JPH0520762B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0520762B2 JPH0520762B2 JP60293984A JP29398485A JPH0520762B2 JP H0520762 B2 JPH0520762 B2 JP H0520762B2 JP 60293984 A JP60293984 A JP 60293984A JP 29398485 A JP29398485 A JP 29398485A JP H0520762 B2 JPH0520762 B2 JP H0520762B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cart
- bucket
- trolley
- hopper
- concrete
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はダムを建設する際に用いるコンクリー
ト搬送車の自動制御方法に関するものである。
ト搬送車の自動制御方法に関するものである。
従来、コンクリートを運ぶには作業員が台車に
乗つて行つていたため頗る危険であり、従つてコ
ンクリートも無駄なく供給することはむずかし
く、又、ケーブルクレーンを支持する主索の位置
を主索の振れ角度で検出していた。従つて固定点
の精度を良くする必要があり、精度を保つことが
仲々困難であつた。
乗つて行つていたため頗る危険であり、従つてコ
ンクリートも無駄なく供給することはむずかし
く、又、ケーブルクレーンを支持する主索の位置
を主索の振れ角度で検出していた。従つて固定点
の精度を良くする必要があり、精度を保つことが
仲々困難であつた。
本発明の課題は、特開昭31−4629号公報に示す
ケーブルクレーンを用いて、走行トロリーの移動
距離検出及び主索とレールの交点の起点からの距
離算出をコンピユータで正確化し、かつ自動的に
コンクリート搬送台車の走行距離算出、停止位置
設定及び自動搬送運転を可能にすること並びにケ
ーブルクレーンのバケツトと台車との衝突をさけ
バケツトの最短安全距離を保ち、危険な台車の無
人化及び省力化を図ることにある。
ケーブルクレーンを用いて、走行トロリーの移動
距離検出及び主索とレールの交点の起点からの距
離算出をコンピユータで正確化し、かつ自動的に
コンクリート搬送台車の走行距離算出、停止位置
設定及び自動搬送運転を可能にすること並びにケ
ーブルクレーンのバケツトと台車との衝突をさけ
バケツトの最短安全距離を保ち、危険な台車の無
人化及び省力化を図ることにある。
本発明の手段は次のとおりである。
車輪駆動装置と、距離計としてはたらくシンク
ロ発電機と、せり出しホツパーを有する上下運動
可能な昇降体と、該昇降体を上下させる屈伸腕の
作動油圧シリンダー及びせり出しホツパーを作動
させる油圧シリンダーとを設けた無人で自動運転
するコンクリート搬送台車を有し、バツチヤープ
ラントから供給されるコンクリートをせり出しホ
ツパーに受入れた前記台車の走行用レールをダム
建設現場に張設したケーブルクレーンの主索と交
差して敷設し、前記ケーブルクレーンの主索は一
端を固定し、他端は主索に対して直行するよう
に、走行トロリーを介在させて敷設した軌索上を
移動可能に設け、ワイヤーを介して走行トロリー
を引張るウインチに、巻取つたワイヤーの長さに
より走行トロリーの位置を求めるシンクロ発電機
を取付け、走行トロリーの位置に基いて前記シン
クロ発電機により走行トロリーの起点からの走行
量を検知し、コンピユータにより主索と走行レー
ルとの交点を求め、この交点をレール起点からの
距離として求め、台車の一時停止位置を設定し、
スタート信号で走行する台車は横行キヤリヤの直
下近くで台車に設置したシンクロ発電機により設
定された減速開始点を通過した瞬間に減速信号を
コンピユータより受けて台車を減速させ、かつ横
行キヤリヤに吊下したバケツトに当らない一時停
