JPH0424198B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0424198B2 JPH0424198B2 JP57215810A JP21581082A JPH0424198B2 JP H0424198 B2 JPH0424198 B2 JP H0424198B2 JP 57215810 A JP57215810 A JP 57215810A JP 21581082 A JP21581082 A JP 21581082A JP H0424198 B2 JPH0424198 B2 JP H0424198B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- motor
- robot
- arm
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボツトの制御装置、特にロボツトの
腕をプログラムにより指令された位置に正確に再
現性よく位置決めするロボツト制御装置に関する
ものである。
腕をプログラムにより指令された位置に正確に再
現性よく位置決めするロボツト制御装置に関する
ものである。
第１図は、従来のロボツト腕制御装置における
ブロツク線図を示したものである。第１図におい
て、ロボツト腕を制御するための指令回路１０は
その制御命令やデータを保管する記憶回路１２と
接続され、該指令回路の出力側には制御命令をロ
ボツト腕の駆動部に伝える駆動アンプ１４、前記
命令によつてロボツト腕を動かすモータ１６が順
次に接続されている。上記駆動アンプ１４は位置
制御回路１８、速度制御回路２０、電流制御回路
２２とからなり、これ等各回路は夫々入力側に比
較器２４〜２８を有している。上記比較器２４は
位置検出器３０からの検出信号と指令回路１０か
らの制御命令とを比較する。比較器２６は速度検
出器３２からの検出信号と位置制御回路１８から
の出力信号とを比較する。比較器２８は電流検出
器３４からの検出信号と速度制御回路２０からの
出力信号とを比較するものである。
ブロツク線図を示したものである。第１図におい
て、ロボツト腕を制御するための指令回路１０は
その制御命令やデータを保管する記憶回路１２と
接続され、該指令回路の出力側には制御命令をロ
ボツト腕の駆動部に伝える駆動アンプ１４、前記
命令によつてロボツト腕を動かすモータ１６が順
次に接続されている。上記駆動アンプ１４は位置
制御回路１８、速度制御回路２０、電流制御回路
２２とからなり、これ等各回路は夫々入力側に比
較器２４〜２８を有している。上記比較器２４は
位置検出器３０からの検出信号と指令回路１０か
らの制御命令とを比較する。比較器２６は速度検
出器３２からの検出信号と位置制御回路１８から
の出力信号とを比較する。比較器２８は電流検出
器３４からの検出信号と速度制御回路２０からの
出力信号とを比較するものである。
従来のロボツトの制御装置は上記の構成からな
るもので、作業テーブル上に置かれたワークをロ
ボツト腕を使つて加工したり、移動したりする
時、制御装置内では次のようになる。ロボツト腕
を動かすため指令回路１０は、データや制御命令
を記憶回路１２から読み出して駆動アンプ１４に
伝える。この駆動アンプ１４は前記のように位置
制御回路１８、速度制御回路２０、電流制御回路
２２で構成されているから、これ等各回路の出力
に基づいてモータの回転量、速度等の駆動条件が
制御される。
るもので、作業テーブル上に置かれたワークをロ
ボツト腕を使つて加工したり、移動したりする
時、制御装置内では次のようになる。ロボツト腕
を動かすため指令回路１０は、データや制御命令
を記憶回路１２から読み出して駆動アンプ１４に
伝える。この駆動アンプ１４は前記のように位置
制御回路１８、速度制御回路２０、電流制御回路
２２で構成されているから、これ等各回路の出力
に基づいてモータの回転量、速度等の駆動条件が
制御される。
ロボツト腕はワークをハンドした時のワーク重
量や、ロボツト腕の自重によつてタワミが生じる
ので、このタワミ量に応じて記憶回路１２のプロ
グラムで指令回路１０にインプツトした加工量や
移動量の値を修正する必要がある。この修正量は
ロボツト腕の姿勢によつてもかわることから、非
常に修正が面倒で長時間かかる欠点があつた。ま
た送り速度などによつて位置再現性が正確に得ら
れないという欠点があつた。
量や、ロボツト腕の自重によつてタワミが生じる
ので、このタワミ量に応じて記憶回路１２のプロ
グラムで指令回路１０にインプツトした加工量や
移動量の値を修正する必要がある。この修正量は
