JPH0524172U - 電動式スポツト溶接ガンのチツプ送り量補正機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 チップ送り量測定器を用いることなくチップ
の送り量の補正がなしうる電動式スポット溶接ガンのチ
ップ送り補正機構を提供する。 【構成】 チップ送り装置１と、位置検出器２と、上下
チップ先端部接触確認装置３と、演算処理装置４とから
なり、演算処理装置４により位置検出器２からの電動機
１１の回転数によりチップ移動量を算出し、その値と初
期値との比較を行ない、それにより摩耗量を算出すると
共に送り量の補正を行なうものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、電動式スポット溶接ガンのチップ送り量補正機構に関する。さらに 詳しくは、チップ送り量測定器を用いることなくチップ送り量の補正がなしうる 電動式スポット溶接ガンのチップ送り量補正機構に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来より、自動車の生産ラインなどではスポット溶接用ロボットが使用されて いる。このスポット溶接用ロボットにおいては、図５に示すような送り量測定器 を備えたスポット溶接ガンが用いられている。図において、１０１は油圧モータ 、１０２はチップ送り量測定器、１０３は上側チップ、１０４は下側チップ、１ ０５は位置検出器、Ａはロボットの手首、Ｇはスポット溶接ガン、Ｗはワークを 示す。

【０００３】 かかるスポット溶接ガンＧでは、チップ送り量測定器１０２によりチップ送り 量を測定し、その測定値に基づいてチップ送り量を補正しているため、それ用の 信号処理ボードが必要となりシステムが高価になるという問題がある。また、チ ップ送り量測定器１０２が電磁誘導を利用しているため、調整が複雑であるとと もに、メンテナンス性もよくないという問題もある。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

本考案はかかる従来技術の問題点に鑑みなされたもので、チップ送り量測定器 を用いることなくチップ送り量が算出でき、それにより送り量の補正値が算出で きる電動式スポット溶接ガンのチップ送り量補正機構を提供することを目的とす る。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

本考案の電動式スポット溶接ガンのチップ送り量補正機構は、送り量入力手段 と、チップ送り手段と、上下チップ先端部接触確認手段と、位置検出手段と、送 り量算出手段と、送り量比較手段と、補正値算出手段とからなることを特徴とし ている。

【０００６】

【作用】

本考案の電動式スポット溶接ガンのチップ送り量補正機構においては、チップ 送り量測定器を用いることなくチップ送り量が補正できるので、システムを廉価 にできるとともに、メンテナンス性も向上する。

【０００７】

【実施例】

以下、添付図面を参照しながら本考案の一実施例について説明するが、本考案 はかかる実施例のみに限定されるものではない。

【０００８】 図１は本考案の一実施例の機能ブロック図、図２は本考案の電気的構成の一実 施例の概略図、図３は本考案の一実施例の概略図である。図において、１はチッ プ送り手段（装置）、２は位置検出手段（位置検出器）、３は上下チップ先端部 接触確認手段（装置）であり、４は送り量入力手段４１、送り量算出手段４２、 送り量比較手段４３、補正値算出手段４４を構成する演算処理装置である。

【０００９】 なお、図５と同一符号を付したものは同一または類似の要素を示す。

【００１０】 チップ送り装置１は、電動機１１とこの電動機１１の回転軸と結合している移 動部材１２とからなっている。この回転軸の先端部にはおねじが形成され、この おねじは移動部材１２のめねじと螺合している。これにより移動部材１２は電動 機１１の回転により移動することができる。この移動部材１２の先端部には上側 チップ１３が装着されている。電動機１１はロボットの他軸との制御を同一にす る為サ−ボモ−タを選定するのが好ましい。また使用するねじ部材は、高位置決 め精度及び耐久性の点より、ボウルスクリュ−を用いるのが好ましい。

