JPH05201221A - 自走式作業車両のサスペンション制御装置 - Google Patents
自走式作業車両のサスペンション制御装置Info
- Publication number
- JPH05201221A JPH05201221A JP1323892A JP1323892A JPH05201221A JP H05201221 A JPH05201221 A JP H05201221A JP 1323892 A JP1323892 A JP 1323892A JP 1323892 A JP1323892 A JP 1323892A JP H05201221 A JPH05201221 A JP H05201221A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suspension
- vehicle
- steering
- operation amount
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000725 suspension Substances 0.000 title claims abstract description 48
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 description 1
- 230000001771 impaired effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/005—Suspension locking arrangements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2200/00—Indexing codes relating to suspension types
- B60G2200/30—Rigid axle suspensions
- B60G2200/32—Rigid axle suspensions pivoted
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2204/00—Indexing codes related to suspensions per se or to auxiliary parts
- B60G2204/40—Auxiliary suspension parts; Adjustment of suspensions
- B60G2204/46—Means for locking the suspension
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 高速走行時に急ハンドルを切った場合の車体
の傾きを防止した自走式作業車両のサスペンション制御
装置を提供する。 【構成】 車軸と車両本体との間に設けられ、車軸の振
動を吸収する緩衝部材４Ｌ，４Ｒおよびサスペンション
シリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒから成るサスペンショ
ン機構と、このサスペンションシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６
Ｌ，６Ｒをロックするロック手段１１Ｌ，１１Ｒとを備
えた自走式作業車両のサスペンション制御装置におい
て、車両走行速度を検出する車速検出手段１７と、ステ
アリング操作量を検出する操作量検出手段２５Ｌ，２５
Ｒと、車速検出手段１７および操作量検出手段２５Ｌ，
２５Ｒの検出出力に基づいてロック手段１１Ｌ，１１Ｒ
の作動・非作動を制御する制御手段１６，１４Ｌ，１４
Ｒとを具備する。
の傾きを防止した自走式作業車両のサスペンション制御
装置を提供する。 【構成】 車軸と車両本体との間に設けられ、車軸の振
動を吸収する緩衝部材４Ｌ，４Ｒおよびサスペンション
シリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒから成るサスペンショ
ン機構と、このサスペンションシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６
Ｌ，６Ｒをロックするロック手段１１Ｌ，１１Ｒとを備
えた自走式作業車両のサスペンション制御装置におい
て、車両走行速度を検出する車速検出手段１７と、ステ
アリング操作量を検出する操作量検出手段２５Ｌ，２５
Ｒと、車速検出手段１７および操作量検出手段２５Ｌ，
２５Ｒの検出出力に基づいてロック手段１１Ｌ，１１Ｒ
の作動・非作動を制御する制御手段１６，１４Ｌ，１４
Ｒとを具備する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばホイール式油圧
ショベルなどの自走式作業車両に用いられるサスペンシ
ョン制御装置に関する。
ショベルなどの自走式作業車両に用いられるサスペンシ
