JPH05200465A - ワーク搬送装置 - Google Patents
ワーク搬送装置Info
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- JPH05200465A JPH05200465A JP990992A JP990992A JPH05200465A JP H05200465 A JPH05200465 A JP H05200465A JP 990992 A JP990992 A JP 990992A JP 990992 A JP990992 A JP 990992A JP H05200465 A JPH05200465 A JP H05200465A
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- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 作業者に圧迫感を与えることがないととも
に、ワークを手作業でプレスに搬送する際に邪魔になら
ず、汎用性の高い、プレス間でのワーク搬送作業に最適
なワーク搬送装置の提供。 【構成】 プレスラインを構成する隣合う２つのプレス
Ｐ，Ｐ間にワーク搬送方向と略直交して延びるレール２
０を敷設して、このレール２０に沿って移動できるよう
にプレス下金型Ｂのワーク載置面Ｂ1と略同一高さのワ
ーク搬送面３０1をもつ搬送コンベア式シャトルフィー
ド３０を配置し、このシャトルフィード３０前後端部に
シャトルフィード３０とプレスＰ間でワークを移送する
関節ロボット４０をそれぞれ立設した。
に、ワークを手作業でプレスに搬送する際に邪魔になら
ず、汎用性の高い、プレス間でのワーク搬送作業に最適
なワーク搬送装置の提供。 【構成】 プレスラインを構成する隣合う２つのプレス
Ｐ，Ｐ間にワーク搬送方向と略直交して延びるレール２
０を敷設して、このレール２０に沿って移動できるよう
にプレス下金型Ｂのワーク載置面Ｂ1と略同一高さのワ
ーク搬送面３０1をもつ搬送コンベア式シャトルフィー
ド３０を配置し、このシャトルフィード３０前後端部に
シャトルフィード３０とプレスＰ間でワークを移送する
関節ロボット４０をそれぞれ立設した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、２つのプレス間でプレ
ス対象であるワークを搬送するワーク搬送装置に関す
る。
ス対象であるワークを搬送するワーク搬送装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図４は、従来のワーク搬送装置の正面図
である。このワーク搬送装置は、２つのプレス１，１間
に設置されて、ワーク２が一旦載置される固定ステーシ
ョン３と、固定ステーション３の両側のプレス１，１に
それぞれ一体に設けられて、固定ステーション３とプレ
ス１，１間でそれぞれワークを搬送するローダ４，アン
ローダ５とから構成されている。
である。このワーク搬送装置は、２つのプレス１，１間
に設置されて、ワーク２が一旦載置される固定ステーシ
ョン３と、固定ステーション３の両側のプレス１，１に
それぞれ一体に設けられて、固定ステーション３とプレ
ス１，１間でそれぞれワークを搬送するローダ４，アン
ローダ５とから構成されている。
【０００３】ローダ４，アンローダ５は、固定ステーシ
ョン３を挾んで対称構造とされ、それぞれプレス１，１
の側面に固定された基端部４ａ，５ａと、この基端部４
ａ，５ａ下部に組付けられてピニオンラック機構により
左右方向に移動するキャリアー４ｂ，５ｂと、このキャ
リアー４ｂ，５ｂの下部に内蔵されたシリンダのピスト
ンロッド下端部に取付けられて昇降するブラケット４
ｃ，５ｃと、このブラケット４ｃ，５ｃにそれぞれ２つ
ずつ取付けられたハンド６，６とから構成されている。
そして、一方のハンド６は、ブラケット４ｃ，５ｃに直
接固定されているが、もう一方のハンド６は、ブラケッ
ト４ｃ，５ｃにそれぞれ固定された水平シリンダ７のピ
ストンロッドに固定されて左右方向に移動してワーク搬
送位置が補正できるようになっている。
