JPH05200655A - 追従加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ワークの外形にバラツキがあるような場合に
も、所定の仕上加工を施すことを可能にする追従加工措
置を提供することを目的とする。 【構成】 加工工具をワークに圧接させてワークに加工
を施すときの押圧力をロードセンサにより検出し、ロー
ドセンサからの検出信号に基づいてスライダ手段を駆動
して加工工具ユニットをワークに対して進退させ、押圧
力が設定押圧力に一致するように制御するものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば、射出成形、プ
レス打抜、ロストワックス鋳造、型鍛造等の方法により
製造された工業部品（以下、ワークという）に、その輪
郭形状に応じて面取を施したり、或いは、端面を一定の
加工面粗度に仕上げる加工を施す追従加工装置に係り、
特に、ワークの輪郭形状にバラツキがあるような場合に
も、その輪郭形状の変化に応じて所定の加工を施すこと
を可能にするものに関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、射出成形、プレス打抜、ロスト
ワックス鋳造、型鍛造等の方法により製造されたワーク
としては、図４に示すようなものがある。図４に示すワ
ーク１０１は、図にも示すように、その二次元的輪郭が
直線と曲線との接続により比較的複雑になっている。
又、上記ワーク１０１はフランジ状をなしていて、中心
部に図示しないシャフトが貫通する貫通孔１０３が形成
されているとともに、四隅には図示しない締結ボルトが
貫通する貫通孔１０５が形成されている。又、貫通孔１
０３の外周部には、環状凹部１０７が形成されている。
この環状凹部１０７には凸部１０９が複数箇所にわたっ
て突設されている。このような構成のワーク１０１は図
示しない別のワークとともに締結・固定されて所定の機
器として完成される。

【０００３】ところで、図４に示したようなワーク１０
１の場合には、貫通孔１０５及び１０５間のピッチ
Ｐ₁ 、Ｐ₂ 等については、高い寸法精度が要求される
が、その輪郭形状の絶対的寸法精度はそれ程重要ではな
い。一方、製造過程においてその外周縁に生ずるいわゆ
る「バリ」と称される部分を除去する必要がある。又、
輪郭形状に応じて面取を施したり、端面を一定の加工面
粗度に仕上げる必要がある。その際、単なるバリ取りだ
けを行なう場合には、ブラッシングホイール、ワイヤー
ホイール等の可撓性工具を使用して行なえばよいが、輪
郭形状に応じて面取を施したり端面を一定の加工面粗度
に仕上げる場合には、エンドミル、ロータリーバー、チ
ャンファーカッター等の切削工具を使用することにな
る。

【０００４】上記切削工具を使用して仕上加工を施す切
削装置としては、例えば、図５及び図６に示すようなも
のがある。まず、基台２０１があり、この基台２０１上
には、周速一定方式のインデックステーブル装置２０３
が設置されている。切削の対象となっているワーク２０
５は、このインデックステーブル装置２０３上に載置さ
れ。その上方に設けられた空圧式のワーククランプユニ
ット２０７によってクランプされる。

【０００５】一方、基台２０１上には、スライドテーブ
ル２０９が設置されており、このスライドテーブル２０
９は、エアーシリンダ２１１によってワーク２０５方向
に進退されるようになっている。上記スライドテーブル
２０９の基端部には、図６に示すように、コイルスプリ
ング２１３が装着されている。上記スライドテーブル２
０９の先端部には、カッター駆動ユニット２１５が取付
けられている。このカッター駆動ユニット２１５の先端
にはロータリーバー２１７が取付けられている。このロ
ータリーバー２１７を回転するワーク２０５の外周縁部
に圧接させて切削を施す。尚、圧接時の所定の押圧力は
上記コイルスプリング２１３によって提供される。

【０００６】既に述べたインデックステーブル装置２０
３の下端にはワーク形状モデルカム２１９が取付けられ
ている。一方、スライドテーブル２０９側には、アーム
２２１を介してスタイラスローラ２２３が取付けられて
いる。インデックステーブル装置２０３の回転により上
記ワーク形状モデルカム２１９も回転し、それによっ
て、スタイラスローラ２２３を介してスライドテーブル
２０９が、ワーク形状モデルカム２１９の外形に沿って
進退する。このような作用により、ワーク２０５に対す
るロータリーバー２１７の位置制御を行い、ワーク形状
モデルカム２１９の輪郭形状に倣ってワーク２０５に切
削を施す。尚、図中符号２２１は操作制御盤であり、符
号２２３は面取量調整ノブである。

