JPH0522977A - サーボモータの暴走検出・防止方法 - Google Patents
サーボモータの暴走検出・防止方法Info
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- JPH0522977A JPH0522977A JP3172650A JP17265091A JPH0522977A JP H0522977 A JPH0522977 A JP H0522977A JP 3172650 A JP3172650 A JP 3172650A JP 17265091 A JP17265091 A JP 17265091A JP H0522977 A JPH0522977 A JP H0522977A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 サーボモータが負荷等により動かされた場合
や、振動やオーバシュート等が大きいときサーボモータ
の暴走状態を誤検出することを無くす。 【構成】 トルク、カウンタ２の値を入力し（ステップ
１１）、速度がある回転数より大きく、加速中で、速度
が変位速度より大きい時、変位速度を更新し（ステップ
１３〜１７）、トルクをあるトルクと比較し（ステップ
１８）、あるトルクより大きければ、モータ５の回転方
向とトルクの方向が同じかどうか確認することにより、
モータ５が暴走状態かどうか判定する（ステップ１
９）。
や、振動やオーバシュート等が大きいときサーボモータ
の暴走状態を誤検出することを無くす。 【構成】 トルク、カウンタ２の値を入力し（ステップ
１１）、速度がある回転数より大きく、加速中で、速度
が変位速度より大きい時、変位速度を更新し（ステップ
１３〜１７）、トルクをあるトルクと比較し（ステップ
１８）、あるトルクより大きければ、モータ５の回転方
向とトルクの方向が同じかどうか確認することにより、
モータ５が暴走状態かどうか判定する（ステップ１
９）。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はサーボ制御装置に関し、
特にサーボモータの暴走検出・防止方法に関する。
特にサーボモータの暴走検出・防止方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、図５に示すように、サーボモータ
が加速中で、該サーボモータのトルク、回転数がある程
度大きく、該サーボモータの回転方向と該サーボモータ
のトルクの方向が異なる場合、前記サーボモータを暴走
状態と判定し、主回路のベース遮断を行ない前記サーボ
モータを停止させていた。
が加速中で、該サーボモータのトルク、回転数がある程
度大きく、該サーボモータの回転方向と該サーボモータ
のトルクの方向が異なる場合、前記サーボモータを暴走
状態と判定し、主回路のベース遮断を行ない前記サーボ
モータを停止させていた。
【０００３】従来は、図６に示すように、サーボモータ
のＵ相の零クロス点をＯ（ｄｅｇ）として、そこからエ
ンコーダのパルスよりパルス数を算出し（そこでの位相
をθ（ｄｅｇ）とする）、一方ポールセンサの位相関係
より大まかに６０ｄｅｇ間隔で得られる位相をθ’（ｄ
ｅｇ）とし、このθ−θ’がある許容誤差以上の時にサ
ーボモータ暴走状態と判断し、主回路のベース遮断を行
ない、モータを停止させていた。
のＵ相の零クロス点をＯ（ｄｅｇ）として、そこからエ
ンコーダのパルスよりパルス数を算出し（そこでの位相
をθ（ｄｅｇ）とする）、一方ポールセンサの位相関係
より大まかに６０ｄｅｇ間隔で得られる位相をθ’（ｄ
ｅｇ）とし、このθ−θ’がある許容誤差以上の時にサ
ーボモータ暴走状態と判断し、主回路のベース遮断を行
ない、モータを停止させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した前者の方法
は、モータが負荷等により動かされた場合や、振動やオ
ーバシュート等が大きい場合、図５の論理に合致してモ
ータの暴走状態を誤検出するという欠点があった。
は、モータが負荷等により動かされた場合や、振動やオ
ーバシュート等が大きい場合、図５の論理に合致してモ
ータの暴走状態を誤検出するという欠点があった。
【０００５】また、上述した後者の方法は、エンコーダ
のパルスがなくなった時およびエンコーダ、ポールセン
サの誤配線による暴走を全ては検出できないという欠点
があった。
のパルスがなくなった時およびエンコーダ、ポールセン
サの誤配線による暴走を全ては検出できないという欠点
があった。
【０００６】本発明の第１の目的は、モータが負荷等に
より動かされた場合や、振動やオーバシュート等が大き