ョン３を挾んで対称構造とされ、それぞれプレス１，１
の側面に固定された基端部４ａ，５ａと、この基端部４
ａ，５ａ下部に組付けられてピニオンラック機構により
左右方向に移動するキャリアー４ｂ，５ｂと、このキャ
リアー４ｂ，５ｂの下部に内蔵されたシリンダのピスト
ンロッド下端部に取付けられて昇降するブラケット４
ｃ，５ｃと、このブラケット４ｃ，５ｃにそれぞれ２つ
ずつ取付けられたハンド６，６とから構成されている。
そして、一方のハンド６は、ブラケット４ｃ，５ｃに直
接固定されているが、もう一方のハンド６は、ブラケッ
ト４ｃ，５ｃにそれぞれ固定された水平シリンダ７のピ
ストンロッドに固定されて左右方向に移動してワーク搬
送位置が補正できるようになっている。
【０００４】
【発明の解決しようとする課題】しかし、前記したワー
ク搬送装置では、ローダ４，アンローダ５の基端部４
ａ，５ａがプレス１，１の右または左側面に組付けられ
て、作業者の略目の高さあるいはそれ以上の高さに位置
するので、作業者に圧迫感を与えるという問題があっ
た。また、ローダ４，アンローダ５は、プレス１，１に
一体化されているためワークを手作業でプレス１に搬送
したい際には邪魔になって作業性がよいとは言えず、安
全性も高いとは言えない。
ク搬送装置では、ローダ４，アンローダ５の基端部４
ａ，５ａがプレス１，１の右または左側面に組付けられ
て、作業者の略目の高さあるいはそれ以上の高さに位置
するので、作業者に圧迫感を与えるという問題があっ
た。また、ローダ４，アンローダ５は、プレス１，１に
一体化されているためワークを手作業でプレス１に搬送
したい際には邪魔になって作業性がよいとは言えず、安
全性も高いとは言えない。
【０００５】また、プレス１，１にそれぞれ一体に設け
るローダ４，アンローダは、いくら数種類の既存のプレ
スに取付け可能に設計できたとしても、取付け可能なプ
レスはそう多くはなく、汎用性は低い。また、初めから
ローダ付プレスおよびアンローダ付プレスとして生産さ
れる可能性が高く、この場合、既存のプレスラインの一
部に適用するような際には、既存のプレスが利用できず
無駄になってしまう。
るローダ４，アンローダは、いくら数種類の既存のプレ
スに取付け可能に設計できたとしても、取付け可能なプ
レスはそう多くはなく、汎用性は低い。また、初めから
ローダ付プレスおよびアンローダ付プレスとして生産さ
れる可能性が高く、この場合、既存のプレスラインの一
部に適用するような際には、既存のプレスが利用できず
無駄になってしまう。
【０００６】本発明は前記従来技術の問題点に鑑みなさ
れたもので、その目的は、作業者に圧迫感を与えること
がないとともに、ワークを手作業でプレスに搬送する際
に邪魔にならず、汎用性の高い、プレス間でのワーク搬
送作業に最適なワーク搬送装置を提供することにある。
れたもので、その目的は、作業者に圧迫感を与えること
がないとともに、ワークを手作業でプレスに搬送する際
に邪魔にならず、汎用性の高い、プレス間でのワーク搬
送作業に最適なワーク搬送装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、本発明に係るワーク搬送装置においては、プレスラ
インを構成する隣合う２つのプレス間にワーク搬送方向
と略直交して延びるレールを敷設して、このレールに沿
って移動できるようにプレス下金型のワーク載置面と略
同一高さのワーク搬送面をもつ搬送コンベア式シャトル
フィードを配置し、このシャトルフィード前後端部にシ
ャトルフィードとプレス間でワークを移送する関節ロボ
ットをそれぞれ立設するようにした。
に、本発明に係るワーク搬送装置においては、プレスラ
インを構成する隣合う２つのプレス間にワーク搬送方向
と略直交して延びるレールを敷設して、このレールに沿
って移動できるようにプレス下金型のワーク載置面と略
同一高さのワーク搬送面をもつ搬送コンベア式シャトル
フィードを配置し、このシャトルフィード前後端部にシ
ャトルフィードとプレス間でワークを移送する関節ロボ
ットをそれぞれ立設するようにした。
【０００８】また、請求項２では、前記レールは、床面
