JPH05242618A - 磁気ディスク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 磁気ディスク装置において、一定のサンプル
周期で磁気ヘッドの位置決めを行う速度制御系における
速度検出方式で、２相のうちどちらの相の位置信号を用
いたかにより算出速度を修正し、正確な速度で磁気ヘッ
ドの位置決めを行う磁気ディスク装置の提供。 【構成】 ２相位置信号とトラック番号信号より、磁気
ディスクの全記録領域で線形な位置信号である線形化位
置信号を算出する手段と、この算出の際に２相位置信号
より選択された位置信号の相を記憶する手段と、前記の
線形化位置信号より速度を算出する手段と、この速度を
算出する際に前記の記憶された位置信号の相により速度
検出ゲインを変更する手段とを有する。 【効果】 正確な速度が算出され速度制御系の制御性能
が向上することにより、高速な磁気ヘッドの位置決め制
御を実現することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は磁気ディスク装置に係
り、特にデータと位置情報が同一面上に記録される磁気
ディスクを有する、いわゆるデータ面サーボ制御方式の
磁気ディスク装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、磁気ディスク装置における磁気ヘ
ッドの位置決め制御は磁気ディスクの一面に書き込んだ
位置決め専用のサーボ信号に基づき、このディスク面に
対応する磁気ヘッド（サーボヘッド）を目標トラック
（磁気ディスク面上の同心円上の記録領域）に位置決め
する、いわゆる、サーボ面サーボ制御方式が主流であっ
た。本方式は、例えば、Ｃ．Ｄenis Ｍee,"Ｍagnetic
Ｒecording" ＭcＧraw−Ｈill,１９８８に開示されてい
る。本方式においては、サーボヘッドのみが位置決め制
御される。このとき、データを記録再生する他の磁気ヘ
ッド（データヘッド）は、ヘッド支持機構によりサーボ
ヘッドと一体として支持されることにより各磁気ヘッド
が対向する磁気ディスク面上の目標位置に位置決めされ
る。本方式では、サーボヘッドが目標トラック中心に正
確に追従制御された状態であっても、ヘッド支持機構に
熱変形が生じる場合には、データヘッドは、目標トラッ
ク中心に正確に位置決めされず一定の位置偏差（熱オフ
トラック）を生ずる。

【０００３】この現象は、磁気ディスク装置大容量化の
技術である高トラック密度化に対し大きな障害となる。

【０００４】この問題の解決には、同一のディスク面上
にサーボ情報とデータを一定のサンプル周期で配した、
いわゆる、データ面サーボ制御方式を採用することが有
効である。データ面サーボ制御方式においては、対向す
るディスク面から間欠的に得られるサーボ情報を用いて
各磁気ヘッドを位置決め制御するため、熱オフトラック
の問題を生じない。このため、特に高トラック密度を有
する磁気ディスク装置においては、データ面サーボ制御
方式が広く用いられるようになっている。

【０００５】このとき、制御系の構造としては、目標ト
ラック中心近傍までほぼ最短時間でヘッドを移動する速
度制御系（シーク制御系と呼ぶ）から、目標トラック中
心に磁気ヘッドを追従制御する位置制御系に切り換えて
位置決めする可変構造制御系を採っている。

【０００６】可変構造制御系における速度制御系の制御
性能を向上するためには、速度検出制度の向上が重要で
ある。特にデータ面サーボ制御方式の磁気ディスク装置
においては、間欠的に検出される位置情報を差分するこ
とにより速度を求めるために、サンプル時点での位置情
報を正確に求めることが重要となる。

【０００７】従来より、この問題を解決するためにいく
つかの方法が提案されている。たとえば、特開昭５８−
１４６０５８号公報には、１サンプル周期での移動量が
４トラック以下のときには、サンプル時点での正確な位
置情報を検出することができる位置信号の復調方式が開
示されている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、位
置信号をダイビットパターンとして一般に良く知られた
方式で記録した場合について、サンプル時点での磁気ヘ
ッドの位置を正確に検出する方法を示している。しか
し、位置信号をバーストパターンとして一般に良く知ら
れる方式で記録した場合について考慮されていない。す
なわち、図２に示すようなバーストパターンにより記録
した２相（ａ相、ｂ相；ｂ相はａ相に対し位相が９０度
遅れて記録されている。）サーボ信号を用いて位置検出
を行う場合、速度演算にａ相、ｂ相のどちらの相の位置
信号を用いるかにより、バーストパターン通過時間だけ
位置検出を行う時間の周期がずれ、このため速度検出誤
差を生ずる。