いときにモータの暴走状態を誤検出することがない、サ
ーボモータの暴走検出・防止方法を提供することであ
る。
より動かされた場合や、振動やオーバシュート等が大き
いときにモータの暴走状態を誤検出することがない、サ
ーボモータの暴走検出・防止方法を提供することであ
る。
【０００７】本発明の第２の目的は、エンコーダのパル
スがなくなった時やエンコーダ、ポールセンサの誤配線
により暴走を検出できる、サーボモータの暴走検出・防
止方法を提供することである。
スがなくなった時やエンコーダ、ポールセンサの誤配線
により暴走を検出できる、サーボモータの暴走検出・防
止方法を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】第１の目的は、本発明に
よれば、サーボモータが加速し始めたら前記サーボモー
タの速度を監視し、該速度をピーク速度である変位点と
比較し、該変位点よりも大きい時前記変位点の更新と前
記サーボモータの暴走検出を行なうことによって達成さ
れる。
よれば、サーボモータが加速し始めたら前記サーボモー
タの速度を監視し、該速度をピーク速度である変位点と
比較し、該変位点よりも大きい時前記変位点の更新と前
記サーボモータの暴走検出を行なうことによって達成さ
れる。
【０００９】第２の目的は、本発明によれば、ポールセ
ンサの状態による位相の変化の方向とモータの回転方向
が合致していない場合、および前記位相の変化の方向と
モータの回転方向が合致している場合にエンコーダのパ
ルス数と前回前記位相が変化した時のエンコーダのパル
ス数の差が規定値と合致しているかどうかを確認し、合
致していない場合サーボモータが暴走しているものと判
断することによって達成される。
ンサの状態による位相の変化の方向とモータの回転方向
が合致していない場合、および前記位相の変化の方向と
モータの回転方向が合致している場合にエンコーダのパ
ルス数と前回前記位相が変化した時のエンコーダのパル
ス数の差が規定値と合致しているかどうかを確認し、合
致していない場合サーボモータが暴走しているものと判
断することによって達成される。
【００１０】
【作用】前者の手段により、もし負荷等により動かされ
ることや大きなオーバシュート等が発生しても、モータ
が変位点を越えて加速することは少ないのでモータの暴
走を確実に検出できる。
ることや大きなオーバシュート等が発生しても、モータ
が変位点を越えて加速することは少ないのでモータの暴
走を確実に検出できる。
【００１１】後者の手段により、例えばエンコーダが遮
断した場合、エンコーダのパルスがカウントされず、ポ
ールセンサの位相間隔は規定値と合わないのでエンコー
ダの断線によるモータの暴走を検出できる。
断した場合、エンコーダのパルスがカウントされず、ポ
ールセンサの位相間隔は規定値と合わないのでエンコー
ダの断線によるモータの暴走を検出できる。
【００１２】
【実施例】次に、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１３】図１は本発明の第１の実施例を示すブロッ
ク図、図２はＣＰＵ１の暴走検出動作を示すフローチャ
ートである。
ク図、図２はＣＰＵ１の暴走検出動作を示すフローチャ
ートである。
【００１４】符号判別器３は、モータ５に取り付けられ
たエンコーダ４からＡ相およびＢ相のパルスを入力し、
回転数を示すパルスと回転方向を示す符号を出力する。
アップダウンカウンタ２（以下、カウンタ２と称す）は
符号判別器３からパルスと符号を入力し、該パルスを符
号に応じてアップカウントまたはダウンカウントし、Ｃ
ＰＵ１に出力する。ＣＰＵ１はカウンタ２の値（カウン
ト値）を入力し、図２のフローチャートに示す暴走検出
動作を行なう。
たエンコーダ４からＡ相およびＢ相のパルスを入力し、
回転数を示すパルスと回転方向を示す符号を出力する。
アップダウンカウンタ２（以下、カウンタ２と称す）は
符号判別器３からパルスと符号を入力し、該パルスを符
号に応じてアップカウントまたはダウンカウントし、Ｃ
ＰＵ１に出力する。ＣＰＵ１はカウンタ２の値（カウン
ト値）を入力し、図２のフローチャートに示す暴走検出
動作を行なう。
【００１５】この暴走検出動作について図２により説明
する。
する。
【００１６】まず、ＣＰＵ１はトルク、カウンタ２の値
を入力する（ステップ１１）。次に、カウンタ２の前回
の値より速度を算出する（ステップ１２）。次に、速度
がある回転数（定格回転数以下で、オーバーシュートに
よる誤動作がない位大きな値）以上かどうか確認する
（ステップ１３）。ある回転数より小さければ、一応、
１回の動作（起動→停止が行なわれないので、記憶して
いる変位速度（初期値は０）をクリアする（ステップ１