【０００７】又、別の切削装置として、図７及び図８に
示すようなものがある。まず、基台３０１があり、この
基台３０１上には、Ｘ・Ｙサーボスライドユニット３０
３が設置されている。このＸ・Ｙサーボスライドユニッ
ト３０３は、図８に示すように、Ｘ方向スライダ３０５
と、このＸ方向スライダ３０５に取付けられたＹ方向ス
ライダ３０７とから構成されている。上記Ｙ方向スライ
ダ３０５には、カッター駆動ユニット３０８が取付けら
れている。このカッター駆動ユニット３０８の先端に
は、エンドミル３０９が取付けられている。

【０００８】上記Ｙ方向スライダ３０７は、Ｘ方向スラ
イダ３０５によってＸ方向に移動し、カッター駆動ユニ
ット３０８は、Ｙ方向スライダ３０７によってＹ方向に
移動する。よって、カッター駆動ユニット３０８はＸ方
向及びＹ方向に移動して、任意の（Ｘ、Ｙ）座標値の場
所に移動することになる。

【０００９】又、基台３０１上には、例えば、三爪式エ
アーチャック３１１が設置されていて、この三爪式エア
ーチャック３１１上にはワーク３１３が載置・固定され
る。又、基台３０１上であって上部には、操作盤３１
５、サーボスライドユニットコントローラ３１７が設置
されている。又、エンドミル３０９による切削位置に
は、図９に示すように、切削油ノズル３１９及びエアー
ブーロー用ノズル３２１が配置されていて、それぞれ切
削油と加圧エアーが供給されるようになっている。又、
基台３０１上であって下部には、起動スイッチや非常停
止スイッチ等の各種スイッチ３２３が設置されている。
尚、図８中符号３２５はワーク位置決め用のストッパ部
材を示す。

【００１０】上記構成によると、ワーク３１３は三爪式
エアーチャック３１１によって所定の位置に保持されて
いる。一方、サーボスライドユニットコントローラ３１
７には、図示しないティーチングボックス等を介して、
エンドミル３０９の軌道情報が予め入力・記憶されてい
る。この軌道情報は、ワーク３１３を所定の寸法・形状
に仕上げるための情報である。そして、サーボスライド
ユニットコントローラ３１７からの制御信号によって、
Ｘ・Ｙサーボスライドユニット３０３が駆動して、エン
ドミル３０９に所定の軌道情報に沿った動作を行なわせ
る。それによって、ワーク３１３に所定の切削が施され
る。

【００１１】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成による
と次のような問題があった。図４に示したようなワーク
の場合には、既に説明したように、輪郭形状の絶対的寸
法精度はそれ程重要ではなく、実際に製造されるワーク
の輪郭形状にはバラツキがある。このように輪郭形状に
バラツキがある多数のワークに対して、バリを除去して
輪郭形状に応じて所定の面取を施す必要があり、又、端
面を一定の加工面粗度に仕上げる必要がある。

【００１２】上記のような事情に鑑みて既に述べた従来
の切削装置を考察してみると、何れの装置の場合にも、
ワーク形状モデルカム２１９に倣って、或いはモデルワ
ークに基づいて予め設定された軌道情報に沿って、全て
のワーク２０５、３１３に対して画一的な切削を施す構
成になっている。よって、ワーク２０５、２１３の輪郭
形状にバラツキがあった場合には、切削の深さにバラツ
キが発生してしまい、場所によっては切削の深さが深過
ぎて面取幅が大きくなってしまったり、場合によっては
工具が破損してしまうことも発生した。逆に、切削の深
さが浅過ぎて面取幅が小さくなってしまい、極端な場合
にはバリが一部残ってしまうというような事態が発生し
てしまう。このように、従来の切削装置の場合には、ワ
ークの輪郭形状ののバラツキによって仕上げ状態にバラ
ツキが発生してしまうという問題があった。