に埋め込まれて床面と面一に構成した。また、請求項３
では、前記関節ロボットは、基端部が支承されてシャト
ルフィードのワーク搬送方向と平行な鉛直面内を回動す
る第１アームと、この第１アーム先端部に基端部が支承
されて第１アームの回動面と平行な鉛直面内を回動する
第２アームと、この第２アーム先端部に基端部が支承さ
れて第２アームの回動面と平行な鉛直面内を回動するハ
ンドとを備えるようにした。
に埋め込まれて床面と面一に構成した。また、請求項３
では、前記関節ロボットは、基端部が支承されてシャト
ルフィードのワーク搬送方向と平行な鉛直面内を回動す
る第１アームと、この第１アーム先端部に基端部が支承
されて第１アームの回動面と平行な鉛直面内を回動する
第２アームと、この第２アーム先端部に基端部が支承さ
れて第２アームの回動面と平行な鉛直面内を回動するハ
ンドとを備えるようにした。
【０００９】
【作用】２つのプレス間に配置されたシャトルフィード
の前端部の関節ロボットは、シャトルフィード前側のプ
レスからシャトルフィード前端部へワークを搬送し、搬
送コンベア式シャトルフィードは、シャトルフィード前
端部からシャトルフィード後端部へワークを搬送し、シ
ャトルフィード後端部の関節ロボットは、シャトルフィ
ード後端部からシャトルフィード後側のプレスへワーク
を搬送する。
の前端部の関節ロボットは、シャトルフィード前側のプ
レスからシャトルフィード前端部へワークを搬送し、搬
送コンベア式シャトルフィードは、シャトルフィード前
端部からシャトルフィード後端部へワークを搬送し、シ
ャトルフィード後端部の関節ロボットは、シャトルフィ
ード後端部からシャトルフィード後側のプレスへワーク
を搬送する。
【００１０】搬送コンベア式シャトルフィードのワーク
搬送面は、プレス下金型のワーク載置面と略同一高さと
されているので、このシャトルフィード前後端部にそれ
ぞれ立設された関節ロボットは、作業者に圧迫感を与え
るほど高くならない。２つのプレス間に配置されたシャ
トルフィードは、２つのプレス間に敷設されてワーク搬
送方向と略直交して延びるレールに沿って移動できるの
で、前記したように２つのプレス間でワークを搬送する
ことができるとともに、２つのプレス間から移動させて
２つのプレス間を空けることもできる。
搬送面は、プレス下金型のワーク載置面と略同一高さと
されているので、このシャトルフィード前後端部にそれ
ぞれ立設された関節ロボットは、作業者に圧迫感を与え
るほど高くならない。２つのプレス間に配置されたシャ
トルフィードは、２つのプレス間に敷設されてワーク搬
送方向と略直交して延びるレールに沿って移動できるの
で、前記したように２つのプレス間でワークを搬送する
ことができるとともに、２つのプレス間から移動させて
２つのプレス間を空けることもできる。
【００１１】請求項２では、レールは、床面に埋め込ま
れて床面と面一に構成されているので、人が躓くことが
ない。請求項３では、関節ロボットの第１アームはシャ
トルフィードのワーク搬送方向と平行な鉛直面内を回動
し、第２アームはこの第１アームの回動面と平行な鉛直
面内を回動し、ハンドはこの第２アームの回動面と平行
な鉛直面内を回動する。即ち、関節ロボットは、ハンド
に保持したワークをシャトルフィードのワーク搬送方向
と平行な鉛直面に沿って移動させることができる。
れて床面と面一に構成されているので、人が躓くことが
ない。請求項３では、関節ロボットの第１アームはシャ
トルフィードのワーク搬送方向と平行な鉛直面内を回動
し、第２アームはこの第１アームの回動面と平行な鉛直
面内を回動し、ハンドはこの第２アームの回動面と平行
な鉛直面内を回動する。即ち、関節ロボットは、ハンド
に保持したワークをシャトルフィードのワーク搬送方向
と平行な鉛直面に沿って移動させることができる。
【００１２】
【実施例】次に、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１〜図３は本発明の一実施例を示すもので、図
１は２つのプレス間に設置されたワーク搬送装置の正面
図、図２は上から見た同装置の平面図、図３は同装置の