止位置で台車を一時停止させ、その後到着したバ
ケツトを検知して台車を低速移動させ、台車がバ
ケツトに接触すると台車に設けた接触検知手段で
検知して台車を停止させ、せり出しホツパー内の
コンクリートをバケツト内にあけてせり出しホツ
パーを元の位置に戻し台車の最初のバツチヤープ
ラント位置に復帰させる動作を繰返し行うことを
特徴とするダム建設用コンクリート搬送車の自動
制御方法。
ロ発電機と、せり出しホツパーを有する上下運動
可能な昇降体と、該昇降体を上下させる屈伸腕の
作動油圧シリンダー及びせり出しホツパーを作動
させる油圧シリンダーとを設けた無人で自動運転
するコンクリート搬送台車を有し、バツチヤープ
ラントから供給されるコンクリートをせり出しホ
ツパーに受入れた前記台車の走行用レールをダム
建設現場に張設したケーブルクレーンの主索と交
差して敷設し、前記ケーブルクレーンの主索は一
端を固定し、他端は主索に対して直行するよう
に、走行トロリーを介在させて敷設した軌索上を
移動可能に設け、ワイヤーを介して走行トロリー
を引張るウインチに、巻取つたワイヤーの長さに
より走行トロリーの位置を求めるシンクロ発電機
を取付け、走行トロリーの位置に基いて前記シン
クロ発電機により走行トロリーの起点からの走行
量を検知し、コンピユータにより主索と走行レー
ルとの交点を求め、この交点をレール起点からの
距離として求め、台車の一時停止位置を設定し、
スタート信号で走行する台車は横行キヤリヤの直
下近くで台車に設置したシンクロ発電機により設
定された減速開始点を通過した瞬間に減速信号を
コンピユータより受けて台車を減速させ、かつ横
行キヤリヤに吊下したバケツトに当らない一時停
止位置で台車を一時停止させ、その後到着したバ
ケツトを検知して台車を低速移動させ、台車がバ
ケツトに接触すると台車に設けた接触検知手段で
検知して台車を停止させ、せり出しホツパー内の
コンクリートをバケツト内にあけてせり出しホツ
パーを元の位置に戻し台車の最初のバツチヤープ
ラント位置に復帰させる動作を繰返し行うことを
特徴とするダム建設用コンクリート搬送車の自動
制御方法。
図面を参照して本発明に係るダム建設用コンク
リート搬送車の自動制御方法の実施例を説明す
る。
リート搬送車の自動制御方法の実施例を説明す
る。
第３図乃至第８図において１は台車本体で、レ
ール２上を転動する前後車輪３，３を備え、駆動
装置４に前車輪に連絡させる。駆動装置４は第６
図に示すように前車輪軸４１にスプロケツト４２
を固定し、油圧モータ４３の軸４４に取付けたス
プロケツト４５と同４２にチエン４６を懸けて構
成され、油圧モータ４３の回転を車輪軸４１に伝
え、油圧モータ４３の軸４４に別のスプロケツト
７０を設け、これとチエン７２を介して連動する
スプロケツト７１は距離計となるシンクロ発電機
４７を装着した軸７３に伝える。又本体１には屈
伸腕５を介して上下運動可能に昇降体６を設け、
該昇降体６にせり出しホツパー７を腕９，９によ
りせり出し、かつ傾倒できるように支持させ、せ
り出しホツパー７に油圧シリンダー１０を装備す
る。屈伸腕５にも油圧シリンダー１１を接続し、
せり出しホツパー７の下端に設けた排出口７′に
基部を軸１２によりせり出しホツパー７に枢着し
た案内枠８に数本の棧１３をわたし、この棧１３
で押えられるコンクリート受止めゴム板１４をせ
り出しホツパー７に取付け、案内枠８を操作する
チエン１６はスプロケツト１５を経て油圧シリン
ダー１７により作動する操作杆１８に連絡させ
る。１９は油圧ユニツト、２０は運転室、２１は
動力用ケーブルリール、２２は操作用ケーブルリ
ール、２３は手動ブレーキである。尚台車１の先
端部にはバケツト７５が当接すると作用するバケ
ツト検知器８０を設け、該バケツト検知器８０は
２つの光電スイツチ８０ａ，８０ｂと、アームロ
ツト８０ｃ、リミツトスイツチ８０ｄとから成り
立つ。
ール２上を転動する前後車輪３，３を備え、駆動
装置４に前車輪に連絡させる。駆動装置４は第６