【００１３】又、別の問題として作業が困難であるとい
う問題があった。これは、特に、図７及び図８に示した
切削装置の場合に顕著な問題である。すなわち、この切
削装置の場合には、既に説明したように、予めワークに
応じた軌道情報を入力・記憶させておく必要がある。こ
の作業は、具体的には輪郭形状に沿って多数のプログラ
ミングポイントを設定し、それらプログラミングポイン
トの（Ｘ、Ｙ）座標値を設定して、それをティーチング
ボックスを使用して入力・記憶させていくものである。
この作業は決して簡単なものではなく、ワークの種類が
変更された場合にはその都度行なう必要があり、又、ワ
ークの輪郭形状が複雑になればなる程、プログラミング
ポイントの数が増大して困難を要することになる。

【００１４】本発明はこのような点に基づいてなされた
ものでその目的とするところは、ワークの輪郭形状にバ
ラツキがあるような場合にも、その輪郭形状に応じて所
定の仕上加工を施すことを可能にするとともに、困難な
プログラミング作業等を一切不要にすることが可能な追
従加工装置を提供することにある。

【００１５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本願発明による追従加工装置は、基台と、上記基台上に
設置され加工対象のワークを保持するとともに回転させ
るワーク保持手段と、上記基台上に設置されたスライダ
手段と、上記スライダ手段に取付けられるとともに加工
工具を回転可能に保持していてスライダ手段によりスラ
イドされて上記加工工具を上記ワークに圧接させる加工
工具ユニットと、上記加工工具をワークに圧接させてワ
ークに加工を施すときの押圧力を検出するロードセンサ
と、上記ロードセンサからの検出信号に基づいて上記ス
ライダ手段を駆動して上記加工工具ユニットをワークに
対して進退させることにより押圧力が設定押圧力に一致
するように制御する制御手段と、を具備したことを特徴
とするものである。その際、加工工具ユニットの駆動部
や回転部を介してトルクや回転数の変化又はモータ負荷
の変動等を監視して、それらの変化に基づいて設定押圧
力を適宜変更させるようにすることが考えられる。

【００１６】

【作用】例えば、予め設定押圧力として任意の値を設定
しておく。次に、ワークをワーク保持手段によって保持
して回転させる。その状態でスライダ手段を駆動して、
加工工具ユニットをワーク方向にスライドさせて、回転
している加工工具をワークに圧接させる。それによっ
て、ワークに所定の加工が施される。ワークが回転する
とこによりワークの輪郭形状の変化によって、加工工具
のワークに対する圧接状態が変化する。この変化をロー
ドセンサによって押圧力の変化として検出する。その検
出信号に基づいて押圧力が上記設定押圧力に一致するよ
うにスライダ手段を駆動して、加工工具ユニットをワー
クに対して適宜進退させる。それによって、加工工具の
ワークに対する圧接状態を一定に保持する。又、加工工
具ユニットの駆動部や回転部を介してトルクや回転数の
変化又はモータ負荷の変動等を監視して、それらの変化
に基づいて設定押圧力を適宜変更させるようにした場合
には、設定押圧力が常に一定ではなく、加工工具の磨耗
等に応じて変更していくことになる。

【００１７】

【実施例】以下、図１乃至図３を参照して本発明の一実
施例を説明する。まず、基台１があり、この基台１上に
はワーク保持手段３が設置されている。このワーク保持
手段３は、図示しないエアーシリンダと、このエアーシ
リンダ上に設置されたロータリーアクチュエータ５と、
このロータリーアクチュエータ５の上に設置されたチャ
ック部７とから構成されている。上記チャック部７上に
はワーク８が固定される。ワーク８の固定に際しては、
その輪郭形状における最大内接円の中心が回転軸芯とな
ることが望ましい。上記チャック部はそのような点を考
慮して、ワーク８の輪郭形状に見合った挟持部を形成す
る３個の爪を備えたものである。又、上記ワーク保持手
段３は、保持したワーク８を周速一定の状態で回転させ
るものである。つまり、回転軸芯と加工点までの距離を
検出して、その検出値に基づいて加工点の週速が常に一
定になるように制御する。尚、上記距離の検出は、後述
するリニアスケールによって行なう。