４）。速度がある回転値より大きければ、加速中かどう
か確認する（ステップ１５）。加速中であれば、速度が
変位速度（初期値は“ある回転数”に等しい）より大き
いかどうかを確認する（ステップ１６）。速度が変位速
度より大きい時は変位速度を更新する（ステップ１
７）。次に、トルクの大きさを確認し（ステップ１
８）、あるトルク以上ではモータ５の回転方向とトルク
の方向の極性を確認する（ステップ１９）。極性が異な
る場合、暴走（制御回路の誤動作で非制御になった状
態）を検出する。ステップ１４の後、加速中でない時、
速度が変位速度より小さい時、トルクがあるトルクより
小さい時、モータ５の回転方向とトルクの方向の極性が
同じ時は、速度とカウンタ２の値を次回のために記憶す
る（ステップ２０）。以上の処理はあるサンプル時間に
繰り返される。
を入力する（ステップ１１）。次に、カウンタ２の前回
の値より速度を算出する（ステップ１２）。次に、速度
がある回転数（定格回転数以下で、オーバーシュートに
よる誤動作がない位大きな値）以上かどうか確認する
（ステップ１３）。ある回転数より小さければ、一応、
１回の動作（起動→停止が行なわれないので、記憶して
いる変位速度（初期値は０）をクリアする（ステップ１
４）。速度がある回転値より大きければ、加速中かどう
か確認する（ステップ１５）。加速中であれば、速度が
変位速度（初期値は“ある回転数”に等しい）より大き
いかどうかを確認する（ステップ１６）。速度が変位速
度より大きい時は変位速度を更新する（ステップ１
７）。次に、トルクの大きさを確認し（ステップ１
８）、あるトルク以上ではモータ５の回転方向とトルク
の方向の極性を確認する（ステップ１９）。極性が異な
る場合、暴走（制御回路の誤動作で非制御になった状
態）を検出する。ステップ１４の後、加速中でない時、
速度が変位速度より小さい時、トルクがあるトルクより
小さい時、モータ５の回転方向とトルクの方向の極性が
同じ時は、速度とカウンタ２の値を次回のために記憶す
る（ステップ２０）。以上の処理はあるサンプル時間に
繰り返される。
【００１７】本実施例によれば、モータ５が負荷等によ
り動かされたり、振動やオーバシュートが大きい場合で
も、モータ５が変位速度を越えて加速することはないの
で、モータ５の暴走状態を誤検出することはない。
り動かされたり、振動やオーバシュートが大きい場合で
も、モータ５が変位速度を越えて加速することはないの
で、モータ５の暴走状態を誤検出することはない。
【００１８】図３は本発明の第２の実施例を示すブロッ
ク図、図４はＣＰＵ１’の暴走検出動作を示すフローチ
ャートである。
ク図、図４はＣＰＵ１’の暴走検出動作を示すフローチ
ャートである。
【００１９】図３に示すブロック図ではポールセンサ６
が追加されているＣＰＵ１’はモータ５の暴走検出動作
を行なう。以下、この暴走検出動作を図４により説明す
る。まず、ポールセンサ６の状態、カウンタ２の値を入
力する（ステップ２１）。次に、前回のカウンタ１の値
より速度を算出する（ステップ２２）。次に、ポールセ
ンサ６の状態より大まかな位相θ（ｄｅｇ）を算出する
（ステップ２３）。ポールセンサ６の状態と位相θの関
係は次のとおりである。 次に、前回の位相との差Δθを算出する（ステップ２
４）。次に、Δθと速度の方向を確認する（ステップ２
５）。ただし、Δθ＝０のときは方向は同じと見なし、
Δθ≠０のとき、速度と比較する。方向が異なる場合、
異常と見なす。Δθ＝０、即ち位相関係の変化を確認す
る（ステップ２６）。位相が変化した場合、前回位相関
係が変化した時のカウンタ２の値の差Ｓを算出する（ス
テップ２７）。次に、位相関係が変化する間隔、位相に
して６０（ｄｅｇ）分のパルス数がＳと一致しているか
を確認する（ステップ２８）。一致しない場合暴走と判
断し、一致した場合、前回の位相関係が変化した時のカ
ウンタ値を記憶する（ステップ２９）。前回のカウンタ
値と位相θを記憶し（ステップ３０）、終了する。以上
の処理はあるサンプル時間ごとに繰り返す。
が追加されているＣＰＵ１’はモータ５の暴走検出動作
を行なう。以下、この暴走検出動作を図４により説明す
る。まず、ポールセンサ６の状態、カウンタ２の値を入
力する（ステップ２１）。次に、前回のカウンタ１の値
より速度を算出する（ステップ２２）。次に、ポールセ
ンサ６の状態より大まかな位相θ（ｄｅｇ）を算出する
（ステップ２３）。ポールセンサ６の状態と位相θの関
係は次のとおりである。 次に、前回の位相との差Δθを算出する（ステップ２
４）。次に、Δθと速度の方向を確認する（ステップ２
５）。ただし、Δθ＝０のときは方向は同じと見なし、
