JPH10203798A - 車両の荷役制御装置 - Google Patents
車両の荷役制御装置Info
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- JPH10203798A JPH10203798A JP761997A JP761997A JPH10203798A JP H10203798 A JPH10203798 A JP H10203798A JP 761997 A JP761997 A JP 761997A JP 761997 A JP761997 A JP 761997A JP H10203798 A JPH10203798 A JP H10203798A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 1
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 荷役手段の揚高速度を制御することにより、
搬送中の荷物の落下を防止する車両の荷役制御装置を提
供することを課題とする。 【解決手段】 上記課題を解決する車両の荷役制御装置
は、車速を検出する手段と、前記車速に応じて荷役手段
の揚高速度を制御する制御手段とを備えることである。
搬送中の荷物の落下を防止する車両の荷役制御装置を提
供することを課題とする。 【解決手段】 上記課題を解決する車両の荷役制御装置
は、車速を検出する手段と、前記車速に応じて荷役手段
の揚高速度を制御する制御手段とを備えることである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォ−クリフト等
の車両の荷役制御装置に関する。
の車両の荷役制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、フォ−クに載荷した荷物を走行中
に所定の揚高位置まで揚高して指定された棚などに自動
的に入庫するフォ−クリフトの荷役制御装置では、走行
速度に無関係にフォ−クが所定速度で揚高動作されるた
め、所定の揚高速度でフォ−クが揚高されているときに
例えば段差などの凹凸がある走行路を高速で通過すると
荷物がフォ−クから落下することがある。
に所定の揚高位置まで揚高して指定された棚などに自動
的に入庫するフォ−クリフトの荷役制御装置では、走行
速度に無関係にフォ−クが所定速度で揚高動作されるた
め、所定の揚高速度でフォ−クが揚高されているときに
例えば段差などの凹凸がある走行路を高速で通過すると
荷物がフォ−クから落下することがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで本発明では、荷
役手段の揚高速度を制御することにより、搬送中の荷物
の落下を防止することができる車両の荷役制御装置を提
供することを課題とする。
役手段の揚高速度を制御することにより、搬送中の荷物
の落下を防止することができる車両の荷役制御装置を提
供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、車両
の荷役制御装置を、車速を検出する手段と、前記車速に
応じて荷役手段の揚高速度を制御する制御手段とを備え
た構成にすることである。
の荷役制御装置を、車速を検出する手段と、前記車速に
応じて荷役手段の揚高速度を制御する制御手段とを備え
た構成にすることである。
【０００５】請求項１の発明によれば、制御手段は、車
速が速い場合に揚高速度を遅くするので、揚高中に段差
などの凹凸面を高速で走行するときでも荷役手段に載荷
された荷物が落下することを防止することができる。
速が速い場合に揚高速度を遅くするので、揚高中に段差
などの凹凸面を高速で走行するときでも荷役手段に載荷
された荷物が落下することを防止することができる。
【０００６】請求項２の発明は、請求項１の車両の荷役
制御装置において、前記荷役手段の揚高位置を検出する
手段を備え、前記制御手段は前記車速と前記揚高位置と
に応じて前記荷役手段の揚高速度を制御することであ
る。
制御装置において、前記荷役手段の揚高位置を検出する
手段を備え、前記制御手段は前記車速と前記揚高位置と
に応じて前記荷役手段の揚高速度を制御することであ
る。
【０００７】請求項２の発明によれば、制御手段は車速
及び揚高位置に応じて揚高速度を制御するので、荷役手
段に載荷された荷物が落下する可能性がある場合にのみ
揚高速度が制限され、作業効率の低下を必要限度に抑制
することができる。
及び揚高位置に応じて揚高速度を制御するので、荷役手
段に載荷された荷物が落下する可能性がある場合にのみ
揚高速度が制限され、作業効率の低下を必要限度に抑制
することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を図面
を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態に適用
するフォ−クリフトの斜視図であり、このフォ−クリフ
トはフォ−ク７を自動揚高させることができるように構
成されている。同図に示すように、フォ−クリフトのリ
フトシリンダ１は、左右一対のアウタ−マスト２に固定