ロボツト腕の姿勢によつてもかわることから、非
常に修正が面倒で長時間かかる欠点があつた。ま
た送り速度などによつて位置再現性が正確に得ら
れないという欠点があつた。
本発明は前述した従来の課題に鑑み為されたも
のであり、その目的はロボツト腕に生ずるタワミ
量をワークの重量やロボツト腕の姿勢から計算で
求め、この計算結果に基づいてプログラムでイン
プツトした加工量や移動量の修正を正確に行うよ
うにしたロボツトの制御装置を提供することにあ
る。
のであり、その目的はロボツト腕に生ずるタワミ
量をワークの重量やロボツト腕の姿勢から計算で
求め、この計算結果に基づいてプログラムでイン
プツトした加工量や移動量の修正を正確に行うよ
うにしたロボツトの制御装置を提供することにあ
る。
上記目的を達成するために、本発明はロボツト
腕を制御するための制御命令を出力する指令回路
と、前記制御命令によつて前記ロボツト腕を駆動
するモータと、このモータの駆動電流を検出する
電流検出器と、この電流検出器からの検出信号に
より前記ロボツトの腕に付いているハンド及びワ
ークの総重量を換算する重量換算回路と、予め与
えられている前記ロボツトの腕にかかる総重量に
よる腕のタワミ量を計算するタワミ量計算回路
と、前記の重量換算回路及びタワミ量計算回路か
らの出力信号によつて前記指令回路から指令され
た移動量の補正計算をして前記モータに制御命令
として供給する位置補正回路と、を備えたことを
特徴とする。
腕を制御するための制御命令を出力する指令回路
と、前記制御命令によつて前記ロボツト腕を駆動
するモータと、このモータの駆動電流を検出する
電流検出器と、この電流検出器からの検出信号に
より前記ロボツトの腕に付いているハンド及びワ
ークの総重量を換算する重量換算回路と、予め与
えられている前記ロボツトの腕にかかる総重量に
よる腕のタワミ量を計算するタワミ量計算回路
と、前記の重量換算回路及びタワミ量計算回路か
らの出力信号によつて前記指令回路から指令され
た移動量の補正計算をして前記モータに制御命令
として供給する位置補正回路と、を備えたことを
特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を
説明する。第２図は本発明の一実施例を示すブロ
ツク線図で、前記第１図と同一部分には同一符号
を付して説明を省略する。第２図において、指令
回路１０と駆動アンプ１４との間に位置補正回路
３６を設け、ロボツト腕を動かす条件をインプツ
トした時に計算をしてタワミ量を求めるタワミ量
計算回路３８及びモータの駆動電流検出器３４の
検出信号を入力してワークの重量から補正量を求
める重量補正回路４０を上記位置補正回路３６に
接続した構成である。
説明する。第２図は本発明の一実施例を示すブロ
ツク線図で、前記第１図と同一部分には同一符号
を付して説明を省略する。第２図において、指令
回路１０と駆動アンプ１４との間に位置補正回路
３６を設け、ロボツト腕を動かす条件をインプツ
トした時に計算をしてタワミ量を求めるタワミ量
計算回路３８及びモータの駆動電流検出器３４の
検出信号を入力してワークの重量から補正量を求
める重量補正回路４０を上記位置補正回路３６に
接続した構成である。
本発明の実施例は上記の構成からなるもので、
以下、その作用を説明する。指令回路１０はロボ
ツト腕を動かすためデータや制御命令を記憶回路
１２から読み出して位置補正回路３６に伝える。
この時、位置補正回路３６はロボツト腕の位置や
姿勢から出る位置ずれを計算で求めるタワミ計算
回路３８と駆動アンプ内のモータ駆動電流からワ
ークの重量を求める重量補正回路４０からの入力
信号に基づいて上記指令回路１０から供給された
指令データを補正する。例えば、ロボツトの腕に
付いているハンド及びワークの総重量をW1、こ
の時の駆動電流検出器３４からのモータ駆動電流
値をi1とした場合、モータ駆動電流値と総重量と
の間にはほぼ比例する関係にあるので、重量補正
回路４０はK1を定数としてK1・i1により重量に
換算する。そして、タワミ量計算回路３８は予め
定められた総重量とタワミ量との関係に基づき算
出された総重量に対応したタワミ量l1を算出す
る。更に、位置補正回路３６はこのようにして算
出されたタワミ量l1を用いてP1＝P01＋l1により指
令回路１０から指令された位置P01を補正する。
この補正データは駆動アンプ１４に供給された該
駆動アンプ内の位置制御回路１８、速度制御回路
２０、電流制御回路２２を経由してモータ１６に
伝えられる。そして、モータ１６が命令値通りの
速度と位置に動いているか否かを、速度検出器３