Δθ≠０のとき、速度と比較する。方向が異なる場合、
異常と見なす。Δθ＝０、即ち位相関係の変化を確認す
る（ステップ２６）。位相が変化した場合、前回位相関
係が変化した時のカウンタ２の値の差Ｓを算出する（ス
テップ２７）。次に、位相関係が変化する間隔、位相に
して６０（ｄｅｇ）分のパルス数がＳと一致しているか
を確認する（ステップ２８）。一致しない場合暴走と判
断し、一致した場合、前回の位相関係が変化した時のカ
ウンタ値を記憶する（ステップ２９）。前回のカウンタ
値と位相θを記憶し（ステップ３０）、終了する。以上
の処理はあるサンプル時間ごとに繰り返す。
【００２０】本実施例によればエンコーダ４のパルスが
なくなった時およびエンコーダ４、ポールセンサ６の誤
配線によるモータ５の暴走を確実に検出できるので安全
である。
なくなった時およびエンコーダ４、ポールセンサ６の誤
配線によるモータ５の暴走を確実に検出できるので安全
である。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は次のよう
な効果がある。 （１）請求項１の発明は、モータが加速し始めたらモー
タの速度を監視し、該速度が速度の変位点より大きい時
のみモータの暴走検出を行なうことにより、モータが負
荷等により動かされたり、振動やオーバシュートが大き
い場合でもモータの暴走を確実に検出できる。 （２）請求項２の発明は、ポールセンサの状態による位
相の変化の方向とモータの回転方向が合致している場
合、およびエンコーダのパルス数と前回前記位相が変化
した時のエンコーダのパルス数の差が規定値と合致して
いるかどうかを確認してモータの暴走検出を行なうこと
により、エンコーダが断線した時およびエンコーダ、ポ
ールセンサの誤配線によるモータの暴走を確実に検出で
きる。
な効果がある。 （１）請求項１の発明は、モータが加速し始めたらモー
タの速度を監視し、該速度が速度の変位点より大きい時
のみモータの暴走検出を行なうことにより、モータが負
荷等により動かされたり、振動やオーバシュートが大き
い場合でもモータの暴走を確実に検出できる。 （２）請求項２の発明は、ポールセンサの状態による位
相の変化の方向とモータの回転方向が合致している場
合、およびエンコーダのパルス数と前回前記位相が変化
した時のエンコーダのパルス数の差が規定値と合致して
いるかどうかを確認してモータの暴走検出を行なうこと
により、エンコーダが断線した時およびエンコーダ、ポ
ールセンサの誤配線によるモータの暴走を確実に検出で
きる。
【図１】本発明の第１の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】ＣＰＵ１の暴走検出動作を示すフローチャート
である。
である。
【図３】本発明の第２の実施例を示すブロック図であ
る。
る。
【図４】ＣＰＵ１’の暴走検出動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】サーボモータの従来の暴走検出論理を示す図で
ある。
ある。
【図６】サーボモータの従来の暴走検出原理を示す図で
ある。
ある。
１、１’ ＣＰＵ
２ アップダウンカウンタ
３ 符号判別器
４ エンコーダ
５ モータ
６ ポールセンサ
１１〜３０ ステップ
Claims (2)
- 【請求項１】 サーボモータが加速中で、該サーボモー
タのトルク回転数がある程度大きく、該サーボモータの
回転方向と該サーボモータのトルクの方向が異なる場
合、前記サーボモータを暴走状態と判定し、前記サーボ
モータを停止させるサーボモータの暴走検出・防止方法
において、 前記サーボモータが加速し始めたら前記サーボモータの
速度を監視し、該速度をピーク速度である変位点と比較
し、該変位点よりも大きい時前記変位点の更新と前記サ
ーボモータの暴走検出を行なうことを特徴とする、サー
ボモータの暴走検出・防止方法。 - 【請求項２】 ポールセンサとエンコーダを有するＡＣ
サーボ制御装置において、 ポールセンサの状態による位相の変化の方向とモータの
回転方向が合致していない場合、および前記位相の変化
の方向とモータの回転方向が合致している場合にエンコ
ーダのパルス数と前回前記位相が変化した時のエンコー
ダのパルス数の差が規定値と合致しているかどうかを確
認し、合致していない場合サーボモータが暴走している