【０００９】本発明の目的は、上記の点について、速度
検出にａ相、ｂ相のどちらの相の位置信号を用いたかに
よって速度検出のゲインを変更することにより、正確な
速度で磁気ヘッドを駆動する磁気ディスク装置を提供す
ることである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、磁気ディスクの全記録領域で発生する線形
化された少なくとも２相の位置信号のうち１相を選択し
て記録する手段と、前記選択された相の位置信号に基づ
いて、前記線形化された位置信号より算出する磁気ヘッ
ドの速度を修正する手段とを備えているものである。

【００１１】又、同一ディスク面上にａ相及びｂ相の少
なくとも２相の位置信号が一定のサンプル周期で配置さ
れる磁気ディスクと、前記磁気ディスク面に対向して配
置される磁気ヘッドと、前記磁気ヘッドを支持するヘッ
ド支持機構と、前記ヘッド支持機構を駆動し又は移動さ
せて前記磁気ヘッドを位置決めする駆動回路と、前記駆
動回路への指令信号を算出する制御器と、前記磁気ヘッ
ドの位置を示す前記少なくとも２相の位置信号を検出す
る位置検出手段と、前記位置信号より前記磁気ヘッドの
速度を算出する速度算出手段とを有する磁気ディスク装
置において、前記位置検出手段で検出した前記２相の位
置信号より１相を選択する手段と、前記選択された相を
記憶する手段と、前記記憶された相により、前記速度算
出手段で算出する速度を修正する速度修正手段とを有す
ることを特徴とするものである。

【００１２】又、前記速度修正手段は、前記の記憶され
た相に基づいて、前記速度算出手段のゲインを変更する
手段、あるいは、前記速度算出手段より算出される速度
に、速度補正量＋ΔＶあるいは−ΔＶを加算する修正を
行う手段、あるいは、前記位置検出手段により得られる
前記磁気ヘッドの位置信号に、位置補正量＋ΔＹあるい
は−ΔＹを加算する修正を行う手段とすることができ
る。

【００１３】

【作用】上記構成によれば、例えばｋサンプル時点で磁
気ヘッドの線形化位置信号Ｙ（ｋ）は、トラック内の磁
気ヘッドの位置により選択されるａ相あるいはｂ相の位
置誤差信号と、トラック番号信号とを用いて演算するこ
とができる。そして選択された位置誤差信号がａ相であ
るかｂ相であるかを記憶部に記憶し、同様にｋ＋１サン
プル時点での線形化位置信号Ｙ（ｋ＋１）を演算する。
このとき磁気ヘッドの速度は後退差分として良く知られ
る次式（１）演算することができる。

【００１４】 Ｖ（ｋ＋１）＝（Ｋvel・｛Ｙ（ｋ＋１）−Ｙ（ｋ）｝ …（１）。

【００１５】このとき、ｋサンプル時点およびｋ＋１サ
ンプル時点で選択される以下の位置誤差信号の組合せ
｛（ａ相，ａ相），（ｂ相，ｂ相）｝，（ａ相，ｂ
相），（ｂ相，ａ相）のそれぞれに対応して速度検出ゲ
インＫvelをＫsen, Ｋsen＋Δsen，Ｋsen−Δsenとす
る。これにより、磁気ヘッドがバースト信号部（図２参
照）を通過する時間により（ａ相，ｂ相），（ｂ相，ａ
相）の組合せのときサンプル周期ＴがＴ＋Δｔ，Ｔ−Δ
ｔと変化する影響を打ち消すことにより正確な速度を算
出することができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例を、図面を参照して説
明する。