２、位置検出器３０で検出して、上記モータ１６
の回転量、速度等を制御するものである。
以下、その作用を説明する。指令回路１０はロボ
ツト腕を動かすためデータや制御命令を記憶回路
１２から読み出して位置補正回路３６に伝える。
この時、位置補正回路３６はロボツト腕の位置や
姿勢から出る位置ずれを計算で求めるタワミ計算
回路３８と駆動アンプ内のモータ駆動電流からワ
ークの重量を求める重量補正回路４０からの入力
信号に基づいて上記指令回路１０から供給された
指令データを補正する。例えば、ロボツトの腕に
付いているハンド及びワークの総重量をW1、こ
の時の駆動電流検出器３４からのモータ駆動電流
値をi1とした場合、モータ駆動電流値と総重量と
の間にはほぼ比例する関係にあるので、重量補正
回路４０はK1を定数としてK1・i1により重量に
換算する。そして、タワミ量計算回路３８は予め
定められた総重量とタワミ量との関係に基づき算
出された総重量に対応したタワミ量l1を算出す
る。更に、位置補正回路３６はこのようにして算
出されたタワミ量l1を用いてP1＝P01＋l1により指
令回路１０から指令された位置P01を補正する。
この補正データは駆動アンプ１４に供給された該
駆動アンプ内の位置制御回路１８、速度制御回路
２０、電流制御回路２２を経由してモータ１６に
伝えられる。そして、モータ１６が命令値通りの
速度と位置に動いているか否かを、速度検出器３
２、位置検出器３０で検出して、上記モータ１６
の回転量、速度等を制御するものである。
上記実施例では総重量を補正計算できる場合に
ついて説明したが、ロボツトの腕の温度変化によ
る伸び縮みの補正にも適用することができる。
ついて説明したが、ロボツトの腕の温度変化によ
る伸び縮みの補正にも適用することができる。
以上のように本発明によれば、ロボツト腕の自
重及びワーク重量により発生する該ロボツト腕の
タワミ量を自動的に補正するように構成したの
で、特にプログラム制御の対象であるロボツト本
体の固体差を修正することなく、上記タワミ量に
基づく加工量や移動量の面倒な補正処理が不要と
なり、作業前の準備時間が非常に短縮され、送り
速度などに左右されることなく正確な位置再現性
が得られる等の効果がある。また、モータの駆動
電流値からロボツトの腕にかかるワークを含めた
総重量によるタワミ量を検出できるので、従来か
らあるサーボ制御を行うモータの駆動電流検出器
を併用することができる利点がある。更に、サー
ボ制御を行う時間単位でモータ電流検出を行い、
タホミ量の補正を行うので時間遅れのない制御を
行うことができる効果がある。
重及びワーク重量により発生する該ロボツト腕の
タワミ量を自動的に補正するように構成したの
で、特にプログラム制御の対象であるロボツト本
体の固体差を修正することなく、上記タワミ量に
基づく加工量や移動量の面倒な補正処理が不要と
なり、作業前の準備時間が非常に短縮され、送り
速度などに左右されることなく正確な位置再現性
が得られる等の効果がある。また、モータの駆動
電流値からロボツトの腕にかかるワークを含めた
総重量によるタワミ量を検出できるので、従来か
らあるサーボ制御を行うモータの駆動電流検出器
を併用することができる利点がある。更に、サー
ボ制御を行う時間単位でモータ電流検出を行い、
タホミ量の補正を行うので時間遅れのない制御を
行うことができる効果がある。
第１図は従来のロボツト腕の制御装置を示すブ
ロツク線図、第２図は本発明の一実施例によるロ
ボツト腕の制御装置を示すブロツク線図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０は指
令回路、１２は記憶回路、１４は駆動アンプ、１
６はモータ、１８は位置制御回路、２０は速度制
御回路、２２は電流制御回路、３０は位置検出
器、３２は速度検出器、３６は位置補正回路、３
８はタワミ量計算回路、４０は重量補正回路であ
る。
ロツク線図、第２図は本発明の一実施例によるロ
ボツト腕の制御装置を示すブロツク線図である。 各図中同一部材には同一符号を付し、１０は指
令回路、１２は記憶回路、１４は駆動アンプ、１
６はモータ、１８は位置制御回路、２０は速度制
御回路、２２は電流制御回路、３０は位置検出
器、３２は速度検出器、３６は位置補正回路、３
８はタワミ量計算回路、４０は重量補正回路であ
る。
Claims (1)
- １ ロボツト腕をプログラム制御するための制御
命令を出力する指令回路と、前記制御命令によつ
て前記ロボツト腕を駆動するモータと、このモー
タの駆動電流を検出する電流検出器と、この電流
