JPH05207789A - 電流フィードバック回路 - Google Patents
電流フィードバック回路Info
- Publication number
- JPH05207789A JPH05207789A JP4009742A JP974292A JPH05207789A JP H05207789 A JPH05207789 A JP H05207789A JP 4009742 A JP4009742 A JP 4009742A JP 974292 A JP974292 A JP 974292A JP H05207789 A JPH05207789 A JP H05207789A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- circuit
- motor
- synchronization
- converter
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- Pending
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- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 モータに流れる電流をモータを制御するため
の信号に変換する際発生する信号のひげを除去する。 【構成】 サンプルアンドホールド回路６が、モータ１
に流れる電流を変換器２でアナログ信号に変換し、整流
積分回路３に通した信号をＰＷＭ同期回路５が発生する
サンプリング制御信号を受けてサンプリングし、モータ
制御演算処理部４に送る。
の信号に変換する際発生する信号のひげを除去する。 【構成】 サンプルアンドホールド回路６が、モータ１
に流れる電流を変換器２でアナログ信号に変換し、整流
積分回路３に通した信号をＰＷＭ同期回路５が発生する
サンプリング制御信号を受けてサンプリングし、モータ
制御演算処理部４に送る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータに流れる電流を
モータを制御するための信号に変換する産業用ロボット
などにおける電流フィードバック回路に関する。
モータを制御するための信号に変換する産業用ロボット
などにおける電流フィードバック回路に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、産業用ロボットなどにおけるこの
種の電流フィードバック回路は図３に示すように構成さ
れていた。図３において、１はモータ、２はモータ１に
流れる電流をアナログ信号に変換する変換器、３は変換
器２から送られてくる信号を整流し積分する整流積分回
路、４は整流積分回路３から送られてくる信号を演算処
理してモータに制御信号を送るモータ制御演算処理部で
ある。
種の電流フィードバック回路は図３に示すように構成さ
れていた。図３において、１はモータ、２はモータ１に
流れる電流をアナログ信号に変換する変換器、３は変換
器２から送られてくる信号を整流し積分する整流積分回
路、４は整流積分回路３から送られてくる信号を演算処
理してモータに制御信号を送るモータ制御演算処理部で
ある。
【０００３】図３に示すように、従来の電流フィードバ
ック回路はモータ１に流れる電流を変換器２でアナログ
信号に変換し、次にこのアナログ信号を整流積分回路３
により整流し積分してモータ制御演算処理部４に送って
いる。
ック回路はモータ１に流れる電流を変換器２でアナログ
信号に変換し、次にこのアナログ信号を整流積分回路３
により整流し積分してモータ制御演算処理部４に送って
いる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記の従
来の電流フィードバック回路では、パルス幅変調（以下
ＰＷＭという）周波数を上げて行き、電流フィードバッ
ク回路を構成する素子のスイッチング速度を高速にする
と、アナログ信号を処理する変換器２と整流積分回路３
が高速スイッチング速度に追従できず、ＰＷＭ信号がＯ
ＮからＯＦＦまたはＯＦＦからＯＮするタイミングに同
期して整流積分回路３を通した信号にひげが発生する。
このひげが、実際にモータに流れている電流としてモー
タ制御演算処理部４に読み込まれると、誤った信号で演
算処理をしてモータを制御することになる。
来の電流フィードバック回路では、パルス幅変調（以下
ＰＷＭという）周波数を上げて行き、電流フィードバッ
