JPH0522489U - 把持式建柱作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 建柱作業のみならず、遠隔操作可能なマニピ
ュレータアームによる高所作業をも行うことができるよ
うにした把持式建柱作業車を提供する。 【構成】 把持式建柱作業車１は、車体２上に起伏自在
に取り付けられたブーム４の先端に把持装置５を備えて
なる。把持装置５により柱状物Ｄを把持しながらその柱
状物Ｄの建柱作業を行うことができる。そして、この作
業車１には、マニピュレータ作業装置２０が把持装置５
に対するアタッチメントとして備えられる。このマニピ
ュレータ作業装置２０は、マニピュレータアーム２２
と、把持装置５により把持可能な把持用ポスト２５とを
有して構成されている。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、柱状物を把持してその柱状物の建柱作業を行う把持式建柱作業車に 関する。

【０００２】

【従来の技術】

電柱等の柱状物を地面に設けられた建入れ穴に対して建入れる建柱作業には、 車体上に起伏自在に取り付けられたブームの先端に、その柱状物をしっかり把持 できる把持装置を備えた把持式建柱作業車が用いられることが多い。この把持式 建柱作業車によれば、柱状物を安定した状態で自在に移動させることができるた め、クレーン車を用いて行う場合に比べ、効率良く建柱作業を行うことができる 。 なお、作業者搭乗用の作業台に把持用ポストを取り付け、上記把持装置にその 把持用ポスト部を把持させることにより、この把持式建柱作業車を、電柱上での 電気工事等を行うための高所作業車として用いることもできる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、近年では、電柱上での電気工事（特に、活線作業）については 、作業者が直接行うのではなく、地上から遠隔操作が可能なマニピュレータアー ムを用いて行うようにしたいとの要請がある。これにより作業者を感電事故等の 危険から保護することができる。

【０００４】 本考案は、このような要請に応えるべくなされたものであり、マニピュレータ アームによる高所作業をも行うことができるようにした把持式建柱作業車を提供 することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記の目的を達成するために、本考案の把持式建柱作業車には、マニピュレー タアームと、把持装置により把持可能な把持用ポストとを有してなるマニピュレ ータ作業装置が把持装置に対するアタッチメントとして備えられる。なお、把持 装置に、少なくとも車体側からつながる油圧ラインの端部および通信用ケーブル の端部を取り付ける一方、マニピュレータ作業装置の把持用ポストには、そのマ ニピュレータ作業装置の作動およびその制御等に用いられる油圧の給排口および 信号の送受信端を取り付けておき、把持装置によって把持用ポスト部が把持・解 放されることにより、油圧ラインの端部および通信用ケーブルの端部と上記油圧 給排口および上記信号送受信端との間の接続・切り離しが自動的に行われるよう にしても良い。

【０００６】

【作用】

このような把持式建柱作業車の把持装置にマニピュレータ作業装置の把持用ポ スト部を把持させれば、そのマニピュレータ作業装置を任意の高所に移動させて 、遠隔操作による高所作業を行うことができる。なお、把持装置側の油圧ライン の端部および通信用ケーブルの端部と、マニピュレータ作業装置側の油圧給排口 および信号送受信端との間の自動接続・切り離しが行われれば、マニピュレータ 作業装置を用いた高所作業の完全遠隔操作化を図ることができる。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の好ましい実施例について図面を参照しながら説明する。 図１に、本考案に係る把持式建柱作業車１を示している。この把持式建柱作業 車１の車台２の後部には、その車台２に対して旋回が自在な旋回台３が取り付け られている。この旋回台３上には、伸縮自在なブーム４の基端部が起伏自在に枢 着されている。さらに、このブーム４の先端には、把持装置５が取り付けられて いる。 この把持装置５は、開閉自在な２つの把持爪５ａ，５ａを備えており、この２ つの把持爪５ａ，５ａにより電柱Ｄのような柱状物を把持することができる。な お、この把持装置５は、ブーム４の先端に対して上下および横方向に首振が自在 であり、把持爪５ａ，５ａは、ブーム１３の先端に対して旋回が自在である。 また、旋回台３上には操作キャビン６が取り付けられており、この操作キャビ ン６内において上記ブーム４、把持装置５および後述するマニピュレータアタッ チメント２０の操作制御を行うことができる。

【０００８】 このような把持式建柱作業車１では、把持装置５によりしっかり把持した電柱 Ｄを、旋回台３の旋回作動、ブーム４の起伏・伸縮作動およ把持装置５の首振作 動等を通じて自在に移動させ、地面に掘削された建入れ穴（図示せず）に効率良 く建入れることができる。