され、ピストンロッドの伸縮に伴いアウタ−マスト２を
ガイドとして左右一対のインナ−マスト３を昇降するよ
うになっている。アウタ−マスト２は車体４の前方で車
体４に固定されている。この構成により、インナ−マス
ト３の昇降に伴ってチェ−ン５に懸架されたブラケット
６及び荷物を載荷するフォ−ク７から成る昇降部（荷役
手段）が昇降する。
を参照しながら説明する。図１は、本実施の形態に適用
するフォ−クリフトの斜視図であり、このフォ−クリフ
トはフォ−ク７を自動揚高させることができるように構
成されている。同図に示すように、フォ−クリフトのリ
フトシリンダ１は、左右一対のアウタ−マスト２に固定
され、ピストンロッドの伸縮に伴いアウタ−マスト２を
ガイドとして左右一対のインナ−マスト３を昇降するよ
うになっている。アウタ−マスト２は車体４の前方で車
体４に固定されている。この構成により、インナ−マス
ト３の昇降に伴ってチェ−ン５に懸架されたブラケット
６及び荷物を載荷するフォ−ク７から成る昇降部（荷役
手段）が昇降する。
【０００９】チルトシリンダ８は、アウタ−マスト２及
びインナ−マスト３とともに昇降部を車体前方及び後方
に傾動するもので、荷物（図示していない）をフォ−ク
７に載荷するとき、及び搬送時には昇降部を後方に傾動
させる。
びインナ−マスト３とともに昇降部を車体前方及び後方
に傾動するもので、荷物（図示していない）をフォ−ク
７に載荷するとき、及び搬送時には昇降部を後方に傾動
させる。
【００１０】図２は、フォ−ク７を昇降させるリフトシ
リンダ１に圧油を供給する電磁比例制御弁１０の制御ブ
ロック図である。電磁比例制御弁１０を制御するコント
ロ−ラ１４には、フォ−クリフトの走行速度を検出する
車速センサ１１と、前記フォ−ク７の揚高を検出する揚
高センサ１２とが接続されている。また、前記フォ−ク
７を設定高さに揚高し、載荷物を搬送させるための自動
揚高制御をスタ−トさせる自動揚高スイッチ１３が接続
されている。
リンダ１に圧油を供給する電磁比例制御弁１０の制御ブ
ロック図である。電磁比例制御弁１０を制御するコント
ロ−ラ１４には、フォ−クリフトの走行速度を検出する
車速センサ１１と、前記フォ−ク７の揚高を検出する揚
高センサ１２とが接続されている。また、前記フォ−ク
７を設定高さに揚高し、載荷物を搬送させるための自動
揚高制御をスタ−トさせる自動揚高スイッチ１３が接続
されている。
【００１１】前記コントロ−ラ１４は、中枢部にコンピ
ュ−タＣＰＵを設け、このコンピュ−タＣＰＵにはＲＯ
Ｍ１５、ＲＡＭ１６、及びＥＥＰＲＯＭ１７などの記憶
素子が接続されている。尚、前記ＥＥＰＲＯＭ１７には
前記自動揚高制御時の揚高設定デ−タなどが記憶されて
いる。
ュ−タＣＰＵを設け、このコンピュ−タＣＰＵにはＲＯ
Ｍ１５、ＲＡＭ１６、及びＥＥＰＲＯＭ１７などの記憶
素子が接続されている。尚、前記ＥＥＰＲＯＭ１７には
前記自動揚高制御時の揚高設定デ−タなどが記憶されて
いる。
【００１２】また、前記車速センサ１１から出力された
車速検知信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバ−タ１８
や、揚高センサ１２から出力された揚高検知信号をＡ／
Ｄ変換するＡ／Ｄコンバ−タ１９がコンピュ−タＣＰＵ
に接続されている。尚、前記自動揚高スイッチ１３の信
号は、直接、コンピュ−タＣＰＵに入力される。
車速検知信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄコンバ−タ１８
や、揚高センサ１２から出力された揚高検知信号をＡ／
Ｄ変換するＡ／Ｄコンバ−タ１９がコンピュ−タＣＰＵ
に接続されている。尚、前記自動揚高スイッチ１３の信
号は、直接、コンピュ−タＣＰＵに入力される。
【００１３】また、コントロ−ラ１４には電磁比例制御
弁駆動回路２０が設けられており、同駆動回路２０はコ
ンピュ−タＣＰＵの指令に基づいて前記電磁比例制御弁
１０に駆動電流を通電する。電磁比例制御弁１０はこの
駆動電流に応じて開度が制御されるため、この開度に対
応した流量の圧油がリフトシリンダ１に供給され、リフ
トシリンダ１のピストンロッドが伸縮されて前記フォ−
ク７が昇降する。
弁駆動回路２０が設けられており、同駆動回路２０はコ
ンピュ−タＣＰＵの指令に基づいて前記電磁比例制御弁
１０に駆動電流を通電する。電磁比例制御弁１０はこの
駆動電流に応じて開度が制御されるため、この開度に対
応した流量の圧油がリフトシリンダ１に供給され、リフ
トシリンダ１のピストンロッドが伸縮されて前記フォ−
ク７が昇降する。
【００１４】図３は、電磁比例制御弁１０の制御フロ−
チャ−トである。同図のステップＳ１において、コンピ
ュ−タＣＰＵは車速センサ１１から出力された車速検知
信号に基づいてフォ−クリフトの実際の車速を演算す
る。ステップＳ２において、自動揚高中であるか否か、
即ち、フォ−ク７が設定高さまで揚高制御されているか
否かを判断する。自動揚高中である場合、ステップＳ３
に進んで図４に示したような車速−弁開度制限値マップ
を参照したうえ、上記車速に応じた電磁比例制御弁１０
の開度制限値を読み出す。