図に示すように前車輪軸４１にスプロケツト４２
を固定し、油圧モータ４３の軸４４に取付けたス
プロケツト４５と同４２にチエン４６を懸けて構
成され、油圧モータ４３の回転を車輪軸４１に伝
え、油圧モータ４３の軸４４に別のスプロケツト
７０を設け、これとチエン７２を介して連動する
スプロケツト７１は距離計となるシンクロ発電機
４７を装着した軸７３に伝える。又本体１には屈
伸腕５を介して上下運動可能に昇降体６を設け、
該昇降体６にせり出しホツパー７を腕９，９によ
りせり出し、かつ傾倒できるように支持させ、せ
り出しホツパー７に油圧シリンダー１０を装備す
る。屈伸腕５にも油圧シリンダー１１を接続し、
せり出しホツパー７の下端に設けた排出口７′に
基部を軸１２によりせり出しホツパー７に枢着し
た案内枠８に数本の棧１３をわたし、この棧１３
で押えられるコンクリート受止めゴム板１４をせ
り出しホツパー７に取付け、案内枠８を操作する
チエン１６はスプロケツト１５を経て油圧シリン
ダー１７により作動する操作杆１８に連絡させ
る。１９は油圧ユニツト、２０は運転室、２１は
動力用ケーブルリール、２２は操作用ケーブルリ
ール、２３は手動ブレーキである。尚台車１の先
端部にはバケツト７５が当接すると作用するバケ
ツト検知器８０を設け、該バケツト検知器８０は
２つの光電スイツチ８０ａ，８０ｂと、アームロ
ツト８０ｃ、リミツトスイツチ８０ｄとから成り
立つ。
第２図の２６は第１図に示すケーブルクレーン
Ｘの運転室で、ケーブルクレーンＸは、上下流の
固定点５２，５３とする軌索５０と、主索３０と
を走行トロリー４８で連絡させ主索３０は固定点
５１で固定し、他端は軌索５０とほぼ直行するよ
うに張設し、走行トロリー４８に連絡し、主索３
０に沿つて横行キヤリヤ７４を移動させる不図示
のワイヤーを不図示の走行ウインチで巻取るよう
にし、横行キヤリヤ７４にコンクリートを受入れ
るバケツト７５を吊つてある。又走行トロリー４
８を移動させるワイヤー７７を巻取る走行用ウイ
ンチ７６には距離計となるシンクロ発電機４９を
装備してある。即ち本発明において、ケーブルク
レーンＸは運転室２６内に作業者が入つて操作
し、台車を自動運転させるものである。
Ｘの運転室で、ケーブルクレーンＸは、上下流の
固定点５２，５３とする軌索５０と、主索３０と
を走行トロリー４８で連絡させ主索３０は固定点
５１で固定し、他端は軌索５０とほぼ直行するよ
うに張設し、走行トロリー４８に連絡し、主索３
０に沿つて横行キヤリヤ７４を移動させる不図示
のワイヤーを不図示の走行ウインチで巻取るよう
にし、横行キヤリヤ７４にコンクリートを受入れ
るバケツト７５を吊つてある。又走行トロリー４
８を移動させるワイヤー７７を巻取る走行用ウイ
ンチ７６には距離計となるシンクロ発電機４９を
装備してある。即ち本発明において、ケーブルク
レーンＸは運転室２６内に作業者が入つて操作
し、台車を自動運転させるものである。
次に台車１の作動状態について説明すると、台
車１はバツチヤープラント３１と前記レール２と
の交点Ｓ間を往復自動運転する。スタートボタン
を押すと、コンピユータはその入力を受け、台車
１に対してスタート信号を出し発進させる。コン
ピユータは交点Ｓの座標を検知しており、交点Ｓ
の手前３ｍの地点で一時停止するように停止待機
点βを入力されると、それをバツチヤープラント
３１からの距離として認知記憶する。
車１はバツチヤープラント３１と前記レール２と
の交点Ｓ間を往復自動運転する。スタートボタン
を押すと、コンピユータはその入力を受け、台車
１に対してスタート信号を出し発進させる。コン
ピユータは交点Ｓの座標を検知しており、交点Ｓ
の手前３ｍの地点で一時停止するように停止待機
点βを入力されると、それをバツチヤープラント
３１からの距離として認知記憶する。
台車１は発進してからの走行距離を台車１に装
備したシンクロ発電機４７によりコンピユータに
送信し続ける。台車は設定された減速開始点αを
通過した瞬間に減速信号をコンピユータより受け