ョン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】この種のホイール式油圧ショベルは、車
軸と車両本体との間にサスペンション機構が設けられて
いる。このサスペンション機構は、ばねなどの緩衝部材
と、車軸の振動に応じて伸縮するサスペンションシリン
ダとから成り、車軸の振動を緩衝部材によって吸収し、
車両走行時の乗り心地を向上させるようにしている。ま
た掘削等の作業時には、上記サスペンションシリンダを
ロック機構によりロックして上記緩衝部材の作動を禁止
し、車両の傾きを防止して安定性を向上させるようにし
ている。
軸と車両本体との間にサスペンション機構が設けられて
いる。このサスペンション機構は、ばねなどの緩衝部材
と、車軸の振動に応じて伸縮するサスペンションシリン
ダとから成り、車軸の振動を緩衝部材によって吸収し、
車両走行時の乗り心地を向上させるようにしている。ま
た掘削等の作業時には、上記サスペンションシリンダを
ロック機構によりロックして上記緩衝部材の作動を禁止
し、車両の傾きを防止して安定性を向上させるようにし
ている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、車両走
行時に常にサスペンションシリンダを作動状態（ロック
しない状態）にしておくと、例えば高速走行時にいわゆ
る急ハンドルを切った場合に車体が遠心力により操舵方
向と逆方向に大きく傾いて安定性が損なわれるという問
題がある。
行時に常にサスペンションシリンダを作動状態（ロック
しない状態）にしておくと、例えば高速走行時にいわゆ
る急ハンドルを切った場合に車体が遠心力により操舵方
向と逆方向に大きく傾いて安定性が損なわれるという問
題がある。
【０００４】本発明の目的は、高速走行時に急ハンドル
を切った場合の車体の傾きを防止した自走式作業車両の
サスペンション制御装置を提供することにある。
を切った場合の車体の傾きを防止した自走式作業車両の
サスペンション制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】一実施例を示す図１およ
び図２に対応付けて説明すると、本発明は、車軸２と車
両本体５との間に設けられ、車軸２の振動を吸収する緩
衝部材４Ｌ，４Ｒおよび車軸２の振動に応じて伸縮する
サスペンションシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒから成
るサスペンション機構と、このサスペンションシリンダ
３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒをロックするロック手段１１
Ｌ，１１Ｒとを備えた自走式作業車両のサスペンション
制御装置に適用される。そして、車両走行速度を検出す
る車速検出手段１７と、ステアリング操作量を検出する
操作量検出手段２５Ｌ，２５Ｒと、車速検出手段１７お
よび操作量検出手段２５Ｌ，２５Ｒの検出出力に基づい
てロック手段１１Ｌ，１１Ｒの作動・非作動を制御する
制御手段１６，１４Ｌ，１４Ｒとを具備し、これにより
上記問題点を解決する。また特に請求項２の発明は、上
記制御手段１６，１４Ｌ，１４Ｒを次のように構成した
ものである。すなわち制御手段１６，１４Ｌ，１４Ｒ
は、少なくとも上記検出された車両走行速度が所定速度
以上で且つステアリング操作量が所定量以上の場合にロ
ック手段１１Ｌ，１１Ｒを作動せしめる。
び図２に対応付けて説明すると、本発明は、車軸２と車
両本体５との間に設けられ、車軸２の振動を吸収する緩
衝部材４Ｌ，４Ｒおよび車軸２の振動に応じて伸縮する
サスペンションシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒから成
るサスペンション機構と、このサスペンションシリンダ
３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒをロックするロック手段１１
Ｌ，１１Ｒとを備えた自走式作業車両のサスペンション
制御装置に適用される。そして、車両走行速度を検出す
る車速検出手段１７と、ステアリング操作量を検出する
操作量検出手段２５Ｌ，２５Ｒと、車速検出手段１７お
よび操作量検出手段２５Ｌ，２５Ｒの検出出力に基づい
てロック手段１１Ｌ，１１Ｒの作動・非作動を制御する
制御手段１６，１４Ｌ，１４Ｒとを具備し、これにより
上記問題点を解決する。また特に請求項２の発明は、上
記制御手段１６，１４Ｌ，１４Ｒを次のように構成した
ものである。すなわち制御手段１６，１４Ｌ，１４Ｒ
は、少なくとも上記検出された車両走行速度が所定速度
以上で且つステアリング操作量が所定量以上の場合にロ
ック手段１１Ｌ，１１Ｒを作動せしめる。
【０００６】
【作用】車速検出手段１７および操作量検出手段２５
Ｌ，２５Ｒの検出出力、すなわち車両走行速度とステア
リング操作量とに基づいてロック手段１１Ｌ，１１Ｒの
作動・非作動（ステアリングシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６