チャ−トである。同図のステップＳ１において、コンピ
ュ−タＣＰＵは車速センサ１１から出力された車速検知
信号に基づいてフォ−クリフトの実際の車速を演算す
る。ステップＳ２において、自動揚高中であるか否か、
即ち、フォ−ク７が設定高さまで揚高制御されているか
否かを判断する。自動揚高中である場合、ステップＳ３
に進んで図４に示したような車速−弁開度制限値マップ
を参照したうえ、上記車速に応じた電磁比例制御弁１０
の開度制限値を読み出す。
【００１５】ステップＳ４において、電磁比例制御弁駆
動回路２０から電磁比例制御弁１０に通電されている駆
動電流に基づいて演算した電磁比例制御弁１０の現在の
開度が前記開度制限値以上であるか否かを判断する。ス
テップＳ４において、電磁比例制御弁１０の開度が開度
制限値以上であると判断した場合は、ステップＳ５に進
み、電磁比例制御弁駆動回路２０から電磁比例制御弁１
０に通電する駆動電流を少なくして電磁比例制御弁１０
の開度を開度制限値以下まで小さくし、リフトシリンダ
１に供給する圧油の流量を少なくしてピストンロッドの
伸び速度を遅くする。この制御によりフォ−ク７の揚高
速度が低下し、フォ−クリフトの走行時におけるフォ−
ク７からの荷物の落下を防止することができる。
動回路２０から電磁比例制御弁１０に通電されている駆
動電流に基づいて演算した電磁比例制御弁１０の現在の
開度が前記開度制限値以上であるか否かを判断する。ス
テップＳ４において、電磁比例制御弁１０の開度が開度
制限値以上であると判断した場合は、ステップＳ５に進
み、電磁比例制御弁駆動回路２０から電磁比例制御弁１
０に通電する駆動電流を少なくして電磁比例制御弁１０
の開度を開度制限値以下まで小さくし、リフトシリンダ
１に供給する圧油の流量を少なくしてピストンロッドの
伸び速度を遅くする。この制御によりフォ−ク７の揚高
速度が低下し、フォ−クリフトの走行時におけるフォ−
ク７からの荷物の落下を防止することができる。
【００１６】一方、ステップＳ４において電磁比例制御
弁１０の開度が開度制限値に達していないと判断した場
合、ステップＳ６に進んで電磁比例制御弁１０を自動揚
高プログラムに基づいて計算された開度に制御する。
弁１０の開度が開度制限値に達していないと判断した場
合、ステップＳ６に進んで電磁比例制御弁１０を自動揚
高プログラムに基づいて計算された開度に制御する。
【００１７】以上は、車速に基づいて電磁比例制御弁１
０の開度を制御したが、揚高センサ１２からの揚高検知
信号に基づく揚高位置と、車速とに基づいて電磁比例制
御弁１０の開度を制御することもできる。即ち、凹凸面
を走行するとき、フォ−ク７の揚高位置が高いほうがフ
ォ−ク７から荷物が落下しやすい。また、同じ揚高位置
でも車速が速いほうがフォ−ク７から荷物が落下しやす
い。そこでこの制御の場合は、図４に示したマップの代
わりに揚高位置と車速とに基づいた電磁比例制御弁１０
の開度制限値マップを作成し、このマップを参照するこ
とにより電磁比例制御弁１０の開度制限値を読み出す。
そして、電磁比例制御弁１０の実際の開度が、この開度
制限値以上の場合には電磁比例制御弁１０の開度を開度
制限値以下になるまで小さくし、リフトシリンダ１に供
給する圧油の流量を少なくしてリフトシリンダ１のピス
トンロッドの伸び速度を遅くする。この制御によりフォ
−ク７の揚高速度が低下し、フォ−クリフトの走行時に
おけるフォ−ク７からの荷物の落下を防止することがで
きる。
０の開度を制御したが、揚高センサ１２からの揚高検知
信号に基づく揚高位置と、車速とに基づいて電磁比例制
御弁１０の開度を制御することもできる。即ち、凹凸面
を走行するとき、フォ−ク７の揚高位置が高いほうがフ
ォ−ク７から荷物が落下しやすい。また、同じ揚高位置
でも車速が速いほうがフォ−ク７から荷物が落下しやす
い。そこでこの制御の場合は、図４に示したマップの代
わりに揚高位置と車速とに基づいた電磁比例制御弁１０
の開度制限値マップを作成し、このマップを参照するこ
とにより電磁比例制御弁１０の開度制限値を読み出す。
そして、電磁比例制御弁１０の実際の開度が、この開度
制限値以上の場合には電磁比例制御弁１０の開度を開度
制限値以下になるまで小さくし、リフトシリンダ１に供
給する圧油の流量を少なくしてリフトシリンダ１のピス
トンロッドの伸び速度を遅くする。この制御によりフォ
−ク７の揚高速度が低下し、フォ−クリフトの走行時に
おけるフォ−ク７からの荷物の落下を防止することがで
きる。
【００１８】尚、以上の実施の形態では自動揚高制御に
おけるフォ−ク７の揚高速度制御について説明したが、
オペレ−タが乗車し、手動操作でフォ−ク７を揚高する
場合でも、自動揚高制御と同様に車速、あるいは車速と
揚高位置に応じてフォ−ク７の揚高速度を制御してもよ
い。
おけるフォ−ク７の揚高速度制御について説明したが、
オペレ−タが乗車し、手動操作でフォ−ク７を揚高する
場合でも、自動揚高制御と同様に車速、あるいは車速と
揚高位置に応じてフォ−ク７の揚高速度を制御してもよ
い。
【００１９】また、自動制御、あるいは手動操作の荷役
制御において、フォ−ク７の揚高速度や、フォ−ク７の
下降速度を車速、あるいは車速と揚高位置に応じて制御
してもよい。