要部である関節ロボットの内部構造を示す概略図であ
る。
する。図１〜図３は本発明の一実施例を示すもので、図
１は２つのプレス間に設置されたワーク搬送装置の正面
図、図２は上から見た同装置の平面図、図３は同装置の
要部である関節ロボットの内部構造を示す概略図であ
る。
【００１３】図１，図２における左右はプレスラインの
前後に相当し、前から後へとワークが搬送される。図２
における上下はプレスラインの左右に相当する。これら
の図において、符号Ｐ，Ｐが、前後方向に並設されてプ
レスラインを構成する２つのプレスを示しており、符号
１０が、２つのプレスＰ，Ｐ間に設置されてプレスＰ，
Ｐ間でワークを搬送するワーク搬送装置を示している。
前後に相当し、前から後へとワークが搬送される。図２
における上下はプレスラインの左右に相当する。これら
の図において、符号Ｐ，Ｐが、前後方向に並設されてプ
レスラインを構成する２つのプレスを示しており、符号
１０が、２つのプレスＰ，Ｐ間に設置されてプレスＰ，
Ｐ間でワークを搬送するワーク搬送装置を示している。
【００１４】ワーク搬送装置１０は、２つのプレスＰ，
Ｐ間の床面に敷設されてプレスライン方向（ワーク搬送
方向）と略直交して延びる２本の埋込式レール２０，２
０と、この２本の埋込式レール２０，２０上を走行で
き、プレスラインと平行に延びるベルトコンベア式シャ
トルフィード３０と、このシャトルフィード３０の前後
端部にそれぞれ立設された２つの同型の関節ロボット４
０，４０とから構成されている。
Ｐ間の床面に敷設されてプレスライン方向（ワーク搬送
方向）と略直交して延びる２本の埋込式レール２０，２
０と、この２本の埋込式レール２０，２０上を走行で
き、プレスラインと平行に延びるベルトコンベア式シャ
トルフィード３０と、このシャトルフィード３０の前後
端部にそれぞれ立設された２つの同型の関節ロボット４
０，４０とから構成されている。
【００１５】埋込式レール２０は、レール本体の上面に
ガイド溝が形成されて断面凹型とされ、プレスライン上
からプレスライン左側（図２上側）にかけて延びてい
る。一方、シャトルフィード３０の脚部下端には、レー
ル２０上を転動できるローラー３１が取付けられてお
り、このローラー３１には、レール２０の溝に凹凸係合
する凸条部が設けられている。このため、図示しない内
蔵駆動モータの駆動によりローラー３１がレール２０上
を外れることなく転動してシャトルフィード３０がレー
ル２０，２０上をスムーズに走行し、後述するようにプ
レスライン上の作業位置Ｓとプレスライン左側の収納位
置Ｒをとることができる。
ガイド溝が形成されて断面凹型とされ、プレスライン上
からプレスライン左側（図２上側）にかけて延びてい
る。一方、シャトルフィード３０の脚部下端には、レー
ル２０上を転動できるローラー３１が取付けられてお
り、このローラー３１には、レール２０の溝に凹凸係合
する凸条部が設けられている。このため、図示しない内
蔵駆動モータの駆動によりローラー３１がレール２０上
を外れることなく転動してシャトルフィード３０がレー
ル２０，２０上をスムーズに走行し、後述するようにプ
レスライン上の作業位置Ｓとプレスライン左側の収納位
置Ｒをとることができる。
【００１６】ベルトコンベア式シャトルフィード３０の
ワーク搬送面３０1は、プレスＰのプレス下金型Ｂのワ
ーク載置面Ｂ1と同一高さとされている。関節ロボット
４０は、シャトルフィード３０の前（後）端部に立設さ
れたベース５０と、このベース５０に基端部前後面が支
承されてシャトルフィード３０のワーク搬送方向と平行
な鉛直面内を上側に略１８０°回動する第１アーム６０
と、この第１アーム６０の先端部前面に基端部後面が支
承されて第１アーム６０の回動面と平行な鉛直面内を３
６０°回動する第２アーム７０と、この第２アーム７０
の先端部前面に基端部後面が支承されて第２アーム７０
の回動面と平行な鉛直面内を３６０°回動するハンド８
０とから構成されている。第１アーム６０の基端部６０
ａは、前後面でベース５０に支承されているので、第１
アーム６０，第２アーム７０，ハンド８０およびワーク