【００１７】（実施例１）図１は、本発明の磁気ディス
ク装置の一実施例を示すブロック線図である。以下、図
１に従い本発明について説明する。説明においては、ま
ず、実施例の装置構成の概要を説明し、次に位置信号算
出方式と速度検出方式について詳細に説明する。

【００１８】〈装置構成〉情報を記録するための磁気デ
ィスク１は、スピンドルモータ３によって駆動する軸に
取り付けられている。磁気ヘッド２はヘッド支持機構４
に固定され、前記磁気ディスク１に対向して支持され
る。前記ヘッド支持機構４は、制御器１９により算出さ
れる制御信号に従って駆動回路２０により駆動される。
これにより、前記磁気ヘッド２は、前記磁気ディスク１
の外周から内周方向、あるいは、その逆方向に移動し、
目標とする同心円状の記録領域である目標トラック中心
（図示せず）に位置決めされ、前記磁気ディスク１に対
し情報の記録再生を行う。

【００１９】ここで、前記制御器１９には、目標速度発
生回路１８より出力される目標速度信号１６と、前記磁
気ヘッド２の速度を表す検出速度信号１７の差である速
度誤差信号２１が入力される。また、このとき、前記磁
気ヘッド２により記録再生される信号のうち、前記磁気
ヘッド２の位置を示す情報がサーボ信号５である。この
サーボ信号５は、復調回路６に入力される。復調回路６
は、サーボ信号５より、磁気ヘッド２のトラック中心か
らの位置誤差を示す位置誤差信号７と、トラックの番号
を示すトラック番号信号８とを出力する。

【００２０】位置誤差信号７は、図２に示すａ相２５及
びｂ相２６よりなる２相信号であり、ａ相はｂ相より前
記トラック幅の１／２の大きさに相当するだけ位相が進
んだ信号である。位置誤差信号７は領域判定回路９に入
力され、領域判定回路９では前記２相信号の線形な領域
を判定する。後に示すように、ａ相、あるいはｂ相の線
形な領域を使い分けることにより、磁気ヘッド２の位置
を正確に検出することができる。

【００２１】信号選択回路１２では、領域判定回路９で
の領域判定に従い前記ａ相あるいはｂ相を選択する。ま
たこの時選択した位置誤差信号７の相を記憶部１０に記
憶する。線形化回路１３では、トラック番号信号８と信
号選択回路１２により選択された位置誤差信号７より、
図３に示す線形化位置信号を算出する。線形化位置信号
は、磁気ディスク１面上の全記録領域で一次関数として
磁気ヘッド２の位置を表現する信号である。

【００２２】移動量検出回路１４では、線形化位置信号
より１サンプル周期Ｔでの磁気ヘッド２の移動量を算出
する。すなわち、ｋサンプル時点での線形化位置信号の
大きさをＹ（ｋ）と、ｋサンプル時点より１サンプル後
のｋ＋１サンプル時点の線形化位置信号の大きさをＹ
（ｋ＋１）との差分を取ることにより移動量を算出す
る。この移動量に速度検出ゲイン１５を乗ずることによ
りｋ＋１サンプル時点での、磁気ヘッド２の検出速度信
号１７を得る。

【００２３】ここで、速度検出ゲイン１５の大きさは、
ゲイン選択回路１１により決定される。すなわち、ｋサ
ンプル時点及びｋ＋１サンプル時点で信号選択回路１２
により選択され、記憶部１０に記憶される位置誤差信号
７の４通りの相の組合せ（ａ相、ａ相）、（ａ相、ｂ
相）、（ｂ相、ａ相）、（ｂ相、ｂ相）、それぞれに対
して検出ゲイン１５を選択する。