制御において、フォ−ク７の揚高速度や、フォ−ク７の
下降速度を車速、あるいは車速と揚高位置に応じて制御
してもよい。
【００２０】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、車速が速い場
合に揚高速度を遅くすることができるため、揚高中に段
差などの凹凸面を走行するときでも荷役手段に載荷され
た荷物が落下することを防止することができる。
合に揚高速度を遅くすることができるため、揚高中に段
差などの凹凸面を走行するときでも荷役手段に載荷され
た荷物が落下することを防止することができる。
【００２１】請求項２の発明によれば、車速及び揚高位
置に応じて揚高速度を遅くするため、作業効率の低下を
必要限度に抑制することができる。
置に応じて揚高速度を遅くするため、作業効率の低下を
必要限度に抑制することができる。
【図１】フォ−クリフトの斜視図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】制御フロ−チャ−トである。
【図４】車速−弁開度制限値マップ図である。
１ リフトシリンダ ７ フォ−ク １０ 電磁比例制御弁 １１ 車速センサ １２ 揚高センサ １４ コントロ−ラ
Claims (2)
- 【請求項１】 車速を検出する手段と、前記車速に応じ
て荷役手段の揚高速度を制御する制御手段とを備えた車
両の荷役制御装置。 - 【請求項２】 前記荷役手段の揚高位置を検出する手段
を備え、前記制御手段は前記車速と前記揚高位置とに応
じて前記荷役手段の揚高速度を制御する請求項１に記載
の車両の荷役制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00761997A JP3757512B2 (ja) | 1997-01-20 | 1997-01-20 | 車両の荷役制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00761997A JP3757512B2 (ja) | 1997-01-20 | 1997-01-20 | 車両の荷役制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10203798A true JPH10203798A (ja) | 1998-08-04 |
| JP3757512B2 JP3757512B2 (ja) | 2006-03-22 |
Family
ID=11670841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00761997A Expired - Fee Related JP3757512B2 (ja) | 1997-01-20 | 1997-01-20 | 車両の荷役制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3757512B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006321578A (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Nissan Motor Co Ltd | 産業車両の荷役制御装置および荷役制御方法 |
| JP2008127178A (ja) * | 2006-11-22 | 2008-06-05 | Toyota Industries Corp | 産業車両の制御装置 |
| CN104271491A (zh) * | 2011-12-09 | 2015-01-07 | 青岛地恩地机械设备有限公司 | 液压叉车自动控制系统 |
| JP2017030954A (ja) * | 2015-08-04 | 2017-02-09 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
-
1997
- 1997-01-20 JP JP00761997A patent/JP3757512B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006321578A (ja) * | 2005-05-17 | 2006-11-30 | Nissan Motor Co Ltd | 産業車両の荷役制御装置および荷役制御方法 |
| JP2008127178A (ja) * | 2006-11-22 | 2008-06-05 | Toyota Industries Corp | 産業車両の制御装置 |
| CN104271491A (zh) * | 2011-12-09 | 2015-01-07 | 青岛地恩地机械设备有限公司 | 液压叉车自动控制系统 |
| JP2017030954A (ja) * | 2015-08-04 | 2017-02-09 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3757512B2 (ja) | 2006-03-22 |
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