の荷重を十分受け止めることができる。なお、ハンド８
０の先端には、ワークを吸着保持できる吸着カップ９０
が備えられている。
ワーク搬送面３０1は、プレスＰのプレス下金型Ｂのワ
ーク載置面Ｂ1と同一高さとされている。関節ロボット
４０は、シャトルフィード３０の前（後）端部に立設さ
れたベース５０と、このベース５０に基端部前後面が支
承されてシャトルフィード３０のワーク搬送方向と平行
な鉛直面内を上側に略１８０°回動する第１アーム６０
と、この第１アーム６０の先端部前面に基端部後面が支
承されて第１アーム６０の回動面と平行な鉛直面内を３
６０°回動する第２アーム７０と、この第２アーム７０
の先端部前面に基端部後面が支承されて第２アーム７０
の回動面と平行な鉛直面内を３６０°回動するハンド８
０とから構成されている。第１アーム６０の基端部６０
ａは、前後面でベース５０に支承されているので、第１
アーム６０，第２アーム７０，ハンド８０およびワーク
の荷重を十分受け止めることができる。なお、ハンド８
０の先端には、ワークを吸着保持できる吸着カップ９０
が備えられている。
【００１７】シャトルフィード３０を作業位置Ｓに位置
させた際には、ハンド８０の先端は、プレス下金型ワー
ク載置面Ｂ1（図１，図２実線）からシャトルフィード
３０の上（図１，図２仮想線）まで十分カバーできるよ
うにされている。また、第１アーム６０，第２アーム７
０，ハンド８０をシャトルフィード３０の上（図１，図
２仮想線）に回動移動させておけば、第１アーム６０，
第２アーム７０，ハンド８０をプレスＰと接触させるこ
となく、シャトルフィード３０をレール２０，２０に沿
って作業位置Ｓから収納位置Ｒへスライド移動させるこ
とができる（図２仮想線）。そして、シャトルフィード
３０を使うことなくワークを手作業でプレス間に搬送し
たりする場合等、シャトルフィード３０を使用しない場
合には、シャトルフィード３０および関節ロボット４０
を作業の邪魔にならない図２仮想線で示す収納位置Ｒに
位置させておくことができる。
させた際には、ハンド８０の先端は、プレス下金型ワー
ク載置面Ｂ1（図１，図２実線）からシャトルフィード
３０の上（図１，図２仮想線）まで十分カバーできるよ
うにされている。また、第１アーム６０，第２アーム７
０，ハンド８０をシャトルフィード３０の上（図１，図
２仮想線）に回動移動させておけば、第１アーム６０，
第２アーム７０，ハンド８０をプレスＰと接触させるこ
となく、シャトルフィード３０をレール２０，２０に沿
って作業位置Ｓから収納位置Ｒへスライド移動させるこ
とができる（図２仮想線）。そして、シャトルフィード
３０を使うことなくワークを手作業でプレス間に搬送し
たりする場合等、シャトルフィード３０を使用しない場
合には、シャトルフィード３０および関節ロボット４０
を作業の邪魔にならない図２仮想線で示す収納位置Ｒに
位置させておくことができる。
【００１８】次に、図３を用いて関節ロボット４０の概
略構造を説明する。関節ロボット４０のベース５０内部
には、図示しない３つのモーター（第１モーター，第２
モーター，第３モーター）が設けられており、第１アー
ム６０，第２アーム７０，ハンド８０は、これら３つの
モーターに、それぞれ連係されて回動される。
略構造を説明する。関節ロボット４０のベース５０内部
には、図示しない３つのモーター（第１モーター，第２
モーター，第３モーター）が設けられており、第１アー
ム６０，第２アーム７０，ハンド８０は、これら３つの
モーターに、それぞれ連係されて回動される。
【００１９】第１アーム６０の基端部６０ａの後面には
円筒形の回動軸６１が固着一体化されており、この回動
軸６１の後端は、ベース５０内部に設けられたプーリー
６２に固着一体化されている。そして、このプーリー６
２が、ベース５０内部の図示しない第１モーターに、図
示しない第１ベルトを介して連係されている。第２アー
ム７０の基端部７０ａには第１回動軸７１が固着一体化
されており、この第１回動軸７１の後部は、第１アーム
６０の先端部６０ｂの内部に配設されたプーリー７２に
固着一体化されている。プーリー７２は、ベルト７３を