Ｌ，６Ｒのロックの有無）が制御される。特に上記車両
走行速度が所定速度以上で且つステアリング操作量が所
定量以上の場合にロック手段１１Ｌ，１１Ｒを作動させ
てサスペンションシリンダをロックするようにすれば、
緩衝部材４Ｌ，４Ｒが働かなくなり、高速走行時に急ハ
ンドルを切った場合でも車体が傾くことはない。
Ｌ，２５Ｒの検出出力、すなわち車両走行速度とステア
リング操作量とに基づいてロック手段１１Ｌ，１１Ｒの
作動・非作動（ステアリングシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６
Ｌ，６Ｒのロックの有無）が制御される。特に上記車両
走行速度が所定速度以上で且つステアリング操作量が所
定量以上の場合にロック手段１１Ｌ，１１Ｒを作動させ
てサスペンションシリンダをロックするようにすれば、
緩衝部材４Ｌ，４Ｒが働かなくなり、高速走行時に急ハ
ンドルを切った場合でも車体が傾くことはない。
【０００７】なお、本発明の構成を説明する上記課題を
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易
くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明
が実施例に限定されるものではない。
【０００８】
【実施例】図１〜図３により本発明をホイール式油圧シ
ョベルに適用した場合の一実施例を説明する。図２は上
記ホイール式油圧ショベルの要部を車両前方から見た概
略図である。左右の前輪１Ｌ，１Ｒを連結するフロント
アクスル２の上部には、一対の緩衝ばね４Ｌ，４Ｒおよ
び一対のサスペンションシリンダ３Ｌ，３Ｒを介してシ
ャーシフレーム５が載置されている。また図２では示さ
れていないが、左右の後輪を連結するリアアクスルとシ
ャーシフレーム５との間にも同様に一対の緩衝ばね４
Ｌ，４Ｒおよび一対のサスペンションシリンダ（図１に
６Ｌ，６Ｒで示す）が設けられている。緩衝ばね４Ｌ，
４Ｒは、車両本体を支え、タイヤ１Ｌ，１Ｒから入力さ
れる路面荷重を吸収するものである。
ョベルに適用した場合の一実施例を説明する。図２は上
記ホイール式油圧ショベルの要部を車両前方から見た概
略図である。左右の前輪１Ｌ，１Ｒを連結するフロント
アクスル２の上部には、一対の緩衝ばね４Ｌ，４Ｒおよ
び一対のサスペンションシリンダ３Ｌ，３Ｒを介してシ
ャーシフレーム５が載置されている。また図２では示さ
れていないが、左右の後輪を連結するリアアクスルとシ
ャーシフレーム５との間にも同様に一対の緩衝ばね４
Ｌ，４Ｒおよび一対のサスペンションシリンダ（図１に
６Ｌ，６Ｒで示す）が設けられている。緩衝ばね４Ｌ，
４Ｒは、車両本体を支え、タイヤ１Ｌ，１Ｒから入力さ
れる路面荷重を吸収するものである。
【０００９】図１は本発明に係るサスペンション制御装
置を示す図である。図示の如く上述したサスペンション
シリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒの各シリンダ室は、そ
れぞれチェック弁から成るロックバルブ１１Ｌ，１１Ｒ
を介してタンク１２と連通可能とされている。左側のロ
ックバルブ１１Ｌは、パイロット管路１３Ｌの圧力が所
定値未満のときには閉状態（作動状態）を保持し、この
ときサスペンションシリンダ３Ｌ，６Ｌの各シリンダ室
がブロックされてサスペンションシリンダ３Ｌ，６Ｌは
ロックされる。また、パイロット管路１３Ｌの圧力が所
定値以上になるとロックバルブ１１Ｌは開き（非作動状
態となり）、このときサスペンションシリンダ３Ｌ，６
Ｌの各シリンダ室がタンク１２と連通してサスペンショ
ンシリンダ３Ｌ，６Ｌのロックが解除される。また、右
側のロックバルブ１１Ｒも同様に、パイロット管路１３
Ｒの圧力が所定値未満か否かによってサスペンションシ
リンダ３Ｒ，６Ｒのロックおよびその解除を行う。
置を示す図である。図示の如く上述したサスペンション
シリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒの各シリンダ室は、そ
れぞれチェック弁から成るロックバルブ１１Ｌ，１１Ｒ
を介してタンク１２と連通可能とされている。左側のロ
ックバルブ１１Ｌは、パイロット管路１３Ｌの圧力が所
定値未満のときには閉状態（作動状態）を保持し、この
ときサスペンションシリンダ３Ｌ，６Ｌの各シリンダ室
がブロックされてサスペンションシリンダ３Ｌ，６Ｌは
ロックされる。また、パイロット管路１３Ｌの圧力が所
定値以上になるとロックバルブ１１Ｌは開き（非作動状
態となり）、このときサスペンションシリンダ３Ｌ，６
Ｌの各シリンダ室がタンク１２と連通してサスペンショ
ンシリンダ３Ｌ，６Ｌのロックが解除される。また、右
側のロックバルブ１１Ｒも同様に、パイロット管路１３
Ｒの圧力が所定値未満か否かによってサスペンションシ
リンダ３Ｒ，６Ｒのロックおよびその解除を行う。
【００１０】ここで、上記パイロット管路１３Ｌ，１３
Ｒは、それぞれ電磁弁１４Ｌ，１４Ｒを介してパイロッ
トポンプ１５に接続されている。電磁弁１４Ｌ，１４Ｒ