【００２４】〈線形化位置信号〉次に、前記実施例のう
ち線形化位置信号の算出方式を詳細に示す。まず、復調
回路６で行われるサーボ信号５の復調について説明す
る。図２は磁気ディスク１に記録されるサーボ信号５の
パターンを示している。サーボ信号５はトラック番号パ
ターン３１と、一般にバーストパターンとして良く知ら
れる部分２７〜３０により構成される。ここで、磁気ヘ
ッド２が図中〜の経路を通過したとする（即ち、位
置決め方向の速度がゼロの場合である。）。磁気ヘッド
が前記〜の経路を通過することによりバーストパタ
ーンが復調され信号５１が得られる。信号５１を絶対値
化することにより、Ａバースト２７、Ｂバースト２８、
Ｃバースト２９、Ｄバースト３０それぞれの復調信号を
絶対値化した信号ＡＢＳ（Ａ）５３、ＡＢＳ（Ｂ）５
４、ＡＢＳ（Ｃ）５５、ＡＢＳ（Ｄ）５６を得る。前記
ＡＢＳ（Ａ）を積分した信号から、前記ＡＢＳ（Ｂ）を
積分した信号を差分することにより、位置誤差信号７の
ａ相を得る。また、前記ＡＢＳ（Ｃ）を積分した信号か
ら、前記ＡＢＳ（Ｄ）を積分した信号を差分することに
より、位置誤差信号７のｂ相を得る。

【００２５】ここで、ａ相及びｂ相は、トラック中心、
あるいはトラックの境界に磁気ヘッド２が位置するとき
にゼロとなり、ここからずれたときにはプラスあるいは
マイナスの値を示す信号である。ここでは、位置誤差信
号の復調の原理を説明するため、磁気ヘッド２の位置決
め方向への速度がゼロであるとして簡単化して説明して
いる。

【００２６】磁気ヘッド２の位置決め方向への速度がゼ
ロでない場合には、ａ相の示す値は、おおよそ、磁気ヘ
ッド２がＡバーストとＢバーストの境界の位置を通過し
たときにａ相が示す値に等しい。また、ｂ相が示す値
は、おおよそ、磁気ヘッド２がＣバーストとＤバースト
の境界の位置を通過したときにｂ相が示す値に等しい。

【００２７】次に、領域判定回路９での位置誤差信号７
の領域判定について説明する。領域判定回路９では、ａ
相、及び、ｂ相の大きさより磁気ヘッド２がトラック内
のどの位置にあるかを領域判定する。ここで位置誤差信
号７は図４のアルゴリズムに従って、図５に示す領域ａ
〜ｈ（以下Ａrea ａ〜Ａrea ｈと記す）の８つの領域に
分割される。

【００２８】以下図４に従い、領域判定のアルゴリズム
を説明する。まず、ａ相の正負を判定する（Ｆ３１）。
ａ相の値が負ならＡrea ｃ、Ａrea ｄ、Ａrea ｅ、Ａre
a ｆであり、Ｆ３２の処理に進む。すなわち、ｂ相の正
負を判定する。このとき、ｂ相の値が正であれば領域は
Ａrea ｃ、Ａrea ｄであり、Ｆ３３の処理に進む。すな
わち、ａ相からｂ相を反転した値を差分した値の正負を
判定する。このとき結果が正であればＡrea ｃであり、
結果が負であればＡrea ｄである。また、前記Ｆ３２に
おいて結果が負であればＦ３４の処理へ進む。すなわ
ち、ａ相からｂ相を差分した値の正負を判定する。この
とき、結果が負であればＡrea ｅであり、結果が正であ
ればＡrea ｆである。また、前記Ｆ３１の処理において
結果が正ならＡrea ｇ、Ａrea ｈ、Ａrea ａ、Ａrea ｂ
であり、Ｆ３５の処理に進む。すなわち、ｂ相の正負を
判定する。このとき、ｂ相の値が負であれば前記領域は
Ａrea ｇ、Ａrea ｈであり、Ｆ３６の処理に進む。すな
わち、ａ相から前記ｂ相を反転した値を差分した値の正
負を判定する。このとき結果が負であればＡrea ｇであ
り、結果が正であればＡrea ｈである。また、前記Ｆ３
５において結果が正であればＦ３７の処理へ進む。すな
わち、ａ相からｂ相を差分した値の正負を判定する。こ
のとき、結果が正であればＡrea ａであり、結果が負で
あればＡrea ｂである。