介して第１アーム基端部６０ａの内部に配設されたプー
リー７４に連係されており、プーリー７４には、円筒形
の第２回動軸７５が固着一体化されている。この第２回
動軸７５は、第１アーム回動軸６１の内側に支承されて
おり、第２回動軸７５の後端は、ベース５０内部に設け
られたプーリー７６に固着一体化されている。そして、
このプーリー７６が、ベース５０内部の図示しない第２
モーターに、図示しない第２ベルトを介して連係されて
いる。
円筒形の回動軸６１が固着一体化されており、この回動
軸６１の後端は、ベース５０内部に設けられたプーリー
６２に固着一体化されている。そして、このプーリー６
２が、ベース５０内部の図示しない第１モーターに、図
示しない第１ベルトを介して連係されている。第２アー
ム７０の基端部７０ａには第１回動軸７１が固着一体化
されており、この第１回動軸７１の後部は、第１アーム
６０の先端部６０ｂの内部に配設されたプーリー７２に
固着一体化されている。プーリー７２は、ベルト７３を
介して第１アーム基端部６０ａの内部に配設されたプー
リー７４に連係されており、プーリー７４には、円筒形
の第２回動軸７５が固着一体化されている。この第２回
動軸７５は、第１アーム回動軸６１の内側に支承されて
おり、第２回動軸７５の後端は、ベース５０内部に設け
られたプーリー７６に固着一体化されている。そして、
このプーリー７６が、ベース５０内部の図示しない第２
モーターに、図示しない第２ベルトを介して連係されて
いる。
【００２０】ハンド８０の基端部８０ａには第１回動軸
８１が固着一体化されており、この第１回動軸８１は、
第２アーム７０の先端部７０ｂの内部に配設されたプー
リー８２に固着一体化されている。プーリー８２は、ベ
ルト８３を介して第２アーム基端部７０ａの内部に配設
されたプーリー８４に連係されており、プーリー８４に
は、円筒形の第２回動軸８５が固着一体化されている。
この第２回動軸８５は、第２アーム第１回動軸７１の外
側に支承されており、第２回動軸８５の後端は、第１ア
ーム先端部６０ｂの内部に配設されたプーリー８６に固
着一体化されている。プーリー８６は、ベルト８７を介
して第１アーム基端部６０ａの内部に配設されたプーリ
ー８８に連係されており、プーリー８８には、第３回動
軸８９が固着一体化されている。この第３回動軸８９
は、第２アーム第２回動軸７５の内側に支承されてお
り、第３回動軸８９の後端は、ベース５０内部の図示し
ない第２モーターに連結されている。
８１が固着一体化されており、この第１回動軸８１は、
第２アーム７０の先端部７０ｂの内部に配設されたプー
リー８２に固着一体化されている。プーリー８２は、ベ
ルト８３を介して第２アーム基端部７０ａの内部に配設
されたプーリー８４に連係されており、プーリー８４に
は、円筒形の第２回動軸８５が固着一体化されている。
この第２回動軸８５は、第２アーム第１回動軸７１の外
側に支承されており、第２回動軸８５の後端は、第１ア
ーム先端部６０ｂの内部に配設されたプーリー８６に固
着一体化されている。プーリー８６は、ベルト８７を介
して第１アーム基端部６０ａの内部に配設されたプーリ
ー８８に連係されており、プーリー８８には、第３回動
軸８９が固着一体化されている。この第３回動軸８９
は、第２アーム第２回動軸７５の内側に支承されてお
り、第３回動軸８９の後端は、ベース５０内部の図示し
ない第２モーターに連結されている。
【００２１】このように、関節ロボット４０はプーリー
とベルトで簡潔に構成されるとともにシャトルフィード
３０は単なるベルトコンベアであるので、ワーク搬送装
置１０はローコストで製造できる。なお、図３において
特に図示はしていないが、回動部分には回動を円滑にす
るためベアリングが配設されている。
とベルトで簡潔に構成されるとともにシャトルフィード
３０は単なるベルトコンベアであるので、ワーク搬送装
置１０はローコストで製造できる。なお、図３において
特に図示はしていないが、回動部分には回動を円滑にす
るためベアリングが配設されている。
【００２２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