【０００９】 ところで、この把持式建柱作業車１には、作業台アタッチメント１０とマニピ ュレータアタッチメント（マニピュレータ作業装置）２０とが備えられている。 作業台アタッチメント１０は、作業者Ｍが搭乗可能な作業台部１１と、この作 業台部１１の背面側の側面に取り付けられた把持用ポスト１２とから構成されて いる。このため、把持用ポスト１２を把持装置５によって把持してブーム４等を 作動させることにより、作業台アタッチメント１０を任意の高所に移動させるこ とができる。これにより、例えば、電柱Ｄの建て入れ後に、作業者Ｍはその電柱 Ｄの上部に対する腕金等の取付作業（装柱作業）を直接自らの手で行うことがで きる。なお、作業台アタッチメント１０は、使用されないときは車台２の中央部 に載置され格納される。

【００１０】 一方、マニピュレータアタッチメント２０は、図２に詳しく示すように、基台 ２１の両側部の上部に、多関節マニピュレータアーム２２，２２を備えてなる。 各多関節マニピュレータアーム２２の基端部は、基台２１に対して起伏および水 平方向への旋回が自在に取り付けられている。また、各多関節マニピュレータア ーム２２の先端部にはハンド２２ｈが取り付けられている。 基台２１中央部の上方には立体映像用撮影カメラ２３が取り付けられている。 なお、基台２１の中央部には、これら多関節マニピュレータアーム２２，２２お よび立体映像用撮影カメラ２３の駆動ユニット（油圧制御バルブやコントローラ 等から構成される：いずれも図示せず）およびこの駆動ユニットに電力を供給す る発電ユニット（図示せず）が内蔵されている。 さらに、基台２１の中央下部からは把持用ポスト２５が下方に延びている。こ のため、把持用ポスト２５を把持装置５により把持してブーム４等を作動させる ことにより、マニピュレータアタッチメント２０を任意の高所に移動させること ができる。

【００１１】 ここで、多関節マニピュレータ２２，２２を作動させるための油圧は、車台２ 側からブーム４内を通って把持装置５まで延びる油圧ライン３１，３１を通じて 供給される。また、多関節マニピュレータ２２，２２および立体映像用撮影カメ ラ２３に対する操作制御信号は、車台２側からブーム４内を通って把持装置５ま で延びる操作信号用光ケーブル３２を通じて伝送される。把持装置５における把 持爪５ａ，５ａの基端部に挟まれた部分には、それら油圧ライン３１，３１およ び操作信号用光ケーブル３２の端部が突出している。さらにそこには、立体映像 用撮影カメラ２３により撮影された映像信号をブーム４内を通って操作キャビン ６に伝送するための映像信号用光ファイバ３３の端部も突出している。なお、操 作信号用光ケーブル３２および映像信号用光ファイバ３３の端部は、パイプ部材 ３５，３５により覆われて保護されている。

【００１２】 一方、把持用ポスト２５の背面側には、図３にも示すように、上記油圧制御バ ルブにつながる油圧ライン４１の端部たる油圧給排口４１ａ，４１ａが突出する ように取り付けられている。また、上記コントローラにつながる操作信号用光フ ァイバ４２の端部たる操作信号送受信端４２ａが突出している（図５参照）。さ らに、立体映像用撮影カメラ２３からつながる映像信号用光ファイバ４３の端部 たる映像信号送信端４３ａが突出している。ただし、これら操作信号送受信端４ ２ａおよび映像信号送信端４３ａはパイプ部材４５，４５により覆われて保護さ れている。

【００１３】 なお、油圧給排口４１ａ，４１ａには、図４に詳しく示すように、セルフシー ル機構５０が設けられている。このセルフシール機構５０によれば、油圧給排口 ４１ａ，４１ａに把持装置５側の油圧ライン３１，３１の端部が押し付けられる だけで両者間は確実に接続されロックされる。なお、このセルフシール機構５０ による接続ロックは、油圧給排口４１ａの外周に取り付けられたスリーブ５１を 把持用ポスト２５側（図における左側）に移動させることにより解除される。そ して、このスリーブ５１の移動は、一方の把持爪５ａに連動して動作するカム６ １によって駆動される。即ち、把持爪５ａが開作動すると、カム６１の先端は、 図４における左方に移動してスリーブ５１を同方向に押動するのである。

【００１４】 また、把持装置５側の操作信号用光ケーブル３２の端部および映像信号用光フ ァイバ３３の端部には、図５に詳しく示すように、光ファイバ接続機構７０が設 けられている。この光ファイバ接続機構７０は、両光ファイバ３２，３３を覆っ ているパイプ部材３５の先端部に取り付けられたソケット７１と、このソケット ７１の側面に取り付けられた係止レバー７２と、操作信号送受信端４２ａおよび 映像信号送信端４３ａを覆っているパイプ部材４５，４５の側面に形成された係 止部７３とから構成されている。なお、係止レバー７２は、その長手方向中央部 においてソケット７１の側面に揺動自在に取り付けらている。そして、その先端 部には、上記係止部７３に係合するための鈎部７２ａが形成されている。さらに 、係止レバー７２は鈎部７２ａが係止部７３に対して係合する方向に付勢されて いる。