減速を開始する。そして一時停止点βに到達した
瞬間にコンピユータからの停止信号を感知して停
止する。台車は停止点βで停止後、コンクリート
入りのホツパーを上昇させ、前方せり出して待機
する。
備したシンクロ発電機４７によりコンピユータに
送信し続ける。台車は設定された減速開始点αを
通過した瞬間に減速信号をコンピユータより受け
減速を開始する。そして一時停止点βに到達した
瞬間にコンピユータからの停止信号を感知して停
止する。台車は停止点βで停止後、コンクリート
入りのホツパーを上昇させ、前方せり出して待機
する。
ケーブルクレーンに吊り下げたバケツト７５が
レール上に到達すると、台車に取付けたバケツト
検知器８０の光電スイツチ８０ａがバケツト７５
を検知し、光電スイツチ８０ｂにより台車を低速
で再スタートさせ、ゆつくりとバケツトに近づ
き、バケツトに接触すると、バケツト検知器８０
のアームロツド８０ｃを押すので、リミツトスイ
ツチ８０ｄを操作して台車１は停止し、せり出し
ホツパー７内のコンクリートをバケツト７５にあ
け、全部あけたら自動的にせり出しホツパー７元
の位置に復帰し、台車１はバツチヤープラント３
１に向つて発進する。
レール上に到達すると、台車に取付けたバケツト
検知器８０の光電スイツチ８０ａがバケツト７５
を検知し、光電スイツチ８０ｂにより台車を低速
で再スタートさせ、ゆつくりとバケツトに近づ
き、バケツトに接触すると、バケツト検知器８０
のアームロツド８０ｃを押すので、リミツトスイ
ツチ８０ｄを操作して台車１は停止し、せり出し
ホツパー７内のコンクリートをバケツト７５にあ
け、全部あけたら自動的にせり出しホツパー７元
の位置に復帰し、台車１はバツチヤープラント３
１に向つて発進する。
尚、走行トロリー４８の移動により主索３０が
移動しても走行ウインチ７６のシンクロ発信機４
９が走行トロリー４８の移動距離を検出し、この
主索３０とレール２との新交点Ｓをバツチヤープ
ラント３１からの距離として認知し、これに伴つ
て停止待機β、減速開始点αも常に新しく認知さ
れ、支障なく、台車をあやつり、せり出しホツパ
ー７を正しく動かしてホツパー内のコンクリート
を走行トロリー搬器のバケツト７５にあける動作
を繰返し行なうことができるものである。
移動しても走行ウインチ７６のシンクロ発信機４
９が走行トロリー４８の移動距離を検出し、この
主索３０とレール２との新交点Ｓをバツチヤープ
ラント３１からの距離として認知し、これに伴つ
て停止待機β、減速開始点αも常に新しく認知さ
れ、支障なく、台車をあやつり、せり出しホツパ
ー７を正しく動かしてホツパー内のコンクリート
を走行トロリー搬器のバケツト７５にあける動作
を繰返し行なうことができるものである。
本発明によればコンクリート入りの台車を無人
で搬送し、精度を保つて安全かつ確実に走行トロ
リーの搬器バケツトにあける作業が円滑、迅速に
行われる。
で搬送し、精度を保つて安全かつ確実に走行トロ
リーの搬器バケツトにあける作業が円滑、迅速に
行われる。
第１図Ａは本発明に係るダム建設用コンクリー
ト搬送車の自動制御方法の一実施例を示す正面
図、第１図Ｂは平面図、第２図は台車の走行状態
を示す側面図、第３図は本発明の方法に用いる台
車の側面図、第４図は平面図、第５図は正面図、
第６図は一部の平面図、第７図及び第８図は作動
状態を示す側面図である。 １…台車、７…せり出しホツパー、３１…バツ
チヤープラント、Ｘ…ケーブルクレーン、４８…
走行トロリー、７４…搬器、７５…バケツト。
ト搬送車の自動制御方法の一実施例を示す正面
図、第１図Ｂは平面図、第２図は台車の走行状態
を示す側面図、第３図は本発明の方法に用いる台
車の側面図、第４図は平面図、第５図は正面図、
第６図は一部の平面図、第７図及び第８図は作動
状態を示す側面図である。 １…台車、７…せり出しホツパー、３１…バツ
チヤープラント、Ｘ…ケーブルクレーン、４８…
走行トロリー、７４…搬器、７５…バケツト。