は、パイロット管路１３Ｌ，１３Ｒをタンク１２と連通
するＡ位置と、パイロット管路１３にパイロットポンプ
１５の吐出油を導くＢ位置に切換可能とされ、その切換
えはコントローラ１６からの信号によって行われる。
Ｒは、それぞれ電磁弁１４Ｌ，１４Ｒを介してパイロッ
トポンプ１５に接続されている。電磁弁１４Ｌ，１４Ｒ
は、パイロット管路１３Ｌ，１３Ｒをタンク１２と連通
するＡ位置と、パイロット管路１３にパイロットポンプ
１５の吐出油を導くＢ位置に切換可能とされ、その切換
えはコントローラ１６からの信号によって行われる。
【００１１】一方、符号２１で示すステアリングポンプ
からの吐出油は、ステアリングバルブ２２を通ってステ
アリングシリンダ２３に導かれるようになっており、こ
のステアリングシリンダ２３の駆動によりステアリング
（操舵）が行われる。２４はステアリングバルブ２２を
操作するためのステアリングホイールであり、車両の操
舵量は、このステアリングホイール２４によるステアリ
ングバルブ２２の操作量（ステアリング操作量）に依存
する。２５Ｌ，２５Ｒは、ステアリングシリンダ２３と
ステアリングバルブ２２との間の管路２６Ｌ，２６Ｒの
圧力に応じてオン・オフする圧力スイッチである。
からの吐出油は、ステアリングバルブ２２を通ってステ
アリングシリンダ２３に導かれるようになっており、こ
のステアリングシリンダ２３の駆動によりステアリング
（操舵）が行われる。２４はステアリングバルブ２２を
操作するためのステアリングホイールであり、車両の操
舵量は、このステアリングホイール２４によるステアリ
ングバルブ２２の操作量（ステアリング操作量）に依存
する。２５Ｌ，２５Ｒは、ステアリングシリンダ２３と
ステアリングバルブ２２との間の管路２６Ｌ，２６Ｒの
圧力に応じてオン・オフする圧力スイッチである。
【００１２】ここで、管路２６Ｌ，２６Ｒの圧力は、ス
テアリングバルブ２２の左右方向の操作量が多いほど高
くなるようになっており、各圧力スイッチ２５Ｌ，２５
Ｒは、それぞれ管路２６Ｌ，２６Ｒの圧力が所定値未満
ではオフし、所定値以上になるとオンする。すなわち圧
力スイッチ２５Ｌは、ステアリングバルブ２２の左方向
への操作量が所定量以上になるとオフからオンに切換わ
り、圧力スイッチ２５Ｒは、ステアリングバルブ２２の
右方向への操作量が所定量以上になるとオフからオンに
切換わることになる。これらの圧力スイッチ２５Ｌ，２
５Ｒのオン・オフ信号は上記コントローラ１６に入力さ
れる。またコントローラ１６には、車速センサ１７によ
って検出される車両走行速度（以下、車速という）も入
力される。
テアリングバルブ２２の左右方向の操作量が多いほど高
くなるようになっており、各圧力スイッチ２５Ｌ，２５
Ｒは、それぞれ管路２６Ｌ，２６Ｒの圧力が所定値未満
ではオフし、所定値以上になるとオンする。すなわち圧
力スイッチ２５Ｌは、ステアリングバルブ２２の左方向
への操作量が所定量以上になるとオフからオンに切換わ
り、圧力スイッチ２５Ｒは、ステアリングバルブ２２の
右方向への操作量が所定量以上になるとオフからオンに
切換わることになる。これらの圧力スイッチ２５Ｌ，２
５Ｒのオン・オフ信号は上記コントローラ１６に入力さ
れる。またコントローラ１６には、車速センサ１７によ
って検出される車両走行速度（以下、車速という）も入
力される。
【００１３】次に、図３のフローチャートに基づいて上
記コントローラ１６による制御の手順を説明する。ステ
ップＳ１では上記圧力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒのオン・
オフ状態と車速センサ１７の検出結果である車速Ｖを読
み込む。ステップＳ２で車速Ｖが予め設定された所定速
度Ｖ0未満と判定されるとステップＳ３で電磁弁１４
Ｌ，１４Ｒを共にＢ位置に切換える。これにより、パイ
ロットポンプ１５からの吐出油が電磁弁１４Ｌ，１４Ｒ
を介してパイロット管路１３Ｌ，１３Ｒにそれぞれ導か
れ、ロックバルブ１１Ｌ，１１Ｒが開き、サスペンショ
ンシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒがロック解除状態
（伸縮可能な状態）となる。したがって、フロントアク
スル２および不図示のリアアクスルの振動が緩衝ばね４
Ｌ，４Ｒにより吸収され、乗り心地を向上させることが
できる。
記コントローラ１６による制御の手順を説明する。ステ
ップＳ１では上記圧力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒのオン・
オフ状態と車速センサ１７の検出結果である車速Ｖを読
み込む。ステップＳ２で車速Ｖが予め設定された所定速
度Ｖ0未満と判定されるとステップＳ３で電磁弁１４
Ｌ，１４Ｒを共にＢ位置に切換える。これにより、パイ
ロットポンプ１５からの吐出油が電磁弁１４Ｌ，１４Ｒ
を介してパイロット管路１３Ｌ，１３Ｒにそれぞれ導か
れ、ロックバルブ１１Ｌ，１１Ｒが開き、サスペンショ
ンシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒがロック解除状態
（伸縮可能な状態）となる。したがって、フロントアク
スル２および不図示のリアアクスルの振動が緩衝ばね４
Ｌ，４Ｒにより吸収され、乗り心地を向上させることが
できる。
【００１４】一方、ステップＳ２で車速Ｖが所定速度Ｖ
0以上と判定された場合には、ステップＳ４に進み、圧
力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒのオン・オフを判定する。圧
力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒが共にオフと判定されると上
記ステップＳ３に進み、いずれかがオンと判定されると
ステップＳ５に進む。ステップＳ５で圧力スイッチ２５
Ｌがオンと判定されると電磁弁１４ＲをＡ位置に切換え
る。これにより、パイロットポンプ１５からの吐出油が
パイロット管路１３Ｒに導かれなくなり、ロックバルブ
１１Ｒが閉じ、サスペンションシリンダ３Ｒ，６Ｒがロ
ック状態（伸縮不能な状態）となる。なおこのとき、電
磁弁１４ＬはＢ位置のままとされ、したがってサスペン
ションシリンダ３Ｌ，６Ｌはロック解除状態を保持す
る。
0以上と判定された場合には、ステップＳ４に進み、圧
力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒのオン・オフを判定する。圧
力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒが共にオフと判定されると上
記ステップＳ３に進み、いずれかがオンと判定されると
ステップＳ５に進む。ステップＳ５で圧力スイッチ２５
Ｌがオンと判定されると電磁弁１４ＲをＡ位置に切換え
る。これにより、パイロットポンプ１５からの吐出油が
パイロット管路１３Ｒに導かれなくなり、ロックバルブ
１１Ｒが閉じ、サスペンションシリンダ３Ｒ，６Ｒがロ
ック状態（伸縮不能な状態）となる。なおこのとき、電
磁弁１４ＬはＢ位置のままとされ、したがってサスペン
ションシリンダ３Ｌ，６Ｌはロック解除状態を保持す
る。
【００１５】またステップＳ５で圧力スイッチ２５Ｒが
オンと判定されると電磁弁１４ＬをＡ位置に切換える。
これにより、パイロットポンプ１５からの吐出油がパイ
ロット管路１３Ｌに導かれなくなり、ロックバルブ１１
Ｌが閉じ、サスペンションシリンダ３Ｌ，６Ｌがロック
状態となる。なおこのとき、電磁弁１４ＲはＢ位置のま
まとされ、したがってサスペンションシリンダ３Ｒ，６
Ｒはロック解除状態を保持する。
オンと判定されると電磁弁１４ＬをＡ位置に切換える。
これにより、パイロットポンプ１５からの吐出油がパイ
ロット管路１３Ｌに導かれなくなり、ロックバルブ１１
Ｌが閉じ、サスペンションシリンダ３Ｌ，６Ｌがロック
状態となる。なおこのとき、電磁弁１４ＲはＢ位置のま
まとされ、したがってサスペンションシリンダ３Ｒ，６
Ｒはロック解除状態を保持する。
【００１６】以上の手順によれば、車両走行速度Ｖが所
定速度Ｖ0以上で且つステアリング操作量が所定量以上
の場合には、ステアリング操作方向と逆のサスペンショ
ンシリンダ３Ｌ，６Ｌまたは３Ｒ，６Ｒがロックされ
る。これにより、高速走行時に急ハンドルを切ったよう
な場合でも車体がその操舵方向と逆方向に傾くことが防
止される。なお作業時には、不図示のスイッチ操作に応
答して上記サスペンションシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，
６Ｒを共にロックするようにすればよい。これによれ
ば、作業時における車両の傾きが防止され安定性を向上
させことができる。
定速度Ｖ0以上で且つステアリング操作量が所定量以上
の場合には、ステアリング操作方向と逆のサスペンショ
ンシリンダ３Ｌ，６Ｌまたは３Ｒ，６Ｒがロックされ
る。これにより、高速走行時に急ハンドルを切ったよう
な場合でも車体がその操舵方向と逆方向に傾くことが防
止される。なお作業時には、不図示のスイッチ操作に応
答して上記サスペンションシリンダ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，
６Ｒを共にロックするようにすればよい。これによれ
ば、作業時における車両の傾きが防止され安定性を向上
させことができる。
【００１７】以上の実施例の構成において、アクスル２
が車軸を、緩衝ばね４Ｌ，４Ｒが緩衝部材を、ロックバ
ルブ１１Ｌ，１１Ｒがロック手段を、車速センサ１７が
車速検出手段を、圧力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒが操作量
検出手段を、コントローラ１６および電磁弁１４Ｌ，１
４Ｒが制御手段をそれぞれ構成する。
が車軸を、緩衝ばね４Ｌ，４Ｒが緩衝部材を、ロックバ
ルブ１１Ｌ，１１Ｒがロック手段を、車速センサ１７が
車速検出手段を、圧力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒが操作量
