JPS6160033B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6160033B2 JPS6160033B2 JP54108019A JP10801979A JPS6160033B2 JP S6160033 B2 JPS6160033 B2 JP S6160033B2 JP 54108019 A JP54108019 A JP 54108019A JP 10801979 A JP10801979 A JP 10801979A JP S6160033 B2 JPS6160033 B2 JP S6160033B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- brake
- speed
- time
- crane
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はバケツト付天井走行クレーンの自動運
転方法に関する。
転方法に関する。
天井走行クレーンで物体を運搬し、目標の位置
に誤差少なく静止させ、着床させるには熟練した
運転者の運転カンが必要であり、非常にむつかし
いものである。
に誤差少なく静止させ、着床させるには熟練した
運転者の運転カンが必要であり、非常にむつかし
いものである。
本発明は熟練した運転者でなくとも、誰でもが
簡単に運転できるとともに、しかも現状のクレー
ンを特別に改装することなく、使用できるように
したバケツト付天井走行クレーンの自動運転方法
を提供するものである。
簡単に運転できるとともに、しかも現状のクレー
ンを特別に改装することなく、使用できるように
したバケツト付天井走行クレーンの自動運転方法
を提供するものである。
本発明は上記目的を達成するために、停止点の
手前に走行方向適当間隔おきに設けられた複数の
検出点のうち、最初に通過する検出点でモータを
オフし、該検出点からその後の所定の検出点を通
過するまでの時間と前記検出点間の距離から速度
を検出し、該速度から一定の速度にまで低下させ
るに要する第１のブレーキ作動時間を前記検出速
度とブレーキ特性から計算して前記時間ブレーキ
をかけ、さらに停止点に停止させるために、前記
停止点手前でかける第２のブレーキ作動時間を前
記低下させた一定の速度とブレーキ特性から決定
し、前記検出点から停止点までに要する時間から
前記第２のブレーキ作動時間を差引いて、停止点
で停止させるための最終ブレーキ作動時点を計算
し、この時点でブレーキをかけるようにしたもの
である。
手前に走行方向適当間隔おきに設けられた複数の
検出点のうち、最初に通過する検出点でモータを
オフし、該検出点からその後の所定の検出点を通
過するまでの時間と前記検出点間の距離から速度
を検出し、該速度から一定の速度にまで低下させ
るに要する第１のブレーキ作動時間を前記検出速
度とブレーキ特性から計算して前記時間ブレーキ
をかけ、さらに停止点に停止させるために、前記
停止点手前でかける第２のブレーキ作動時間を前
記低下させた一定の速度とブレーキ特性から決定
し、前記検出点から停止点までに要する時間から
前記第２のブレーキ作動時間を差引いて、停止点
で停止させるための最終ブレーキ作動時点を計算
し、この時点でブレーキをかけるようにしたもの
である。
以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。第１図において、１は作業場ピツト２上を矢
印ｙ方向に走行する天井走行クレーン、３は該ク
レーン１上を矢印ｘ方向に横行するバケツト用台
車、４はピツト２脇に設けられたホツパー、LS1
〜LS4およびLS1′〜LS4′は固定側でクレーン走行
方向ｙに平行に所定間隔おきに設けられたリミツ
トスイツチであり、ホツパー４の中心４ａに対応
する位置Ｘに対して左右対称にかつ添字番号の大
きいもの程位置Ｘに近い側に配置されている。
LS01〜LS04はクレーン１上で台車横行方向ｘに
平行に所定間隔おきに設けられたリミツトスイツ
チであり、ホツパー４の中心４ａに対応するクレ
ーン１上の位置Ｙに対してピツト２側でかつ添字
番号の大きいもの程位置Ｙに近い側に配置されて
いる。バケツト用台車３に懸吊されたバケツト
（図示せず）は運転者の手動操作によつて運搬し
ようとするピツト２内の物体上に着止され、物体