に係るワーク搬送装置によれば、シャトルフィードおよ
びこのシャトルフィード前後端部にそれぞれ立設された
関節ロボットの位置は、作業者の目の高さより高くなら
ないので、作業者に威圧感や圧迫感を与えることがな
い。
に係るワーク搬送装置によれば、シャトルフィードおよ
びこのシャトルフィード前後端部にそれぞれ立設された
関節ロボットの位置は、作業者の目の高さより高くなら
ないので、作業者に威圧感や圧迫感を与えることがな
い。
【００２３】２つのプレス間に配置されたシャトルフィ
ードを、２つのプレス間に敷設されたレールに沿って移
動させて２つのプレス間を空けると、ワークを手作業で
プレスに搬送する際に、シャトルフィードおよび関節ロ
ボットが邪魔にならず作業性がよく、人がぶつかって怪
我をする心配もなく安全性が高い。即ち、シャトルフィ
ードを使用しない場合には、シャトルフィードを作業の
邪魔にならない位置に移動させておくことができる。
ードを、２つのプレス間に敷設されたレールに沿って移
動させて２つのプレス間を空けると、ワークを手作業で
プレスに搬送する際に、シャトルフィードおよび関節ロ
ボットが邪魔にならず作業性がよく、人がぶつかって怪
我をする心配もなく安全性が高い。即ち、シャトルフィ
ードを使用しない場合には、シャトルフィードを作業の
邪魔にならない位置に移動させておくことができる。
【００２４】そして、この関節ロボットおよびシャトル
フィードを移動させる方法は、取外したりするのではな
く、単なるスライド移動によるので、搬送装置を使用す
る自動作業と搬送装置を使用しない手作業との作業の切
り換えは、素早く簡単に行える。また、プレスのプレス
下金型のワーク載置面と関節ロボットとの位置は、シャ
トルフィードをプレス間に位置させた際に一旦調整して
おけば、シャトルフィードの移動によって狂うことはな
いので、手作業から自動作業へ作業を切り換える度に位
置を再調整する必要はない。
フィードを移動させる方法は、取外したりするのではな
く、単なるスライド移動によるので、搬送装置を使用す
る自動作業と搬送装置を使用しない手作業との作業の切
り換えは、素早く簡単に行える。また、プレスのプレス
下金型のワーク載置面と関節ロボットとの位置は、シャ
トルフィードをプレス間に位置させた際に一旦調整して
おけば、シャトルフィードの移動によって狂うことはな
いので、手作業から自動作業へ作業を切り換える度に位
置を再調整する必要はない。
【００２５】また、従来のようにプレスに一体に搬送装
置を取付けるのとは違って、２つのプレス間にシャトル
フィードを配置し、このシャトルフィードに関節ロボッ
トを立設して、プレス間でワークを搬送するようにして
いる。このため、プレス間にシャトルフィードが配置で
きる幅さえあれば、プレスの形状に左右されることなく
ワーク搬送装置を配設することができ、汎用性は極めて
高い。
置を取付けるのとは違って、２つのプレス間にシャトル
フィードを配置し、このシャトルフィードに関節ロボッ
トを立設して、プレス間でワークを搬送するようにして
いる。このため、プレス間にシャトルフィードが配置で
きる幅さえあれば、プレスの形状に左右されることなく
ワーク搬送装置を配設することができ、汎用性は極めて
高い。
【図１】２つのプレス間に設置されたワーク搬送装置の
正面図
正面図
【図２】上から見た同装置の平面図
【図３】同装置の要部である関節ロボットの内部構造を
示す概略図
示す概略図
【図４】従来のワーク搬送装置の正面図
Ｐ プレス Ｂ プレス下金型 Ｂ1 ワーク載置面 １０ ワーク搬送装置 ２０ レール ３０ シャトルフィード ３０1 ワーク搬送面 ４０ 関節ロボット ６０ 第１アーム ７０ 第２アーム ８０ ハンド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 9/06 Ａ 9147−3Ｆ
Claims (3)
- 【請求項１】 プレスラインを構成する隣合う２つのプ
レス間に配置され、プレス下金型のワーク載置面と略同
一高さのワーク搬送面をもつ搬送コンベア式シャトルフ
ィードと、このシャトルフィード前後端部にそれぞれ立
