arm 70 and the hand 80 into contact with the press P (phantom line in FIG. 2). When the shuttle feed 30 is not used, such as when the work is manually transferred between the presses without using the shuttle feed 30, the shuttle feed 30 and the joint robot 40 are used.
Can be kept in the storage position R shown by the phantom line in FIG. 2 so as not to disturb the work.
【００１８】次に、図３を用いて関節ロボット４０の概
略構造を説明する。関節ロボット４０のベース５０内部
には、図示しない３つのモーター（第１モーター，第２
モーター，第３モーター）が設けられており、第１アー
ム６０，第２アーム７０，ハンド８０は、これら３つの
モーターに、それぞれ連係されて回動される。Next, the schematic structure of the joint robot 40 will be described with reference to FIG. Inside the base 50 of the joint robot 40, there are three motors (first motor, second motor, not shown).
(Motor, third motor) are provided, and the first arm 60, the second arm 70, and the hand 80 are rotated in association with these three motors.
【００１９】第１アーム６０の基端部６０ａの後面には
円筒形の回動軸６１が固着一体化されており、この回動
軸６１の後端は、ベース５０内部に設けられたプーリー
６２に固着一体化されている。そして、このプーリー６
２が、ベース５０内部の図示しない第１モーターに、図
示しない第１ベルトを介して連係されている。第２アー
ム７０の基端部７０ａには第１回動軸７１が固着一体化
されており、この第１回動軸７１の後部は、第１アーム
６０の先端部６０ｂの内部に配設されたプーリー７２に
固着一体化されている。プーリー７２は、ベルト７３を
介して第１アーム基端部６０ａの内部に配設されたプー
リー７４に連係されており、プーリー７４には、円筒形
の第２回動軸７５が固着一体化されている。この第２回
動軸７５は、第１アーム回動軸６１の内側に支承されて
おり、第２回動軸７５の後端は、ベース５０内部に設け
られたプーリー７６に固着一体化されている。そして、
このプーリー７６が、ベース５０内部の図示しない第２
モーターに、図示しない第２ベルトを介して連係されて
いる。A cylindrical rotating shaft 61 is fixedly integrated with the rear surface of the base end portion 60a of the first arm 60, and the rear end of the rotating shaft 61 is provided with a pulley 62 provided inside the base 50. It is firmly fixed to and integrated with. And this pulley 6
2 is linked to a first motor (not shown) inside the base 50 via a first belt (not shown). A first rotating shaft 71 is fixedly integrated with a base end portion 70a of the second arm 70, and a rear portion of the first rotating shaft 71 is disposed inside a tip portion 60b of the first arm 60. It is fixedly integrated with the pulley 72. The pulley 72 is linked to a pulley 74 arranged inside the first arm base end portion 60a via a belt 73, and a cylindrical second rotating shaft 75 is fixedly integrated with the pulley 74. ing. The second rotating shaft 75 is supported inside the first arm rotating shaft 61, and the rear end of the second rotating shaft 75 is fixedly integrated with a pulley 76 provided inside the base 50. There is. And
This pulley 76 serves as a second not-shown second inside the base 50.
It is linked to the motor via a second belt (not shown).
【００２０】ハンド８０の基端部８０ａには第１回動軸
８１が固着一体化されており、この第１回動軸８１は、
第２アーム７０の先端部７０ｂの内部に配設されたプー
リー８２に固着一体化されている。プーリー８２は、ベ
ルト８３を介して第２アーム基端部７０ａの内部に配設
されたプーリー８４に連係されており、プーリー８４に
は、円筒形の第２回動軸８５が固着一体化されている。
この第２回動軸８５は、第２アーム第１回動軸７１の外
側に支承されており、第２回動軸８５の後端は、第１ア
ーム先端部６０ｂの内部に配設されたプーリー８６に固
着一体化されている。プーリー８６は、ベルト８７を介
して第１アーム基端部６０ａの内部に配設されたプーリ
ー８８に連係されており、プーリー８８には、第３回動
軸８９が固着一体化されている。この第３回動軸８９
は、第２アーム第２回動軸７５の内側に支承されてお
り、第３回動軸８９の後端は、ベース５０内部の図示し
ない第２モーターに連結されている。A first rotary shaft 81 is fixedly integrated with the base end portion 80a of the hand 80. The first rotary shaft 81 is
It is fixedly integrated with a pulley 82 arranged inside the tip portion 70b of the second arm 70. The pulley 82 is linked to a pulley 84 arranged inside the second arm base end portion 70a via a belt 83, and a cylindrical second rotating shaft 85 is fixedly integrated with the pulley 84. ing.
The second rotating shaft 85 is supported on the outer side of the second arm first rotating shaft 71, and the rear end of the second rotating shaft 85 is disposed inside the first arm tip portion 60b. It is fixedly integrated with the pulley 86. The pulley 86 is linked via a belt 87 to a pulley 88 arranged inside the first arm base end portion 60a, and a third rotating shaft 89 is fixedly integrated with the pulley 88. This third rotation shaft 89
Is supported inside the second arm second rotation shaft 75, and the rear end of the third rotation shaft 89 is connected to a second motor (not shown) inside the base 50.