【００１１】 この電動機１１の後端部には、位置検出器２が配設されている。この位置検出 器２は、電動機１１の回転軸の回転数を検出する回転数検出器と、検出された回 転数を演算処理装置４に出力する出力装置とからなっている。この回転数検出器 はエンコーダやレゾルバと呼ばれる電動機の回転数をカウントする装置である。

【００１２】 なお、このチップ送り装置１は適宜手段によりスポット溶接ガンＧにより保持 されている。

【００１３】 上下チップ先端部接触確認装置３は、電動機１１と位置検出器２と電流計（図 示せず）とからなり、上下チップによりガンをはさむことにより電動機の電流値 が所定値になるまで加圧を行い、その時点における上部チップの位置を原点（ゼ ロ点）として設定する。この所定値は最大連続出力が９８０Ｗ程度の電動機の場 合、０．４〜０．７Ａ程度である。

【００１４】 演算処理装置４は、演算処理素子（ＣＰＵ）とＲＡＭとＲＯＭと送り量入力装 置と入出力インターフェースとからなっている。ＲＯＭには位置検出器２から入 力される電動機１１の回転軸の回転数からチップの送り量を算出し、その算出さ れた送り量と設定送り量との比較を行ない、送り量補正値を算出するためのプロ グラムが格納されている。また当然のことながらＲＯＭにはチップ送り装置１、 位置検出器２、上下チップ先端部接触確認装置３を制御するためのプログラムも 格納されている。

【００１５】 なお、その余の演算処理装置４の構成は、従来のマイコン制御装置と同様であ るので、その構成の詳細な説明は省略する。

【００１６】 次に、このように構成されたチップ送り量補正機構による送り量補正の一例に について、図４に示すフローチャートに基づいて説明する。

【００１７】 ステップ１：演算処理装置を起動する。 ステップ２：チップ送り装置を起動する。 ステップ３：位置検出器を起動する。 ステップ４：送り量を入力する。 ステップ５：上部チップを所定量移動させる。 ステップ６：電動機の電流値を確認する。 ステップ７：電流値が所定値であれば、チップの現在位置に原点選定を行う。 ステップ８：上部チップ移動量と入力値とを比較する。 ステップ９：チップの摩耗量を算出する。この摩耗量の算出は最初にガンを閉 じた時の位置情報とチップ摩耗後にガンを閉じた場合の位置情報 を比較することにより行なう。 ステップ10：送り量補正値を算出する。 ステップ11：電流値が所定値でない場合は、再度上部チップを移動させステッ プ7に戻る。 ステップ12：送り量補正機構を停止する。

【００１８】 なお、チップの摩耗が進むとチップ先端の形状も変化し、所定の溶接性能が得 られなくなるので、チップの摩耗がある程度になるとチップのドレッシングを行 なうのが好ましい。チップのドレッシングを行なう一応の目安は、ガンの使用回 数がある一定値（許容値）をオ−バ−した時である。

【００１９】

【考案の効果】

以上説明したように、本考案によればチップ送り量測定器を用いることなくチ ップの送り量が測定できるとともに、チップ摩耗量の算出も行なえるという効果 が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例の機能ブロック図である。

【図２】本考案の電気的構成の一実施例の概略図であ
る。

【図３】本考案の一実施例の概略図である。

【図４】本考案のチップ送り量補正機構による送り量補
正の一例を示すフローチャートである。

【図５】従来のチップ送り量補正機構の概略図である。

【符号の説明】

１ チップ送り手段（チップ送り装置） ２ 位置検出手段（位置検出器） ３ 上下チップ先端部接触確認手段（上下チップ先端部
接触確認装置） ４ 演算処理装置 ４１ 送り量入力手段（送り量入力装置） ４２ 送り量算出手段 ４３ 送り量比較手段 ４４ 補正値算出手段

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 送り量入力手段と、チップ送り手段と、
   上下チップ先端部接触確認手段と、位置検出手段と、送
   り量算出手段と、送り量比較手段と、補正値算出手段と
   からなることを特徴とする電動式スポット溶接ガンのチ
   ップ送り量補正機構。