検出手段を、コントローラ１６および電磁弁１４Ｌ，１
４Ｒが制御手段をそれぞれ構成する。
【００１８】なお以上では、前後にサスペンションシリ
ンダを備えたものについて説明したが、前後いずれか一
方にのみ備えたものでもよい。またサスペンション機構
の構成は実施例に限定されず、例えば緩衝ばねに代えて
アキュムレータを用いたものでもよい。さらにサスペン
ションシリンダをロックする機構も実施例に限定されな
い。さらにまた、ホイール式油圧ショベルにて説明した
が、その他の自走式作業車両にも本発明を適用できる。
また、圧力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒに代えて、ステアリ
ングシリンダのストロークを検出してステアリング操作
量を検出するようにしてもよい。
ンダを備えたものについて説明したが、前後いずれか一
方にのみ備えたものでもよい。またサスペンション機構
の構成は実施例に限定されず、例えば緩衝ばねに代えて
アキュムレータを用いたものでもよい。さらにサスペン
ションシリンダをロックする機構も実施例に限定されな
い。さらにまた、ホイール式油圧ショベルにて説明した
が、その他の自走式作業車両にも本発明を適用できる。
また、圧力スイッチ２５Ｌ，２５Ｒに代えて、ステアリ
ングシリンダのストロークを検出してステアリング操作
量を検出するようにしてもよい。
【００１９】
【発明の効果】本発明によれば、車両走行速度とステア
リング操作量とに基づいてサスペンションシリンダのロ
ック・アンロックを制御するようにしたので、少なくと
も車両走行速度が所定速度以上で且つステアリング操作
量が所定量以上の場合にサスペンションシリンダのロッ
クを行うようにすれば、高速走行時に急ハンドルを切っ
た場合の車体の傾きを防止して安定性を確保することが
可能となる。
リング操作量とに基づいてサスペンションシリンダのロ
ック・アンロックを制御するようにしたので、少なくと
も車両走行速度が所定速度以上で且つステアリング操作
量が所定量以上の場合にサスペンションシリンダのロッ
クを行うようにすれば、高速走行時に急ハンドルを切っ
た場合の車体の傾きを防止して安定性を確保することが
可能となる。
【図１】本発明に係る自走式作業車両のサスペンション
制御装置の一実施例を示す構成図である。
制御装置の一実施例を示す構成図である。
【図２】ホイール式油圧ショベルのサスペンション機構
を車両前方から見た概略図である。
を車両前方から見た概略図である。
【図３】コントローラの処理手順を示すフローチャート
である。
である。
１Ｌ，１Ｒ 前輪 ２ フロントアクスル ３Ｌ，３Ｒ，６Ｌ，６Ｒ サスペンションシリンダ ４Ｌ，４Ｒ 緩衝ばね ５ シャーシフレーム １１Ｌ，１１Ｒ ロックバルブ １４Ｌ，１４Ｒ 電磁弁 １５ パイロットポンプ １６ コントローラ １７ 車速センサ ２１ ステアリングポンプ ２２ ステアリングバルブ ２３ ステアリングシリンダ ２４ ステアリングホイール ２５Ｌ，２５Ｒ 圧力センサ
Claims (2)
- 【請求項１】 車軸と車両本体との間に設けられ、車軸
の振動を吸収する緩衡部材および車軸の振動に応じて伸
縮するサスペンションシリンダから成るサスペンション
機構と、 前記サスペンションシリンダをロックするロック手段と
を備えた自走式作業車両のサスペンション制御装置にお
いて、 車両走行速度を検出する車速検出手段と、 ステアリング操作量を検出する操作量検出手段と、 前記車速検出手段および操作量検出手段の検出出力に基
づいて前記ロック手段の作動・非作動を制御する制御手
段とを具備することを特徴とする自走式作業車両のサス
ペンション制御装置。 - 【請求項２】 前記制御手段は、少なくとも前記検出さ
れた車両走行速度が所定速度以上で且つ前記ステアリン
グ操作量が所定量以上の場合に前記ロック手段を作動せ
しめることを特徴とする請求項１に記載の自走式作業車
両のサスペンション制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1323892A JPH05201221A (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 自走式作業車両のサスペンション制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1323892A JPH05201221A (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 自走式作業車両のサスペンション制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05201221A true JPH05201221A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=11827619