を掴み巻上げる。次に自動操作により走行するク
レーン１および横行する台車３を介してホツパー
４に向つて自動的に運ばれ、前記リミツトスイツ
チ群およびコンピユータを利用したシーケンス制
御装置によつてホツパー４のほゞ中心４ａ上に着
止され、解放される。
る。第１図において、１は作業場ピツト２上を矢
印ｙ方向に走行する天井走行クレーン、３は該ク
レーン１上を矢印ｘ方向に横行するバケツト用台
車、４はピツト２脇に設けられたホツパー、LS1
〜LS4およびLS1′〜LS4′は固定側でクレーン走行
方向ｙに平行に所定間隔おきに設けられたリミツ
トスイツチであり、ホツパー４の中心４ａに対応
する位置Ｘに対して左右対称にかつ添字番号の大
きいもの程位置Ｘに近い側に配置されている。
LS01〜LS04はクレーン１上で台車横行方向ｘに
平行に所定間隔おきに設けられたリミツトスイツ
チであり、ホツパー４の中心４ａに対応するクレ
ーン１上の位置Ｙに対してピツト２側でかつ添字
番号の大きいもの程位置Ｙに近い側に配置されて
いる。バケツト用台車３に懸吊されたバケツト
（図示せず）は運転者の手動操作によつて運搬し
ようとするピツト２内の物体上に着止され、物体
を掴み巻上げる。次に自動操作により走行するク
レーン１および横行する台車３を介してホツパー
４に向つて自動的に運ばれ、前記リミツトスイツ
チ群およびコンピユータを利用したシーケンス制
御装置によつてホツパー４のほゞ中心４ａ上に着
止され、解放される。
こゝで運搬先の定点Ｘ，Ｙに過不足なく、しか
もバケツトの揺れを最小に停止させる方法とし
て、定点Ｘ，Ｙに移行するバケツトの速度を検出
し、速度に対応してブレーキをかける時間を自動
的に決定する方法をとつている。このことにより
バケツトの横振れを抑制することができる。
もバケツトの揺れを最小に停止させる方法とし
て、定点Ｘ，Ｙに移行するバケツトの速度を検出
し、速度に対応してブレーキをかける時間を自動
的に決定する方法をとつている。このことにより
バケツトの横振れを抑制することができる。
次にその動作を第３図および第４図により説明
する。第３図Ａ，Ｂにおいてクレーン１または台
車３が速度V1またはV2でリミツトスイツチLS1ま
たはLS01に対応するａ点を通過すると（以下ク
レーンについてのみ説明する）、リミツトスイツ
チLS1でこれを検出し、コンピユータ５を介して
モータをOFFにする。そしてクレーン１はａ点
とリミツトスイツチLS3に対応するｃ点の間を惰
行し、ｃ点において時間t1またはt2の間だけ所定
の強さでブレーキを作動させる。このブレーキを
作動させる時間t1またはt2は、コンピユータ５に
おいてａ点とｃ点の間の通過時間T1を検出し、
ａ，ｃ点間距離を該通過時間T1で除して速度を
計算し、該速度とブレーキ特性とからブレーキ作
動時間t1後またはt2後のクレーン走行速度V1また
はV2が所定値になるように決定される。次にV1
またはV2の速度に減速されたクレーン１は、リ
ミツトスイツチLS4に対応するｄ点を通過してか
ら時間T4後に２回目のブレーキを作動させて時
間t5後に定点Ｘに停止させる。この時間t5はｃ点
と定点Ｘまたはｄ点と定点Ｘ間の距離およびクレ
ーン速度V1、V2ならびにブレーキ特性から決定
され、ｃ点を通過してから時間T3＋T4後にまた
はｄ点を通過してから時間T4後にブレーキを作
動させる。
する。第３図Ａ，Ｂにおいてクレーン１または台
車３が速度V1またはV2でリミツトスイツチLS1ま
たはLS01に対応するａ点を通過すると（以下ク
レーンについてのみ説明する）、リミツトスイツ
チLS1でこれを検出し、コンピユータ５を介して
モータをOFFにする。そしてクレーン１はａ点
とリミツトスイツチLS3に対応するｃ点の間を惰
行し、ｃ点において時間t1またはt2の間だけ所定
の強さでブレーキを作動させる。このブレーキを
作動させる時間t1またはt2は、コンピユータ５に
おいてａ点とｃ点の間の通過時間T1を検出し、
ａ，ｃ点間距離を該通過時間T1で除して速度を
計算し、該速度とブレーキ特性とからブレーキ作
動時間t1後またはt2後のクレーン走行速度V1また
はV2が所定値になるように決定される。次にV1
またはV2の速度に減速されたクレーン１は、リ
ミツトスイツチLS4に対応するｄ点を通過してか
ら時間T4後に２回目のブレーキを作動させて時
間t5後に定点Ｘに停止させる。この時間t5はｃ点