ク回路を構成する素子のスイッチング速度を高速にする
と、アナログ信号を処理する変換器２と整流積分回路３
が高速スイッチング速度に追従できず、ＰＷＭ信号がＯ
ＮからＯＦＦまたはＯＦＦからＯＮするタイミングに同
期して整流積分回路３を通した信号にひげが発生する。
このひげが、実際にモータに流れている電流としてモー
タ制御演算処理部４に読み込まれると、誤った信号で演
算処理をしてモータを制御することになる。
【０００５】本発明は上記の従来の課題を解決するもの
で、ＰＷＭ信号がＯＮからＯＦＦまたはＯＦＦからＯＮ
するタイミングに同期して整流積分回路を通した信号に
発生するひげをモータ制御演算処理部に読み込ませない
電流フィードバック回路を提供することを目的とする。
で、ＰＷＭ信号がＯＮからＯＦＦまたはＯＦＦからＯＮ
するタイミングに同期して整流積分回路を通した信号に
発生するひげをモータ制御演算処理部に読み込ませない
電流フィードバック回路を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の電流フィードバック回路は、モータに流れる
電流をアナログ信号に変換する変換器と、そのアナログ
信号を整流し積分する整流積分回路と、ＰＷＭ信号に同
期して整流積分回路からの信号をサンプリングするため
のサンプリング制御信号を発生するＰＷＭ同期回路と、
ＰＷＭ信号に同期して整流積分回路からの信号をサンプ
リングするサンプルアンドホールド回路と、サンプルア
ンドホールド回路からの信号を読み込むモータ制御演算
処理部とからなる構成を有している。
に本発明の電流フィードバック回路は、モータに流れる
電流をアナログ信号に変換する変換器と、そのアナログ
信号を整流し積分する整流積分回路と、ＰＷＭ信号に同
期して整流積分回路からの信号をサンプリングするため
のサンプリング制御信号を発生するＰＷＭ同期回路と、
ＰＷＭ信号に同期して整流積分回路からの信号をサンプ
リングするサンプルアンドホールド回路と、サンプルア
ンドホールド回路からの信号を読み込むモータ制御演算
処理部とからなる構成を有している。
【０００７】
【作用】この構成によって、ＰＷＭ信号がＯＮからＯＦ
ＦまたはＯＦＦからＯＮするタイミングに同期して整流
積分回路を通した信号に発生するひげをモータ制御演算
処理部が読み込むことがなくなる。
ＦまたはＯＦＦからＯＮするタイミングに同期して整流
積分回路を通した信号に発生するひげをモータ制御演算
処理部が読み込むことがなくなる。
【０００８】
【実施例】以下本発明の一実施例について、図面を参照
しながら説明する。
しながら説明する。
【０００９】図１は本発明の一実施例における電流フィ
ードバック回路のブロック図である。なお、従来例と同
一箇所には同一符号を付して説明を省略する。図１にお
いて、５はＰＷＭ同期回路、６はサンプルアンドホール
ド回路である。
ードバック回路のブロック図である。なお、従来例と同
一箇所には同一符号を付して説明を省略する。図１にお
いて、５はＰＷＭ同期回路、６はサンプルアンドホール
ド回路である。
【００１０】以上のように構成された電流フィードバッ
ク回路について、以下にその動作について図２（ａ）〜
（ｄ）とともに説明する。まずモータ１に流れる電流を
変換器２でアナログ信号に変換し、次にこのアナログ信
号を整流し積分する整流積分回路３に送る。
ク回路について、以下にその動作について図２（ａ）〜
（ｄ）とともに説明する。まずモータ１に流れる電流を
変換器２でアナログ信号に変換し、次にこのアナログ信
号を整流し積分する整流積分回路３に送る。
【００１１】整流積分回路３を通した信号は、図２
（ａ）に示すＰＷＭ信号がＯＮからＯＦＦまたはＯＦＦ
からＯＮするタイミングに同期して図２（ｂ）に示すよ
うにひげを発生する。このひげをなくし、安定した信号
をサンプリングするために、ＰＷＭ同期回路５でＰＷＭ
信号に同期した図２（ｃ）に示すサンプリング制御信号
を発生させ、サンプルアンドホールド回路６に送る。サ
ンプルアンドホールド回路６は、図２（ｄ）に示すよう
にサンプリング制御信号を受け、ＰＷＭ信号がＯＮから
ＯＦＦまたはＯＦＦからＯＮするタイミングに同期し、
整流積分回路３を通した信号に発生するひげを読み込ま
ないようにサンプリングする。
（ａ）に示すＰＷＭ信号がＯＮからＯＦＦまたはＯＦＦ
からＯＮするタイミングに同期して図２（ｂ）に示すよ
うにひげを発生する。このひげをなくし、安定した信号
をサンプリングするために、ＰＷＭ同期回路５でＰＷＭ