【００２１】このように、関節ロボット４０はプーリー
とベルトで簡潔に構成されるとともにシャトルフィード
３０は単なるベルトコンベアであるので、ワーク搬送装
置１０はローコストで製造できる。なお、図３において
特に図示はしていないが、回動部分には回動を円滑にす
るためベアリングが配設されている。As described above, since the joint robot 40 is simply composed of the pulley and the belt and the shuttle feed 30 is a simple belt conveyor, the work transfer device 10 can be manufactured at low cost. Although not particularly shown in FIG. 3, a bearing is provided in the rotating portion to facilitate the rotation.
【００２２】[0022]
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係るワーク搬送装置によれば、シャトルフィードおよ
びこのシャトルフィード前後端部にそれぞれ立設された
関節ロボットの位置は、作業者の目の高さより高くなら
ないので、作業者に威圧感や圧迫感を与えることがな
い。As is apparent from the above description, according to the work transfer apparatus of the present invention, the positions of the shuttle feed and the joint robots erected at the front and rear ends of the shuttle feed are determined by the operator's eyes. Since it does not become higher than the height of, it does not give the operator a feeling of intimidation or pressure.
【００２３】２つのプレス間に配置されたシャトルフィ
ードを、２つのプレス間に敷設されたレールに沿って移
動させて２つのプレス間を空けると、ワークを手作業で
プレスに搬送する際に、シャトルフィードおよび関節ロ
ボットが邪魔にならず作業性がよく、人がぶつかって怪
我をする心配もなく安全性が高い。即ち、シャトルフィ
ードを使用しない場合には、シャトルフィードを作業の
邪魔にならない位置に移動させておくことができる。When the shuttle feed arranged between the two presses is moved along a rail laid between the two presses to leave a space between the two presses, when the work is manually transferred to the presses, The shuttle feed and articulated robot do not get in the way and workability is good, and there is no fear of people hitting and injuring, and safety is high. That is, when the shuttle feed is not used, the shuttle feed can be moved to a position where it does not interfere with the work.
【００２４】そして、この関節ロボットおよびシャトル
フィードを移動させる方法は、取外したりするのではな
く、単なるスライド移動によるので、搬送装置を使用す
る自動作業と搬送装置を使用しない手作業との作業の切
り換えは、素早く簡単に行える。また、プレスのプレス
下金型のワーク載置面と関節ロボットとの位置は、シャ
トルフィードをプレス間に位置させた際に一旦調整して
おけば、シャトルフィードの移動によって狂うことはな
いので、手作業から自動作業へ作業を切り換える度に位
置を再調整する必要はない。Since the method of moving the articulated robot and the shuttle feed is not a removal but a simple slide movement, the work is switched between the automatic work using the carrier and the manual work not using the carrier. Is quick and easy. Further, the positions of the work mounting surface of the press lower die of the press and the joint robot are adjusted once when the shuttle feed is positioned between the presses, and the shuttle feed does not go mad because of the movement. It is not necessary to readjust the position every time the work is switched from the manual work to the automatic work.
【００２５】また、従来のようにプレスに一体に搬送装
置を取付けるのとは違って、２つのプレス間にシャトル
フィードを配置し、このシャトルフィードに関節ロボッ
トを立設して、プレス間でワークを搬送するようにして
いる。このため、プレス間にシャトルフィードが配置で
きる幅さえあれば、プレスの形状に左右されることなく
ワーク搬送装置を配設することができ、汎用性は極めて
高い。Further, unlike the conventional method in which the conveying device is integrally attached to the presses, a shuttle feed is arranged between the two presses, and an articulated robot is erected on the shuttle feeds so that work can be performed between the presses. Are to be transported. Therefore, as long as the shuttle feed can be arranged between the presses, the work transfer device can be arranged without being influenced by the shape of the press, and the versatility is extremely high.
【図１】２つのプレス間に設置されたワーク搬送装置の
正面図FIG. 1 is a front view of a work transfer device installed between two presses.
【図２】上から見た同装置の平面図FIG. 2 is a plan view of the device seen from above.
【図３】同装置の要部である関節ロボットの内部構造を
示す概略図FIG. 3 is a schematic diagram showing an internal structure of a joint robot which is a main part of the device.
【図４】従来のワーク搬送装置の正面図FIG. 4 is a front view of a conventional work transfer device.