と定点Ｘまたはｄ点と定点Ｘ間の距離およびクレ
ーン速度V1、V2ならびにブレーキ特性から決定
され、ｃ点を通過してから時間T3＋T4後にまた
はｄ点を通過してから時間T4後にブレーキを作
動させる。
第３図ｃにおいて、クレーン１がａ点とｂ点の
間で動き始め、速度V3でリミツトスイツチLS2に
対応するｂ点を通過すると、リミツトスイツチ
LS2でこれを検出し、しかもリミツトスイツチ
LS1による検出なしでクレーン１を検出したこと
により、この時点でコンピユータ５を介してモー
タをOFFにする。そしてクレーン１はｂ点とｃ
点の間を惰行し、ｃ点において時間t3の間だけブ
レーキを作動させる。この時間t3は前述と同様コ
ンピユータ５においてｂ，ｃ点間距離を該通過時
間T2で除して速度を計算し、該速度とブレーキ
特性とからブレーキ作動時間t3後のクレーン速度
V3が所定値になるように決定される。こゝでV1
＝V2＝V3にすることが都合がよい。そして前述
と同様ｃ点を通過してから時間T3＋T4後に、ま
たはｄ点を通過してから時間T4後に２回目のブ
レーキを作動させてほゞt5後にほゞ定点Ｘに停止
させる。
間で動き始め、速度V3でリミツトスイツチLS2に
対応するｂ点を通過すると、リミツトスイツチ
LS2でこれを検出し、しかもリミツトスイツチ
LS1による検出なしでクレーン１を検出したこと
により、この時点でコンピユータ５を介してモー
タをOFFにする。そしてクレーン１はｂ点とｃ
点の間を惰行し、ｃ点において時間t3の間だけブ
レーキを作動させる。この時間t3は前述と同様コ
ンピユータ５においてｂ，ｃ点間距離を該通過時
間T2で除して速度を計算し、該速度とブレーキ
特性とからブレーキ作動時間t3後のクレーン速度
V3が所定値になるように決定される。こゝでV1
＝V2＝V3にすることが都合がよい。そして前述
と同様ｃ点を通過してから時間T3＋T4後に、ま
たはｄ点を通過してから時間T4後に２回目のブ
レーキを作動させてほゞt5後にほゞ定点Ｘに停止
させる。
第３図Ｄにおいて、クレーン１がｂ点とｃ点の
間で動き始め、速度V4でリミツトスイツチLS3に
対応するｃ点を通間すると、リミツトスイツチ
LS3でこれを検出し、しかもリミツトスイツチ
LS1，LS2による検出なしでクレーン１を検出し
たことにより、この時点でコンピユータ５を介し
てモータをOFFにする。そしてクレーン１はｃ
点とｄ点の間を惰行し、ｄ点において時間t4の間
だけブレーキを作動させる。この時間t4はコンピ
ユータ５においてｃ，ｄ点間距離を該通間時間
T3で除して速度を計算し、該速度とブレーキ特
性とからブレーキ作動時間t4後のクレーン速度V4
が所定値になるように決定される。この場合この
時刻における第３図Ａ〜Ｃの惰行速度V′1、V′2、
V′3（V′1≒V2′≒V3′）にほゞ等しくなるようにす
ることが都合がよい。そして前述と同様ｄ点を通
過してから時間T4後に２回目のブレーキを作動
させ、ほゞt5後に近似的に定点Ｘに停止させる。
間で動き始め、速度V4でリミツトスイツチLS3に
対応するｃ点を通間すると、リミツトスイツチ
LS3でこれを検出し、しかもリミツトスイツチ
LS1，LS2による検出なしでクレーン１を検出し
たことにより、この時点でコンピユータ５を介し
てモータをOFFにする。そしてクレーン１はｃ
点とｄ点の間を惰行し、ｄ点において時間t4の間
だけブレーキを作動させる。この時間t4はコンピ
ユータ５においてｃ，ｄ点間距離を該通間時間
T3で除して速度を計算し、該速度とブレーキ特
性とからブレーキ作動時間t4後のクレーン速度V4
が所定値になるように決定される。この場合この
時刻における第３図Ａ〜Ｃの惰行速度V′1、V′2、
V′3（V′1≒V2′≒V3′）にほゞ等しくなるようにす
ることが都合がよい。そして前述と同様ｄ点を通
過してから時間T4後に２回目のブレーキを作動
させ、ほゞt5後に近似的に定点Ｘに停止させる。
なお上記実施例では２回のブレーキ動作で定点
に停止させることで説明したが、それ以上のブレ
ーキ動作で停止させるようにすることもできる。
に停止させることで説明したが、それ以上のブレ
ーキ動作で停止させるようにすることもできる。
また第３図Ａ，Ｂにおいてａ点の近傍、第３図
Ｃにおいてｂ点の近傍、第３図Ｄにおいてｃ点の
近傍の各斜視内でモータが起動する場合を考える
