JPH05246543A - 荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 積付パレットへの製品の積付作業を短時間で
能率良く遂行することを目的とする。 【構成】 積付ロボット４及び搭載装置５を搭載した走
行台車３が走行する走行レール２の一側に供給パレット
１を配列すると共に他側に積付パレット６を配列する。
制御装置１０により、出荷指令１１に従って、制御装置
７〜９を介して、走行台車３を走行させて搭載装置５を
所望の供給パレット１に対峙させ一旦供給パレット１を
走行台車３上に取り込み、取り込んだ供給パレット１上
の単品種製品を順次積付パレット６に積み付ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、１枚の積付パレット
上に複数種類の製品を効率良く積み付ける荷積み装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】最近、１枚のパレットに複数種類の製品
を積み付ける所謂ランダムパレタイズの要求が増大しつ
つある。このランダムパレタイズを効率的に実施するも
のとして、例えば特開平3-205223号公報及び特開平3-98
916号公報に示すものがある。この先行技術によれば、
複数の積付パレット上に各々複数種類の製品の積付を同
時進行させることができる。

【０００３】また、特開昭61−136825号公報に示される
ように、走行台車上に積付ロボットと製品の仮置台を搭
載し、単品種製品が積み上げられた供給パレットから一
旦所要数の単品種製品を積付ロボットにより仮置台上に
取り込み、走行台車を目的とする積付パレットの位置ま
で走行させて積付ロボットにより仮置台上の単品種製品
を目的とする積付パレットに積み付けるものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の荷積み装置は、
上述したように、単品種製品を一旦走行台車上の仮置台
上に取り込み、仮置台上の単品種製品を目的とする積付
パレットに積み付けていたため、１つの単品種製品に対
して取込みと積付けという２回の手間が掛かり、作業能
率が悪いという問題点があった。

【０００５】この発明は、このような問題点を解決する
ためになされたもので、複数の積付パレットの各々への
製品の積付け作業を短時間に能率良く遂行することがで
きる荷積み装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
る荷積み装置は、出荷指令に従って、製品が積み上げら
れた供給パレットを走行台車上に搭載し、走行台車上の
積付ロボットを走行レールの側方に配置された積付パレ
ットに対峙させて、上記積付ロボットにより上記積付パ
レット上に順次製品を積み付ける制御手段を備えたもの
である。

【０００７】また、この発明の請求項２に係る荷積み装
置は、上記構成の荷積み装置において、上記制御手段に
より、上記走行レールの一端に製品が積み上げられた供
給パレットを供給し、搭載手段で上記走行台車上の搭載
及び払出しを行うものである。

【０００８】

【作用】この発明の請求項１に係る荷積み装置において
は、制御手段によって、出荷指令に従って、製品が積み
上げられた供給パレットが走行台車上に搭載され、走行
台車上の積付ロボットが走行レールの側方に配置された
積付パレットに対峙されて、上記積付ロボットにより上
記積付パレット上に順次製品が積み付けられる。

【０００９】また、この発明の請求項２に係る荷積み装
置においては、上記制御手段によって、上記走行レール
の一端に製品が積み上げられた供給パレットが供給さ
れ、搭載手段で上記走行台車上の搭載及び払出しが行わ
れる。

【００１０】

【実施例】以下、この発明の諸実施例を図について説明
する。 実施例１．図１は、この発明の実施例１の概念的な全体
構成図である。同図において、それぞれ単品種製品が積
み上げられた複数の供給パレット１が走行レール２の一
側に配列され、上記走行レール２上には走行台車３が配
置される。

【００１１】走行台車３上には、一端に積付ロボット４
が配置され、他端には供給パレット１を走行台車３上に
搭載する搭載手段としての搭載装置５が載置される。走
行台車３の走行により、搭載装置５が所望の単品種製品
が積み上げられた供給パレット１に対峙したとき、搭載
装置５はその供給パレット１に向けてフォークを突出
し、フォークにより供給パレット１ごと持ち上げて走行
台車３上に取り込み搭載する。

【００１２】また、走行レール２の他側には複数の積付
パレット６が配列され、走行台車３上に取り込まれた供
給パレット１上の単品種製品を積付ロボット４により積
付ロボット４のサービス範囲Ｓ内の積付パレット６に積
み付ける。積付終了後、搭載装置５は、上述した搭載動
作と逆の動作により走行台車３上の供給パレット１を元
の場所に戻すか所定の場所に払い出す。