【００２９】信号選択回路１２では、領域判定回路９で
の位置信号７の領域判定にしたがって、ａ相、あるい
は、ｂ相が選択される。すなわち、前記領域がＡrea
ｂ、Ａrea ｃ、Ａrea ｆ、Ａrea ｇと判定されたとき、
位置誤差信号７としてａ相が選択され、ａ相を選択した
ことが記憶部１０に記憶される。一方Ａrea ａ、Ａrea
ｄ、Ａrea ｅ、Ａrea ｈの領域と判定されたとき、位置
誤差信号７としてｂ相が選択され、ｂ相を選択したこと
が記憶部１０に記憶される。

【００３０】ここで、線形化回路１３では以下の処理に
より線形化位置信号を算出する。 Ａrea ａ；（２・トラック番号−１.０)＋位置誤差信号
の絶対値 Ａrea ｂ；（２・トラック番号−１.０)＋(１.０−位置
誤差信号の絶対値） Ａrea ｃ；（２・トラック番号) ＋位置誤差信号
の絶対値 Ａrea ｄ；（２・トラック番号) ＋（１.０−位
置誤差信号の絶対値） Ａrea ｅ；（２・トラック番号−１.０)＋位置誤差信号
の絶対値 Ａrea ｆ；（２・トラック番号−１.０)＋(１.０−位置
誤差信号の絶対値) Ａrea ｇ；（２・トラック番号) ＋位置誤差信号
の絶対値 Ａrea ｈ；（２・トラック番号) ＋(１.０−位置
誤差信号の絶対値) ただし、上記のアルゴリズムは位置情報のみを記録した
磁気ディスク１（これをサーボ面と呼ぶ）と、位置情報
とデータを交互に記録したサーボ面以外の磁気ディスク
１（データ面と呼ぶ）とを有する形式の、データ面サー
ボ方式に対応している。このとき、サーボ面上のトラッ
ク幅は、データ面上のトラック幅の２倍の大きさであ
り、トラック番号信号８、及び位置誤差信号７は、サー
ボ面に記録されたサーボ信号５を復調したものである。
また、このとき、線形化位置信号はデータ面上での磁気
ヘッドの位置を示している。これら以外の条件のときに
も、同様の考えに基づいてトラック番号とトラック内で
の位置誤差信号を用いることにより、線形化位置信号を
算出することができる。

【００３１】〈速度検出〉次に、検出速度信号１７の算
出について詳細に説明する。移動量検出回路１４では、
１サンプル周期間Ｔでの磁気ヘド２の移動量を算出す
る。ｋサンプル時点での線形化位置信号Ｙ（ｋ）、及
び、ｋ＋１サンプル時点での線形化位置信号Ｙ（ｋ＋
１）より、磁気ヘッド２の１サンプル周期間での移動量
（Ｄｅｌｔと呼ぶ）は次式（２）で算出される。

【００３２】 Ｄｅｌｔ＝Ｙ（ｋ＋１）−Ｙ（ｋ） …（２）。

【００３３】前記移動量に、速度検出ゲイン１５を乗ず
ることにより検出速度信号１７を算出する。ここで、速
度検出ゲイン１５は、記憶部１０に記憶された、ｋサン
プル時点及びｋ＋１サンプル時点での位置誤差信号７の
相の組合せによりゲイン選択回路１１により以下のよう
に決定される。ｋサンプル時点での位置誤差信号７がａ
相であり、ｋ＋１サンプル時点での位置誤差信号７がｂ
相であるとき（ａ相、ｂ相）と表現する。このとき速度
検出ゲイン１５（Ｋｖｅｌと表す）は以下となる。

【００３４】 （ａ相、ａ相）；Ｋｖｅｌ＝（１／Ｔ）・Ｋ …（４） （ａ相、ｂ相）；Ｋｖｅｌ＝（１／（Ｔ＋Δsamp））・Ｋ …（５） （ｂ相、ａ相）；Ｋｖｅｌ＝（１／（Ｔ−Δsamp））・Ｋ …（６） （ｂ相、ｂ相）；Ｋｖｅｌ＝（１／Ｔ）・Ｋ …（７） ここで、Ｋは定数である。また、Δsampは、 Δsamp＝２・Δｂ …（８） である。Δｂは磁気ヘッド２が前記各バーストパターン
上を通過するのに要する時間である。