【００１８】基台１上であって上記ワーク保持手段３に
対向する位置には、スライダ手段９が設置されている。
このスライダ手段９は、駆動部（例えば、サーボモー
タ）１１と、平行に敷設された２本のレール１２（図中
１本のみ示す）と、これら２本のレール１２に対して相
対的に移動可能にそれぞれ２個ずつ取付けられたスライ
ドブロック１４（図中１個のみ示す）等から構成されて
いる。又、このスライダ手段９は、例えば、ボールネジ
方式によって２本のレールと４個のスライドブロックを
相対的にスライドさせるものである。

【００１９】上記２本のレール１２側、或いは、４個の
スライドブロック１４側には、アーム部材１５が取付け
られていて、このアーム部材１５はスライダ手段９によ
って図中左右方向（矢印ｂ方向）に移動可能に配置され
ている。このアーム部材１５の下部にはリニアスケール
１７が取付けられていて、このリニアスケール１７は検
出ヘッド１９を備えている。このリニアスケール１７
は、前述したように、ワーク８の回転軸芯と加工点まで
の距離を間接的に検出する。

【００２０】上記アーム部材１５の先端部には、加工工
具ユニット２１が取付けられている。この加工工具ユニ
ット２１は、Ｌ字状をなすブラケット２３を備えてい
て、このブラケット２３の水平部材２５上には駆動モー
タ２７が取付けられている。又、ブラケット２３の垂直
部材２９の内側には工具スピンドル３１が取付けられ、
この下部には切削工具３３が取付けられている。上記工
具スピンドル３１には、駆動モータ２７の回転が、ベル
ト３５及び図示しないプーリ（駆動モータ２７側のプー
リと工具スピンドル３１側のプーリ）を介して伝達され
る。

【００２１】上記構成をなす加工工具ユニット２１は、
図２に示すように、アーム部材１５の先端部の挟持片３
７、３７’の間に、ブラケット２３の水平部材２５より
上方に突設された垂直壁３８、３８’と軸部材３９、３
９’によって取付けられている。そして、加工工具ユニ
ット２１は、上記軸部材３９、３９’を揺動中心とし
て、アーム部材１５に対して図中反時計方向（矢印ｃ方
向）に揺動可能に取付けられている。尚、加工工具ユニ
ット２１の図中時計方向への揺動は、ストッパ４０によ
って規制される。

【００２２】上記工具スピンドル３１とアーム部材１５
の間であってアーム部材１５側にはロードセンサ４１が
取付けられている。このロードセンサ４１は、切削工具
３３をワーク８に圧接させて切削しているときの押圧力
を検出するものである。本実施例の場合には、このロー
ドセンサ４１より検出される検出信号に基づいてスライ
ダ手段９を制御して、アーム部材１５ひいては加工工具
ユニット２１をワーク８に対して進退させ、それによっ
て、ワーク８に対する切削工具３３の圧接状態を一定保
持しながら所定の仕上加工を施す。

【００２３】基台１の側部であって上方には制御盤４３
が設置されているとともに、下方にはクーラントタンク
４５が設置されている。上記制御盤４３は本発明による
制御手段に相当する構成を内蔵したものである。上記ク
ーラントタンク４５の上方にはマグネットセパレータ４
７が設置されている。クーラントタンク４５内には切削
油が貯留されていて、この切削油はポンプ４６によって
循環され、切削工具３３による切削部に供給される。供
給された切削油は切削屑を含んだ状態でクーラントタン
ク４５側に戻され、その際、上記マグネットセパレータ
４７によって磁性研削屑が吸着・除去される。尚、図中
符号４９は開閉扉を示す。

【００２４】仕上加工を開始する際には、スライダ手段
９によってアーム部材１５を介して加工工具ユニット２
１をワーク８方向に送り込むことになるが、その際、送
り込み時間を短くするために早送りされるようになって
いる。又、その早送りによって加工工具３３がワーク８
に対して衝撃的に切り込むことがないように、ワーク８
の輪郭形状を概略確認するためのセンサ（図示せず）が
取付けられている。このセンサの種類、取付構造は、セ
ンサによる検出機能が切削屑や切削液等の外乱因子によ
って影響されないように考慮されて決定される。

【００２５】以上の構成を基にその作用を説明する。ま
ず、ワーク８をワーク保持手段３のチャック部７によっ
て固定する。ワーク８は周速一定の状態で矢印ａ方向に
回転される。一方、所定の設定押圧力が設定されてい
て、ロードセンサ４１より検出される押圧力が上記設定
押圧力に一致するように制御しながらワーク８に切削を
施す。上記設定押圧力を設定するに際しては、例えば、
ワーク８の材質、切削工具３３の種類、切削加工量等に
基づいて任意に設定される。以下、具体的に説明してい
く。