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1323892A Pending JPH05201221A (ja) | 1992-01-28 | 1992-01-28 | 自走式作業車両のサスペンション制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05201221A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6266594B1 (en) | 1997-04-23 | 2001-07-24 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Body swing control apparatus for industrial vehicles |
| CN113417327A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-09-21 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种井下蓄电池铲运机 |
-
1992
- 1992-01-28 JP JP1323892A patent/JPH05201221A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6266594B1 (en) | 1997-04-23 | 2001-07-24 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Body swing control apparatus for industrial vehicles |
| CN113417327A (zh) * | 2021-06-10 | 2021-09-21 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种井下蓄电池铲运机 |
| CN113417327B (zh) * | 2021-06-10 | 2022-07-26 | 中国煤炭科工集团太原研究院有限公司 | 一种井下蓄电池铲运机 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5513875A (en) | Lockable suspension system for a work vehicle having a stabilizing link | |
| JP7590330B2 (ja) | 車両の２つの車輪の傾斜を制御するための自動制御できる気体と液体を利用したシステム及び当該システムを備える車両 | |
| JP4972479B2 (ja) | 作業車両用アクティブサスペンション装置 | |
| JPH0971117A (ja) | 建設機械のサスペンション装置およびその制御方法 | |
| JPH05201221A (ja) | 自走式作業車両のサスペンション制御装置 | |
| EP0919407B1 (en) | Suspension device for excavating work vehicles and method of controlling same | |
| JPH0585372B2 (ja) | ||
| JPH05213025A (ja) | 自走式作業車両のサスペンション制御装置 | |
| JP4944537B2 (ja) | 油圧駆動車両の走行制御装置 | |
| JP4361422B2 (ja) | 作業車両 | |
| JP3213144B2 (ja) | 運転室付き作業機 | |
| JPH07242114A (ja) | 作業車両の懸架装置 | |
| JP2006151305A (ja) | 作業車両の制御装置 | |
| EP0893290B1 (en) | Axle pivoting controller and hydraulic cylinder for industrial vehicles | |
| JP2003136932A (ja) | 車両用アクスルロック機構 | |
| JP3294392B2 (ja) | 作業車両の懸架装置 | |
| JPH07186666A (ja) | 能動型サスペンション | |
| JP2000229509A (ja) | ホイールショベルの車高調整装置 | |
| JP6457305B2 (ja) | 運搬車両のサスペンション装置及びそれを備えた鉱山用ダンプトラック | |
| JPH06286446A (ja) | 車両系建設機械のサスペンション制御装置 | |
| JP3623385B2 (ja) | ホイールショベルのサスペンション | |
| JP3579282B2 (ja) | 車高調整装置を有するホイールショベル | |
| JP2001287530A (ja) | 作業車両の車高調整装置 | |
| JP2000229508A (ja) | ホイールショベルのサスペンション | |
| JPH0635708Y2 (ja) | 移動式クレーンのスプリングロック装置 |