Claims (1)
- １ 車輪駆動装置と、距離計としてはたらくシン
クロ発電機と、せり出しホツパーを有する上下運
動可能な昇降体と、該昇降体を上下させる屈伸腕
の作動油圧シリンダー及びせり出しホツパーを作
動させる油圧シリンダーとを設けた無人で自動運
転するコンクリート搬送台車を有し、バツチヤー
プラントから供給されるコンクリートをせり出し
ホツパーに受入れた前記台車の走行用レールをダ
ム建設現場に張設したケーブルクレーンの主索と
交差して敷設し、前記ケーブルクレーンの主索は
一端を固定し、他端は主索に対して直行するよう
に、走行トロリーを介在させて張設した軌索上を
移動可能に設け、ワイヤーを介して走行トロリー
を引張るウインチに、巻取つたワイヤーの長さに
より走行トロリーの位置を求めるシンクロ発電機
を取付け、走行トロリーの位置に基いて前記シン
クロ発電機により走行トロリーの起点からの走行
量を検知し、コンピユータにより主索と走行レー
ルとの交点を求め、この交点をレール起点からの
距離として求め、台車の一時停止位置を設定し、
スタート信号で走行する台車は横行キヤリヤの直
下近くで台車に設置したシンクロ発電機により設
定された減速開始点を通過した瞬間に減速信号を
コンピユータより受けて台車を減速させ、かつ横
行キヤリヤに吊下したバケツトに当らない前記一
時停止位置で台車を一時停止させ、その後到着し
たバケツトを検知して台車を低速移動させ、台車
がバケツトに接触すると台車に設けた接触検知手
段で検知して台車を停止させ、せり出しホツパー
内のコンクリートをバケツト内にあけてせり出し
ホツパーを元の位置に戻し台車の最初のバツチヤ
ープラント位置に復帰させる動作を繰返しを行な
うことを特徴とするダム建設用コンクリート搬送
車の自動制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60293984A JPS62152013A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | ダム建設用コンクリ−ト搬送車の自動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60293984A JPS62152013A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | ダム建設用コンクリ−ト搬送車の自動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62152013A JPS62152013A (ja) | 1987-07-07 |
| JPH0520762B2 true JPH0520762B2 (ja) | 1993-03-22 |
Family
ID=17801741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60293984A Granted JPS62152013A (ja) | 1985-12-26 | 1985-12-26 | ダム建設用コンクリ−ト搬送車の自動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62152013A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2520968B2 (ja) * | 1990-02-08 | 1996-07-31 | 松尾建設株式会社 | 運搬台車の運転制御機構 |
-
1985
- 1985-12-26 JP JP60293984A patent/JPS62152013A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62152013A (ja) | 1987-07-07 |
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