【００３５】速度検出ゲインを前記のように切り換える
のは、図６に示すようにｋサンプル時点で磁気ヘッド２
の位置が検出された時点から、ｋ＋１サンプル時点で磁
気ヘッド２の位置を検出した時点までの時間が、選択さ
れる相の組合せにより、バーストパターン通過時間のΔ
ｂの２倍の時間だけ変化するためである。従って、この
時間分だけ検出ゲインを補正することにより、速度検出
の精度を向上することができる。

【００３６】〈制御の流れ〉次に図７に示すフローチャ
ートにより制御の流れを説明する。磁気ディスク１が一
定の回転数で回転することにより、磁気ディスク１に対
向する磁気ヘッド２は一定の周期で位置情報を検出す
る。位置情報を検出したことを制御回路に知らせるため
に、位置情報を検出した時点で、図６に示す割込み信号
６３を発生する（Ｆ１）。すなわち、周期Ｔの割込み信
号が発生される。この時復調回路６により、サーボ信号
５が復調され位置誤差信号７とトラック番号信号８を得
る（Ｆ２）。次に、位置誤差信号７の領域を領域判定回
路９で判定する（Ｆ３）。次に、前記の判定に従って、
ａ相、ｂ相よりどちらか一相を選択する。選択した相を
記憶部１０に記憶する（Ｆ４）。次に、前記により選択
した位置誤差信号とトラック番号信号より線形化位置信
号を算出する（Ｆ５）。次に、線形化位置信号より１サ
ンプル周期間の移動量を検出する（Ｆ６）。次に、前記
Ｆ４で記憶した位置誤差信号の相に従って速度検出ゲイ
ンを選択する（Ｆ７）。次に、前記Ｆ６の処理で得られ
た移動量に前記Ｆ７の処理で得られた速度検出ゲインを
乗ずることにより検出速度信号２１を得る（Ｆ８）。次
に、目標速度信号を算出する（Ｆ９）。前記Ｆ８の処理
で得られた検出速度と目標速度を比較することにより、
速度誤差信号２１を得る（Ｆ１０）。次に、速度誤差信
号２１を制御器１９に入力し駆動回路２０を駆動するた
めの駆動信号を算出する。この駆動信号に従い駆動回路
２０によりヘッド支持機構４を駆動し、磁気ヘッド２を
目標トラックに近付ける。このとき、目標トラックまで
の位置偏差がある値より小さくなった場合は、速度制御
系から位置制御系へ切り換えられる（図示せず）。

【００３７】前記の切り換え条件が満足されない間は、
前記のＦ１〜Ｆ１１の処理を前記割込み信号ごとに繰り
返す。

【００３８】（実施例２）図８は、本発明の磁気ディス
ク装置の第２の実施例を示すブロック線図である。実施
例１と異なる部分についてのみ示す。補正回路２２で
は、記憶部１０に記憶されたｋサンプル、及びｋ＋１サ
ンプル時点での位置信号７の相の組合せにより、以下に
示すｋ＋１サンプル時点での補正量ΔＶ（ｋ＋１）を算
出する。

【００３９】 （ａ相、ａ相）；ΔＶ（ｋ＋１）＝０ …（９） （ａ相、ｂ相）；ΔＶ（ｋ＋１）＝Ｄｔ（ｋ）・（２Δｂ） …（10） （ｂ相、ａ相）；ΔＶ（ｋ＋１）＝−Ｄｔ（ｋ）・（２Δｂ） …（11） （ｂ相、ｂ相）；ΔＶ（ｋ＋１）＝０ …（12） ここで、Δｂは前記バースト部の通過時間である。ま
た、Ｄｔ（ｋ）はｋサンプル時点において移動量検出回
路１４により算出されるｋサンプル時点における移動量
に、上記の修正を行った値である。すなわち、ｋ＋１サ
ンプル時点での補正量は次式（１３）で表現できる。