【００２６】まず、加工工具ユニット２１は、スライダ
手段９によってワーク８方向に移動され、加工工具ユニ
ット２１の切削工具３３がワーク８に圧接される。加工
工具ユニット２１の工具スピンドル３１は駆動モータ２
７によって回転され、切削工具３３も同様に回転する。
それによって、ワーク８に切削を施す。その際、ワーク
８の輪郭形状の変化によって切削工具３３のワーク８に
対する圧接状態が変化していく。それによって、ロード
センサ４１により検出される押圧力も変化する。本実施
例の場合には、この押圧力が予め設定された設定押圧力
に一致するように制御しながら切削を行なう。

【００２７】図３を参照してより具体的に説明する。例
えば、ワーク８が回転して切削工具３３による圧接位置
がワーク８の大径部分から小径部分に移行した場合には
（図３において仮想線で示す状態から実線で示す状態に
移行する）、切削工具３３による押圧力が小さくなる。
これはロードセンサ４１によって検出され、その検出信
号に基づいてスライダ手段９を駆動させて（サーボモー
タ１１を一方向に所定量だけ回転させる）、アーム部材
１５ひいては加工工具ユニット２１をワーク８方向に所
定量だけ移動させる。それによって、加工工具３３はワ
ーク８方向に所定量だけ近接され、それによって、押圧
力が増大して設定押圧力に一致するような状態となる

【００２８】逆に、ワーク８が回転して切削工具３３に
よる圧接位置がワーク８の小径部分から大径部分に移行
した場合には（図３において実線で示す状態から仮想線
で示す状態に移行する）、切削工具３３に対する押圧力
が増大していく。これもロードセンサ４１によって検出
され、その検出信号に基づいてスライダ手段９を駆動さ
せて（サーボモータ１１を他方向に所定量だけ回転させ
る）、アーム部材１５ひいては加工工具ユニット２１を
反ワーク８方向に所定量だけ移動させる。それによっ
て、切削工具３３はワーク８より所定量だけ離間され、
それによって、押圧力が減少して設定押圧力に一致する
ような状態となる。上記のような制御を行なうことによ
り、切削工具３３を常に一定の圧接状態でワーク８に圧
接させて研削を行なう。

【００２９】以上本実施例によると次のような効果を奏
することができる。まず、ワーク８の輪郭形状にバラツ
キがある場合にも、そのバラツキに左右されることなく
輪郭形状に応じて所定の仕上加工を施すことができる。
これは、ロードセンサ４１により検出される押圧力が予
め設定された設定押圧力になるようにスライダ手段９を
制御し、加工工具ユニット２１をワーク８に対して進退
させて、切削工具３３のワーク８に対する圧接状態を一
定保持するようにしているからである。つまり、ワーク
８の輪郭形状をリアルタイムで検出して、それに応じて
切削工具３３のワーク８に対する圧接状態を変化させる
ようにしている。したがって、ワーク８の輪郭形状にバ
ラツキが有るような場合でも、面取幅にバラツキが生じ
たりするようなことを防止することができ、所定の仕上
状態を提供することができる。

【００３０】又、追従加工装置の構成も従来の切削装置
に比べると簡単である。すなわち、ワーク形状モデルカ
ムを搭載してこれに倣うような状態で切削加工を施す場
合には（図５及び図６に示した切削装置）、ワーク形状
モデルカムを搭載する構成及びそれを倣う構成が必要と
なってくるが、本実施例の追従加工装置の場合にはその
ようなものは一切不要である。又、切削工具を二軸制御
してこれを任意の（Ｘ、Ｙ）座標値に位置させながら制
御する構成のものは（図７及び図８に示した研削装
置）、Ｘ、Ｙ方向にそれぞれスライド手段を必要とする
が、本実施例の追従加工装置の場合には、一軸方向のス
ライダ手段があればよい。