と、起動後直ちにモータOFFとなり、停止点
Ｘ，Ｙまでの移動エネルギーは不足となるが、こ
の場合はある時間内に位置検出がないことを検知
することによつてモータを自動的に再起動し、次
段の制御パターンに移動する。
Ｃにおいてｂ点の近傍、第３図Ｄにおいてｃ点の
近傍の各斜視内でモータが起動する場合を考える
と、起動後直ちにモータOFFとなり、停止点
Ｘ，Ｙまでの移動エネルギーは不足となるが、こ
の場合はある時間内に位置検出がないことを検知
することによつてモータを自動的に再起動し、次
段の制御パターンに移動する。
次に全体の動作を第２図により説明する。運転
者はピツト２内の所定位置でバケツトにより物品
を巻上げイ、押釦スイツチ等で自動運転開始ロを
指示する。するとクレーン２は矢印ｙ方向に走行
開始ハし、最初のリミツトスイツチでモータ
OFFニし、さらに速度検出ホしてブレーキ動作
ヘして走行停止制御トし、最終的に停止点Ｘで走
行停止チする。一方巻上げられたバケツトが上限
点に達した時リ、バケツトの巻上げが停止ヌさ
れ、台車３は矢印Ｘ方向に横行開始ルし、最初の
リミツトスイツチでモータOFFオし、さらに速
度検出ワし、ブレーキ動作カして横行停止制御ヨ
し、最終的に停止点Ｙで横行停止タし、バケツト
巻下げを開始レする。
者はピツト２内の所定位置でバケツトにより物品
を巻上げイ、押釦スイツチ等で自動運転開始ロを
指示する。するとクレーン２は矢印ｙ方向に走行
開始ハし、最初のリミツトスイツチでモータ
OFFニし、さらに速度検出ホしてブレーキ動作
ヘして走行停止制御トし、最終的に停止点Ｘで走
行停止チする。一方巻上げられたバケツトが上限
点に達した時リ、バケツトの巻上げが停止ヌさ
れ、台車３は矢印Ｘ方向に横行開始ルし、最初の
リミツトスイツチでモータOFFオし、さらに速
度検出ワし、ブレーキ動作カして横行停止制御ヨ
し、最終的に停止点Ｙで横行停止タし、バケツト
巻下げを開始レする。
以上本発明によれば、クレーンの移動速度を計
算して第１のブレーキ作動時間を決定し、この時
間ブレーキをかけて、まず一定の速度にまで減速
しておき、さらに停止点に停止させるために、停
止点手前でかける第２のブレーキ作動時間を決定
し、停止点よりこの時間だけ手前が最終的にブレ
ーキをかけることにより、停止時に正しく停止で
きるものであり、一般に使用されている電磁バン
ドブレーキはその構造上始緩終強の作動方法が不
可能であつても、等価的に始緩終強の動作を行な
わせることができる。これにより例えばワイヤー
ロープで吊られたバケツトをクレーンを移動して
目標位置に停止させる場合、ブレーキを作動させ
た時に起すバケツトの横揺れを始緩終強のブレー
キ作動方法により抑制できる。しかもブレーキを
かける時間を各速度とブレーキ特性から決定する
だけでよいので、複雑な演算を必要とせず、簡単
に実施できるものである。
算して第１のブレーキ作動時間を決定し、この時
間ブレーキをかけて、まず一定の速度にまで減速
しておき、さらに停止点に停止させるために、停
止点手前でかける第２のブレーキ作動時間を決定
し、停止点よりこの時間だけ手前が最終的にブレ
ーキをかけることにより、停止時に正しく停止で
きるものであり、一般に使用されている電磁バン
ドブレーキはその構造上始緩終強の作動方法が不
可能であつても、等価的に始緩終強の動作を行な
わせることができる。これにより例えばワイヤー
ロープで吊られたバケツトをクレーンを移動して
目標位置に停止させる場合、ブレーキを作動させ
た時に起すバケツトの横揺れを始緩終強のブレー
キ作動方法により抑制できる。しかもブレーキを
かける時間を各速度とブレーキ特性から決定する
だけでよいので、複雑な演算を必要とせず、簡単
に実施できるものである。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図はそれ
に用いる天井走行クレーンの模式図、第２図は動
作を示すフローチヤート、第３図はブレーキ動作
を説明する特性図、第４図は要部ブロツク図であ
る。 １……クレーン、３……バケツト用台車、４…
…ホツパー、５……コンピユータ、LS1〜LS4，
LS01〜LS04……位置検出リミツトスイツチ。
に用いる天井走行クレーンの模式図、第２図は動
作を示すフローチヤート、第３図はブレーキ動作
を説明する特性図、第４図は要部ブロツク図であ
る。 １……クレーン、３……バケツト用台車、４…