【００４０】 ΔＶ(ｋ＋１) ＝〔{ｙ(ｋ)−ｙ(ｋ−１)}＋ΔＶ(ｋ)〕・{(２Δｂ)／Ｔ}…(13)。

【００４１】この補正量を移動量検出回路１４で算出さ
れるｋ＋１サンプル時点での移動量に、加算器２３で加
算する。これに前記式（４）の速度検出ゲイン１５を乗
ずることにより検出信号１７を得る。ここで１サンプル
周期間の磁気ヘッド２の移動時間は図６に示したように
選択された位置信号の相の組合せにより変化している。
このとき、サンプル周期が一定であることを仮定した前
記式（４）の速度検出ゲインを用いると、検出速度は正
確に求まらない。そこで、前記補正量ΔＶ（ｋ＋１）に
より前記移動量、すなわち、検出速度を補正する。ここ
で、ΔＶ（ｋ＋１）は（２Δｂ）時間で磁気ヘッド２が
移動する距離にほぼ等しい。これにより、図６に示すよ
うに磁気ヘッドの移動時間が変化する影響を補正するこ
とができる。

【００４２】また、このように、移動量を補正すること
は、ｋ＋１サンプル時点で検出される線形化位置信号ｙ
（ｋ＋１）を修正することと等価である。すなわち、記
憶部１０に記憶されたｋサンプル、及びｋ＋１サンプル
時点での位置信号７の相の組合せにより以下に示す補正
量ΔＹを算出する。

【００４３】 （ａ相、ａ相）；ΔＹ（ｋ＋１）＝０ …（14） （ａ相、ｂ相）；ΔＹ（ｋ＋１）＝ΔＶ（ｋ＋１） …（15） （ｂ相、ａ相）；ΔＹ（ｋ＋１）＝−ΔＶ（ｋ＋１） …（16） （ｂ相、ｂ相）；ΔＹ（ｋ＋１）＝０ …（17） これにより、ｋ＋１サンプル時点の検出位置信号を、ｙ
（ｋ＋１）＋ΔＹ（ｋ＋１）としても良い。

【００４４】（実施例３）図９は、本発明の磁気ディス
ク装置の第３の実施例を示すブロック線図である。前記
実施例と異なる部分についてのみ示す。

【００４５】実施例２に示した補正法は、前記の補正量
±Ｖ（ｋ＋１）に前記式（４）のゲインを乗じた値を補
正量としても良い。すなわち、ｋ＋１サンプル時点の速
度を以下の次式（１８）で算出してもよい。

【００４６】 Ｖ(ｋ＋１)＝Ｋvel・{ｙ(ｋ＋１)−ｙ(ｋ)}＋Ｋvel・(±ΔＶ(ｋ＋１))…(18)。

【００４７】ここで、＋ΔＶ（ｋ＋１）となるのは、ｋ
サンプル、及びｋ＋１サンプル時点での位置信号７の相
の組合せが（ａ相、ｂ相）の時であり、−ΔＶ（ｋ＋
１）となるのはｋサンプル、及びｋ＋１サンプル時点で
の位置信号７の相の組合せが（ｂ相、ａ相）の時であ
る。従って、前記式（１８）の検出速度は、移動量検出
回路１４により算出される１サンプル周期間での移動量
に、速度検出ゲイン１５を乗じた以下の式（１９）の値
に、速度補正回路７０で算出される以下の式（２０）の
補正量を加算器７１により加算することにより算出する
ことができるのである。

【００４８】 Ｖａ（ｋ＋１）＝Ｋvel・{ｙ(ｋ＋１)−ｙ(ｋ)} …（19） ΔＶａ（ｋ＋１）＝Ｋvel・(±ΔＶ(ｋ＋１) …（20）。

【００４９】

【発明の効果】本発明によれば、バーストパターンによ
り記録された２相サーボ信号を用いた場合に生ずる、位
置信号検出周期の変化を補正することができる。このた
め、精度の高い検出速度が得られ、速度制御系の性能を
向上し、高速な磁気ヘッドの位置決め制御を実現するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】装置構成を示すブロック線図である。