ものと判断するサーボモータの暴走検出・防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3172650A JP3058360B2 (ja) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | サーボモータの暴走検出・防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3172650A JP3058360B2 (ja) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | サーボモータの暴走検出・防止方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8068522A Division JP2666798B2 (ja) | 1996-03-25 | 1996-03-25 | サーボモータの暴走検出・防止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0522977A true JPH0522977A (ja) | 1993-01-29 |
| JP3058360B2 JP3058360B2 (ja) | 2000-07-04 |
Family
ID=15945825
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3172650A Expired - Fee Related JP3058360B2 (ja) | 1991-07-12 | 1991-07-12 | サーボモータの暴走検出・防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3058360B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08294295A (ja) * | 1995-04-19 | 1996-11-05 | Fanuc Ltd | モータの暴走検出方法および暴走検出装置 |
| WO2019187815A1 (ja) | 2018-03-29 | 2019-10-03 | オムロン株式会社 | モータ制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6409893B2 (ja) | 2017-03-06 | 2018-10-24 | オムロン株式会社 | モータ制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6232402U (ja) * | 1985-08-14 | 1987-02-26 | ||
| JPS6443084A (en) * | 1987-08-10 | 1989-02-15 | Hitachi Ltd | Servo abnormality detection |
| JPH03235685A (ja) * | 1990-02-08 | 1991-10-21 | Olympus Optical Co Ltd | ロータリエンコーダの異常検出方法及びその装置 |
-
1991
- 1991-07-12 JP JP3172650A patent/JP3058360B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6232402U (ja) * | 1985-08-14 | 1987-02-26 | ||
| JPS6443084A (en) * | 1987-08-10 | 1989-02-15 | Hitachi Ltd | Servo abnormality detection |
| JPH03235685A (ja) * | 1990-02-08 | 1991-10-21 | Olympus Optical Co Ltd | ロータリエンコーダの異常検出方法及びその装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08294295A (ja) * | 1995-04-19 | 1996-11-05 | Fanuc Ltd | モータの暴走検出方法および暴走検出装置 |
| WO2019187815A1 (ja) | 2018-03-29 | 2019-10-03 | オムロン株式会社 | モータ制御装置 |
| US11133769B2 (en) | 2018-03-29 | 2021-09-28 | Omron Corporation | Motor control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3058360B2 (ja) | 2000-07-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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