【００３１】又、操作も簡単であるとともに作業時間も
短かくなる。例えば、切削工具を二軸制御して任意の
（Ｘ、Ｙ）座標値に位置させながら制御する構成のもの
は、予めワークの輪郭形状に応じた切削工具の軌道情報
を入力・記憶させておく必要があるが、本実施例の場合
にはそのような作業は不要である。これは、各ワーク８
の輪郭形状をリアルタイムで検出して制御する構成にな
っているからである。

【００３２】尚、本発明は前記一実施例に限定されるも
のではない。まず、前記一実施例では設定押圧力の変更
については特に触れていないが、これを、適宜変更して
いくように制御することが考えられる。すなわち、切削
工具３３が経時変化により磨耗したり、或いは別の各種
要因によって、同じ設定押圧力では当初と同じ仕上状態
が得られなくなることが予想される。そこで、例えば、
工具スピンドル３１を介してトルクを検出し、そのトル
クによって設定押圧力を適宜変更していくことが考えら
れる。同様に、駆動モータ２７の負荷或いは回転数を検
出して、それに基づいた設定押圧力に適宜変更していく
ことが考えられる。さらに、予め時間設定を行なって、
設定押圧力を変更していくような構成も考えられる。こ
のように、設定押圧力を適宜変更するように制御するこ
とにより、より、長期にわたって高い精度で仕上加工を
施すことが可能となる。

【００３３】又、スライダ手段９の構成としては、図示
したものに限定されず、要は加工工具ユニット２１をス
ライドさせることができるものであればよい。ワーク保
持手段３についても同様に図示したものに限定されな
い。又、ワーク８の搬入・搬出を図示しないワーク搬送
ロボットにより行い、開閉扉４９の開閉動作を含めて、
ワーク８の搬入、加工、搬出を全て自動で行なうことも
考えられる。又、トラブルディスプレイを装備すること
により、不具合箇所を迅速に表示して、保守・点検作業
を行い易くすることが考えられる。さらに、前記一実施
例の場合には切削を例にとって示したが、研削の場合に
も同様に適用できることは勿論である。

【００３４】

【発明の効果】以上詳述したように本発明による追従加
工装置によると、加工工具のワークに対する圧接状態
を、ロードセンサを介して押圧力という形で検出し、そ
れを設定押圧力に一致するようにスライダ手段を駆動し
て、加工工具のワークに対する圧接状態を一定保持する
ように構成しているので、ワークの輪郭形状にバツラキ
があっても、そのバツラキに応じて所定の加工を確実に
施すことができる。又、設定押圧力を変更可能に構成し
た場合には、加工工具の経時変化等に関係なく、常に高
い精度で加工を施すことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す図で追従加工装置の正
面図である。

【図２】本発明の一実施例を示す図で追従加工装置の平
面図である。

【図３】本発明の一実施例を示す図で作用を説明するた
めの図である。

【図４】従来例の説明に使用した図で工業部品（ワー
ク）の平面図である。

【図５】従来例を示す図で切削装置の正面図である。

【図６】従来例を示す図で切削装置の平面図である。

【図７】別種の従来例を示す図で切削装置の正面図であ
る。

【図８】別種の従来例を示す図で切削装置の平面図であ
る。

【符号の説明】

１ 基台 ３ ワーク保持手段 ８ ワーク ９ スライダ手段 ２１ 加工工具ユニット ４３ 制御盤（制御手段）

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基台と、上記基台上に設置され加工対象
   のワークを保持するとともに回転させるワーク保持手段
   と、上記基台上に設置されたスライダ手段と、上記スラ
   イダ手段に取付けられるとともに加工工具を回転可能に
   保持していてスライダ手段によりスライドされて上記加
   工工具を上記ワークに圧接させる加工工具ユニットと、
   上記加工工具をワークに圧接させてワークに加工を施す
   ときの押圧力を検出するロードセンサと、上記ロードセ
   ンサからの検出信号に基づいて上記スライダ手段を駆動
   して上記加工工具ユニットをワークに対して進退させる
   ことにより押圧力が設定押圧力に一致するように制御す
   る制御手段と、を具備したことを特徴とする追従加工装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の追従加工装置において、
   加工工具ユニットの駆動部や回転部を介してトルクや回
   転数の変化又はモータ負荷の変化等を監視して、それら
   の変化に基づいて設定押圧力を適宜変更させるようにし
   たことを特徴とする追従加工装置。