【図２】磁気ディスクに記録されるサーボパターン及び
復調信号を示す図である。

【図３】全記録領域で線形な位置誤差信号を示す図であ
る。

【図４】２相の位置誤差信号を領域判定するアルゴリズ
ムを示すフローチャートである。

【図５】位置誤差信号の領域分けを示す図である。

【図６】位置信号の相とサンプル周期の関係を示す図で
ある。

【図７】制御の流れを示すフローチャートである。

【図８】実施例２を示すブロック線図である。

【図９】実施例３を示すブロック線図である。

【符号の説明】

１ 磁気ディスク ２ 磁気ヘッド ３ スピンドルモータ ４ ヘッド支持機構 ５ サーボ信号 ６ 復調回路 ７ 位置誤差信号 ８ トラック番号信号 ９ 領域判定回路 １０ 記憶部 １１ ゲイン選択回路 １２ 信号選択回路 １３ 線形化回路 １４ 移動量検出回路 １５ 速度検出ゲイン １６ 目標速度信号 １７ 検出速度信号 １８ 目標速度発生回路 １９ 制御器 ２０ 駆動回路 ２２ 補正回路 ２３ 加算器 ２５ ａ相 ２６ ｂ相 ２７ ａバーストパターン ２８ ｂバーストパターン ２９ ｃバーストパターン ３０ ｄバーストパターン ３１ トラック番号パターン ５１ 復調信号 ５２ 絶対値化信号 ５３ ａバースト ５４ ｂバースト ５５ ｃバースト ５６ ｄバースト ６１ ａ相の示す位置 ６２ ｂ相の示す位置 ６３ 割込み信号 ６４ バーストパターン通過時間 ７０ 速度補正回路 ７１ 加算器 Ａrea ａ〜ｈ 領域

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 磁気ディスクの全記録領域で発生する線
   形化された少なくとも２相の位置信号のうち１相を選択
   して記録する手段と、前記選択された相の位置信号に基
   づいて、前記線形化された位置信号より算出する磁気ヘ
   ッドの速度を修正する手段とを備えている磁気ディスク
   装置。
2. 【請求項２】 同一ディスク面上にａ相及びｂ相の少な
   くとも２相の位置信号が一定のサンプル周期で配置され
   る磁気ディスクと、前記磁気ディスク面に対向して配置
   される磁気ヘッドと、前記磁気ヘッドを支持するヘッド
   支持機構と、前記ヘッド支持機構を駆動し又は移動させ
   て前記磁気ヘッドを位置決めする駆動回路と、前記駆動
   回路への指令信号を算出する制御器と、前記磁気ヘッド
   の位置を示す前記少なくとも２相の位置信号を検出する
   位置検出手段と、前記位置信号より前記磁気ヘッドの速
   度を算出する速度算出手段とを有する磁気ディスク装置
   において、 前記位置検出手段で検出した前記２相の位置信号より１
   相を選択する手段と、前記選択された相を記憶する手段
   と、前記記憶された相により、前記速度算出手段で算出
   する速度を修正する速度修正手段とを有することを特徴
   とする磁気ディスク装置。
3. 【請求項３】 請求項２記載の磁気ディスク装置におい
   て、 前記速度修正手段は、前記の記憶された相に基づいて前
   記速度算出手段のゲインを変更する手段であることを特
   徴とする磁気ディスク装置。
4. 【請求項４】 請求項２記載の磁気ディスク装置におい
   て、 前記速度修正手段は、前記の記憶された相に基づいて、
   前記速度算出手段より算出される速度に、正あるいは負
   の速度補正量である、＋ΔＶあるいは−ΔＶを加算する
   修正を行う手段であることを特徴とする磁気ディスク装
   置。
5. 【請求項５】 請求項２記載の磁気ディスク装置におい
   て、 前記速度修正手段は、前記記憶された相に基づいて、前
   記位置検出手段により得られる前記磁気ヘッドの位置信
   号に、正あるいは負の位置補正量である、＋ΔＹあるい
   は−ΔＹを加算する修正を行う手段であることを特徴と
   する磁気ディスク装置。