設され、シャトルフィードとプレス間でワークを移送す
る関節ロボットとを備えたワーク搬送装置であって、 前記２つのプレス間には、ワーク搬送方向と略直交して
延びるレールが敷設され、前記シャトルフィードがこの
レールに沿って移動できること特徴とするワーク搬送装
置。 - 【請求項２】 前記レールは、床面に埋め込まれて床面
と面一に構成されたこと特徴とする請求項１記載のワー
ク搬送装置。 - 【請求項３】 前記関節ロボットは、基端部が支承され
てシャトルフィードのワーク搬送方向と平行な鉛直面内
を回動する第１アームと、この第１アーム先端部に基端
部が支承されて第１アームの回動面と平行な鉛直面内を
回動する第２アームと、第２アーム先端部に基端部が支
承されて第２アームの回動面と平行な鉛直面内を回動す
るハンドとを備えたこと特徴とする請求項１記載のワー
ク搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP990992A JPH05200465A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | ワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP990992A JPH05200465A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | ワーク搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05200465A true JPH05200465A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=11733240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP990992A Withdrawn JPH05200465A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | ワーク搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05200465A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103846906A (zh) * | 2012-12-03 | 2014-06-11 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
| JP2016055995A (ja) * | 2014-09-10 | 2016-04-21 | 株式会社東芝 | 荷役装置及び把持装置 |
| CN107186105A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-09-22 | 江苏苏高流体机械有限公司 | 一种金属压延用机械手 |
-
1992
- 1992-01-23 JP JP990992A patent/JPH05200465A/ja not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103846906A (zh) * | 2012-12-03 | 2014-06-11 | 株式会社安川电机 | 机器人 |
| JP2014108487A (ja) * | 2012-12-03 | 2014-06-12 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2016055995A (ja) * | 2014-09-10 | 2016-04-21 | 株式会社東芝 | 荷役装置及び把持装置 |
| CN107186105A (zh) * | 2017-07-26 | 2017-09-22 | 江苏苏高流体机械有限公司 | 一种金属压延用机械手 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990408 |