検出器により検出されたモータ駆動電流値により
前記ロボツトの腕に付いているハンド及びワーク
の総重量を停止時及び動作時に換算する重量換算
回路と、予め与えられている前記ロボツトの腕に
かかる総重量による腕のタワミ量を停止時及び動
作時に計算するタワミ量計算回路と、前記の重量
換算回路及びタワミ量計算回路により算出された
タワミ量によつて前記指令回路から指令された位
置又は移動量の補正計算をして前記モータに制御
命令として供給する位置補正回路と、を備えたこ
とを特徴とするロボツトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21581082A JPS59107882A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21581082A JPS59107882A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59107882A JPS59107882A (ja) | 1984-06-22 |
| JPH0424198B2 true JPH0424198B2 (ja) | 1992-04-24 |
Family
ID=16678629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21581082A Granted JPS59107882A (ja) | 1982-12-09 | 1982-12-09 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59107882A (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6119581A (ja) * | 1984-07-04 | 1986-01-28 | ファナック株式会社 | 関節形ロボツト制御方式 |
| JPS61122706A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの動作制御方法 |
| US4710884A (en) * | 1984-12-19 | 1987-12-01 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Device for compensating for deflection in a pliable positioning apparatus |
| JPS61201304A (ja) * | 1985-03-04 | 1986-09-06 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの位置制御法 |
| JPH07104725B2 (ja) * | 1985-03-29 | 1995-11-13 | 工業技術院長 | マニピュレータの駆動方式 |
| JPS6224990A (ja) * | 1985-07-24 | 1987-02-02 | ダイキン工業株式会社 | 関節形ロボツト |
| JPS62157790A (ja) * | 1985-12-28 | 1987-07-13 | 株式会社小松製作所 | ロボツトア−ムのたわみ補正方法 |
| TW200502070A (en) * | 2003-07-04 | 2005-01-16 | Rorze Corp | Carrying apparatus and carrying control method for sheet-like objects |
| JP6700669B2 (ja) * | 2015-04-07 | 2020-05-27 | キヤノン株式会社 | 制御方法、ロボット装置、プログラム、記録媒体、及び物品の製造方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5769315A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Control system of industrial robot |
-
1982
- 1982-12-09 JP JP21581082A patent/JPS59107882A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59107882A (ja) | 1984-06-22 |
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