…ホツパー、５……コンピユータ、LS1〜LS4，
LS01〜LS04……位置検出リミツトスイツチ。
Claims (1)
- １ 停止点の手前に走行方向適当間隔おきに設け
られた複数の検出点のうち、最初に通過する検出
点でモータをオフし、該検出点からその後の所定
の検出点を通過するまでの時間と前記検出点間の
距離から速度を検出し、該速度から一定の速度に
まで低下させるに要する第１のブレーキ作動時間
を前記検出速度とブレーキ特性から計算して前記
時間ブレーキをかけ、さらに停止点に停止させる
ために前記停止点手前でかける第２のブレーキ作
動時間を前記低下させた一定の速度とブレーキ特
性から決定して前記検出点から停止点までに要す
る時間から前記第２のブレーキ作動時間を差引い
て、停止点で停止させるための最終ブレーキ作動
時点を計算し、この時点でブレーキをかけること
を特徴とする天井走行クレーンの自動運転方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10801979A JPS5633380A (en) | 1979-08-23 | 1979-08-23 | Automatic operation method for overhead travelling crane |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10801979A JPS5633380A (en) | 1979-08-23 | 1979-08-23 | Automatic operation method for overhead travelling crane |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5633380A JPS5633380A (en) | 1981-04-03 |
| JPS6160033B2 true JPS6160033B2 (ja) | 1986-12-18 |
Family
ID=14473910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10801979A Granted JPS5633380A (en) | 1979-08-23 | 1979-08-23 | Automatic operation method for overhead travelling crane |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5633380A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02256899A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-17 | Matsushita Seiko Co Ltd | 送風機 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07991U (ja) * | 1993-06-08 | 1995-01-06 | 株式会社巴技研 | 走行体の停止位置制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52153555A (en) * | 1976-06-14 | 1977-12-20 | Hitachi Zosen Corp | Method of controlling stoppage of movable member at designated position |
-
1979
- 1979-08-23 JP JP10801979A patent/JPS5633380A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02256899A (ja) * | 1989-03-29 | 1990-10-17 | Matsushita Seiko Co Ltd | 送風機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5633380A (en) | 1981-04-03 |
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