【００１５】 このような光ファイバ接続機構７０では、マニピュレータアタッチメント２０ 側のパイプ部材４５，４５を、ソケット７１に挿入することにより、自動的に係 止レバー７２の鈎部７２ａが係止部７３に係合し、操作信号送受信端４２ａおよ び映像信号送信端４３ａと把持装置５側の操作信号用光ケーブル３２および映像 信号用光ファイバ３３の端部との接続ロックが行われる。なお、この接続ロック の解除は、係止レバー７２の後端部を押して、鈎部７２ａが係止部７３から離脱 するようにすれば良い。そして、その係止レバー７２の後端部の押動は、他方の 把持爪５ａに連動して動作するカム６２によって駆動される。即ち、把持爪５ａ が開作動すると、カム６２の先端は図５における左方に移動しながら係止レバー ７２の後端部を押動するのである。

【００１６】 以上のように構成された把持装置５およびマニピュレータアタッチメント２０ によれば、マニピュレータアタッチメント２０における把持用ポスト２５を把持 装置５により把持するだけで自動的にマニピュレータアタッチメント２０に対す る油圧供給、操作信号の入力および映像信号の送り出しが可能となる。また、把 持装置５に上記把持用ポスト２５を解放させるだけで自動的に上記油圧供給等が 停止される。このため、少なくともマニピュレータアタッチメント２０を把持装 置５により把持し、作業を経てそのマニピュレータアタッチメント２０を解放す るまでは、作業者は、操作キャビン６内からの遠隔操作を行うのみで足りる。な お、マニピュレータアタッチメント１０も、使用されないときは車台２の中央部 に載置され格納される。

【００１７】 このような把持式建柱作業車１を用いれば、本来の建柱作業のほか、作業者Ｍ による直接の装柱作業やマニピュレータアーム２２，２２の遠隔操作による活線 作業を行うことができる。こうして多目的に用いられることにより、把持式建柱 作業車１の用途が広がり、工事業者等における保有価値が上がる。

【００１８】

【考案の効果】

以上のように、本考案の把持式建柱作業車を用いれば、従来行うことができた 建柱作業のみならず、遠隔操作されるマニピュレータ作業装置による高所作業を も行うことができる。このため把持式建柱作業車の用途を広げることができる。 さらに、把持装置によるマニピュレータ作業装置における把持用ポストの把持・ 解放に伴って、把持装置側の油圧ラインの端部および通信用ケーブルの端部と、 マニピュレータ作業装置側の油圧給排口および信号送受信端との間の自動接続・ 切り離しが行われれば、マニピュレータ作業装置を用いた高所作業の完全遠隔操 作化を図ることができ、作業効率の向上にきわめて有効である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る把持式建柱作業車の側面図であ
る。

【図２】上記把持式建柱作業車における把持装置とマニ
ピュレータ作業装置の斜視図である。

【図３】上記マニピュレータ作業装置における把持用ポ
ストの背面図である。

【図４】上記マニピュレータ作業装置に取り付けられた
油圧ラインのセルフシール機構の平面図である。

【図５】上記把持装置に取り付けられた光ファイバの接
続機構の平面図である。

【符号の説明】

１ 把持式建柱作業車 ４ ブーム ５ 把持装置 ６ 操作キャビン １０ 作業台アタッチメント ２０ マニピュレータアタッチメント ２２ マニピュレータアーム ２３ 立体映像用撮影カメラ ２５ 把持用ポスト ３１ （把持装置側の）油圧ライン ３２，３３ （把持装置側の）光ファイバ ４１ａ （マニピュレータアタッチメント側の）油圧給
排口 ４２ａ，４３ａ （マニピュレータアタッチメント側
の）光信号送受信端 ５０ セルフシール機構 ６１，６２ カム ７０ 光ファイバ接続機構

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｅ２１Ｂ 7/00 Ｂ 9229−2Ｄ

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体上に起伏自在に取り付けられたブー
   ムの先端に把持装置を備えてなり、その把持装置により
   柱状物を把持しながらその柱状物の建柱作業を行う把持
   式建柱作業車であって、 マニピュレータアームと、前記把持装置により把持可能
   な把持用ポストとを有してなるマニピュレータ作業装置
   を前記把持装置に対するアタッチメントとして備えるこ
   とを特徴とする把持式建柱作業車。
2. 【請求項２】 前記把持装置には、少なくとも前記車体
   側からつながる油圧ラインの端部および通信用ケーブル
   の端部が取り付けられており、一方、前記前記マニピュ
   レータ作業装置の前記把持用ポスト部には、前記マニピ
   ュレータ作業装置の作動およびその制御等に用いられる
   油圧の給排口および信号の送受信端が取り付けられてお
   り、 前記把持装置によって前記把持用ポスト部が把持・解放
   されることにより、前記油圧ラインの端部および前記通
   信用ケーブルの端部と前記油圧給排口および前記信号送
   受信端との間の接続・切り離しが自動的に行われるよう
   にした請求項１に記載の把持式建柱作業車。