信号に同期した図２（ｃ）に示すサンプリング制御信号
を発生させ、サンプルアンドホールド回路６に送る。サ
ンプルアンドホールド回路６は、図２（ｄ）に示すよう
にサンプリング制御信号を受け、ＰＷＭ信号がＯＮから
ＯＦＦまたはＯＦＦからＯＮするタイミングに同期し、
整流積分回路３を通した信号に発生するひげを読み込ま
ないようにサンプリングする。
【００１２】このようにしてモータ制御演算処理部４
は、ひげを除去した正しい信号を読み込んで演算処理を
行う。
は、ひげを除去した正しい信号を読み込んで演算処理を
行う。
【００１３】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、サンプル
アンドホールド回路は、ＰＷＭ同期回路が発生するサン
プリング制御信号を受けてモータに流れる電流を変換器
によりアナログ信号に変換し、次に整流積分回路に通し
た信号をサンプリングし、モータ制御演算処理部に送る
ようにしたので、ＰＷＭ信号がＯＮからＯＦＦまたはＯ
ＦＦからＯＮするタイミングに同期して整流積分回路を
通した信号に発生するひげをモータ制御演算処理部が読
み込むことがなくなる。
アンドホールド回路は、ＰＷＭ同期回路が発生するサン
プリング制御信号を受けてモータに流れる電流を変換器
によりアナログ信号に変換し、次に整流積分回路に通し
た信号をサンプリングし、モータ制御演算処理部に送る
ようにしたので、ＰＷＭ信号がＯＮからＯＦＦまたはＯ
ＦＦからＯＮするタイミングに同期して整流積分回路を
通した信号に発生するひげをモータ制御演算処理部が読
み込むことがなくなる。
【図１】本発明の一実施例における電流フィードバック
回路のブロック図
回路のブロック図
【図２】同電流フィードバック回路の動作タイムチャー
ト
ト
【図３】従来の電流フィードバック回路のブロック図
１ モータ ２ 変換器 ３ 整流積分回路 ４ モータ制御演算処理部 ５ ＰＷＭ同期回路 ６ サンプルアンドホールド回路
Claims (1)
- 【請求項１】モータに流れる電流をアナログ信号に変換
する変換器と、前記変換器から送られてくるアナログ信
号を整流しかつ積分する整流積分回路と、パルス幅変調
信号に同期して前記整流積分回路から送られてくる信号
をサンプリングするためのサンプリング制御信号を発生
するパルス幅変調同期回路と、パルス幅変調信号に同期
して前記整流積分回路から送られてくる信号をサンプリ
ングするサンプルアンドホールド回路と、前記サンプル
アンドホールド回路から送られてくる信号を読み込むモ
ータ制御演算処理部とを備え、前記サンプルアンドホー
ルド回路が、前記パルス幅変調同期回路が発生するサン
プリング制御信号を受けてモータに流れる電流を前記変
換器でアナログ信号に変換し、前記整流積分回路に通し
た信号をサンプリングし、前記モータ制御演算処理部に
送ることを特徴とする電流フィードバック回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4009742A JPH05207789A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | 電流フィードバック回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4009742A JPH05207789A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | 電流フィードバック回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05207789A true JPH05207789A (ja) | 1993-08-13 |
Family
ID=11728767
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4009742A Pending JPH05207789A (ja) | 1992-01-23 | 1992-01-23 | 電流フィードバック回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05207789A (ja) |
-
1992
- 1992-01-23 JP JP4009742A patent/JPH05207789A/ja active Pending
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