Ｐ プレス Ｂ プレス下金型 Ｂ1 ワーク載置面 １０ ワーク搬送装置 ２０ レール ３０ シャトルフィード ３０1 ワーク搬送面 ４０ 関節ロボット ６０ 第１アーム ７０ 第２アーム ８０ ハンドP press B press lower mold B 1 work placement surface 10 work transfer device 20 rail 30 shuttle feed 30 1 work transfer surface 40 joint robot 60 first arm 70 second arm 80 hand
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 9/06 Ａ 9147−3Ｆ ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (51) Int.Cl. 5 Identification code Internal reference number FI technical display location B25J 9/06 A 9147-3F
Claims (3)
レス間に配置され、プレス下金型のワーク載置面と略同
一高さのワーク搬送面をもつ搬送コンベア式シャトルフ
ィードと、このシャトルフィード前後端部にそれぞれ立
設され、シャトルフィードとプレス間でワークを移送す
る関節ロボットとを備えたワーク搬送装置であって、 前記２つのプレス間には、ワーク搬送方向と略直交して
延びるレールが敷設され、前記シャトルフィードがこの
レールに沿って移動できること特徴とするワーク搬送装
置。1. A conveyor-conveyor-type shuttle feed, which is arranged between two adjacent presses forming a press line and has a work transfer surface having substantially the same height as a work mounting surface of a press lower die, and this shuttle feed. A work transfer device provided at each of front and rear ends and provided with a shuttle feed and an articulated robot for transferring a work between presses, the rail extending between the two presses substantially orthogonal to the work transfer direction. Is provided, and the shuttle feed is movable along the rail.
と面一に構成されたこと特徴とする請求項１記載のワー
ク搬送装置。2. The work transfer apparatus according to claim 1, wherein the rail is embedded in the floor surface and is flush with the floor surface.
てシャトルフィードのワーク搬送方向と平行な鉛直面内
を回動する第１アームと、この第１アーム先端部に基端
部が支承されて第１アームの回動面と平行な鉛直面内を
回動する第２アームと、第２アーム先端部に基端部が支
承されて第２アームの回動面と平行な鉛直面内を回動す
るハンドとを備えたこと特徴とする請求項１記載のワー
ク搬送装置。3. The articulated robot, wherein a base end is supported, and a first arm which rotates in a vertical plane parallel to a work transfer direction of a shuttle feed, and a base end is supported on a tip end of the first arm. And a second arm which rotates in a vertical plane parallel to the rotation surface of the first arm, and a base end supported by the tip end of the second arm in a vertical plane parallel to the rotation surface of the second arm. The work transfer device according to claim 1, further comprising a hand for rotating the work.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP990992A JPH05200465A (en) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | Work transporting device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP990992A JPH05200465A (en) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | Work transporting device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05200465A true JPH05200465A (en) | 1993-08-10 |
Family
ID=11733240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP990992A Withdrawn JPH05200465A (en) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | Work transporting device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05200465A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103846906A (en) * | 2012-12-03 | 2014-06-11 | 株式会社安川电机 | Robot |
| JP2016055995A (en) * | 2014-09-10 | 2016-04-21 | 株式会社東芝 | Cargo handling device and gripping device |
| CN107186105A (en) * | 2017-07-26 | 2017-09-22 | 江苏苏高流体机械有限公司 | A kind of rolling metal manipulator |
-
1992
- 1992-01-23 JP JP990992A patent/JPH05200465A/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103846906A (en) * | 2012-12-03 | 2014-06-11 | 株式会社安川电机 | Robot |
| JP2014108487A (en) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Yaskawa Electric Corp | Robot |
| JP2016055995A (en) * | 2014-09-10 | 2016-04-21 | 株式会社東芝 | Cargo handling device and gripping device |
| CN107186105A (en) * | 2017-07-26 | 2017-09-22 | 江苏苏高流体机械有限公司 | A kind of rolling metal manipulator |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| AU655619B2 (en) | A device for transferring a work piece from a first machine to a second machine | |
| JPH05200465A (en) | Work transporting device | |
| JP2532998B2 (en) | Inclination device for work in the work transfer line | |
| US20020195312A1 (en) | Crank drive for returning work pieces | |
| EP1435333A1 (en) | Method and apparatus for the handling and storage of loads | |
| JPH0446661B2 (en) | ||
| JPS639393Y2 (en) | ||
| JP3482449B2 (en) | Material supply device for section steel processing machine | |
| JP3426350B2 (en) | Material supply loading device | |
| KR100579310B1 (en) | Propeller Shaft Automatic Feeder | |
| JPS6325024Y2 (en) | ||
| JPH0325404Y2 (en) | ||
| JP3402399B2 (en) | Green case conveyor | |
| JPS6238977Y2 (en) | ||
| JPH0581109U (en) | Picking table | |
| JP2004345547A (en) | Loading / unloading device | |
| JPH0716724B2 (en) | Mold conveyor system | |
| JP3761341B2 (en) | Transfer device | |
| JPH0337876Y2 (en) | ||
| JPH04178231A (en) | Method and device for carrying in and away work | |
| JPH023423Y2 (en) | ||
| JPH0630360Y2 (en) | Transfer device | |
| JPH07115262B2 (en) | Work positioning device | |
| JPH0890113A (en) | Device for transferring work | |
| JP4607534B2 (en) | Plate sorter |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990408 |