【００１３】また、走行台車３は制御装置７により走行
制御され、積付ロボット４は制御装置８により駆動制御
され、そして搭載装置５は制御装置９により搬送制御さ
れる。

【００１４】また、１０は積付情報としての出荷指令１
１と走行台車３及び積付ロボット４と搭載装置５の結合
制御を行う制御装置であり、出荷指令１１に基づいて、
上記制御装置７に移動指令を出力して上記走行台車３を
走行させる移動指令装置１２と、上記制御装置８に積付
指令を出力して上記積付ロボット４に上記供給パレット
１上の単品種製品を上記積付パレット６に積み付けさせ
る積付制御装置１３と、上記制御装置９に搭載指令を出
力して上記搭載装置５に供給パレット１を取り込ませて
走行台車３上に搭載させる搭載指令装置１４とを有す
る。

【００１５】さらに、上記制御装置１０は、図２に示す
ように、ＣＰＵ１５ａとＲＡＭ１５ｂ及びＲＯＭ１５ｃ
を有するコンピュータ１５と、このコンピュータ１５と
上記移動指令装置１２と上記積付指令装置１３と上記搭
載指令装置１４との間に接続されたＩ／Ｏポート１６と
を有する。

【００１６】なお、上記制御装置１０には、供給パレッ
ト１上に積み上げられている単品種製品及び積付パレッ
ト６上に積み付けられた製品の種類と個数及び位置など
が登録され、上記制御装置１０は各供給パレット１上の
単品種製品の減少状況を常時把握している。

【００１７】そして、上記制御装置７〜１０は、出荷指
令に従って、製品が積み上げられた供給パレットを走行
台車上に搭載し、走行台車上の積付ロボットを走行レー
ルの側方に配置された積付パレットに対峙させて、上記
積付ロボットにより上記積付パレット上に順次製品を積
み付けるこの発明の制御手段を構成する。

【００１８】次に、上述した実施例１の動作を図３のフ
ローチャートについて説明する。まず、ステップＳ１に
おいて、複数の空の積付パレット６に積み付ける製品に
対応する積付情報としての複数枚の出荷指令（以下、伝
票という）１１が制御装置１０に入力される。

【００１９】続いて、ステップＳ２において、制御装置
１０は、各積付パレット６に積み付ける製品の積付順序
と個数及び位置等を計算する。

【００２０】ステップＳ３を介してステップＳ４におい
て、制御装置１０は、計算結果に従い、制御装置７を介
して走行台車３を走行させ、第Ｎ順位（例えばＮ＝１）
の供給パレット１に搭載装置５を対峙させて第Ｎ順位の
供給パレット１を走行台車３上に搭載する。

【００２１】続いて、ステップＳ５を介してステップＳ
６において、制御装置１０は、制御装置７を介して走行
台車３を駆動し、積付ロボット４を第Ｍ順位（例えばＭ
＝１）の積付パレット６に対峙させる。

【００２２】続いて、ステップＳ７において、制御装置
１０は、制御装置８を介して、積付ロボット４に第Ｎ順
位の供給パレット１上の単品種製品を第Ｍ順位の積付パ
レット６上に積み付けさせる。

【００２３】続いて、ステップＳ８において、制御装置
１０は、第Ｎ順位の供給パレット１上の単品種製品を必
要な個数だけ第Ｍ順位の積付パレット６上に積付けて第
Ｍ順位の積付パレット６への積付を完了したか否かを判
断し、まだ完了していないと判断すればステップＳ７に
戻り、完了するまでステップＳ７及びＳ８を繰り返す。

【００２４】そして、上記ステップＳ８において、制御
装置１０は、第Ｎ順位の供給パレット１上の単品種製品
を必要な個数だけ第Ｍ順位の積付パレット６上に積み付
けて積付パレット６への積付を完了したと判断すれば、
ステップＳ９に進む。

【００２５】続いて、ステップＳ９において、積付を完
了した積付パレット６が最終のものか否かを判断し、最
終のものでなければ上記ステップＳ６に戻り、全ての積
付パレット６への積付が完了するまで上記ステップＳ６
〜Ｓ９を繰り返す。

【００２６】上記ステップＳ９において、積付を完了し
た積付パレット６が最終のものであると判断すれば、ス
テップＳ１０に進む。

【００２７】そして、ステップＳ１０において、最終の
供給パレット１からの積付を完了したか否かを判断し、
完了していないと判断すれば上記ステップＳ４に戻り、
最終の供給パレット１からの積付を完了するまで上記ス
テップＳ４〜Ｓ１０を繰り返す。

【００２８】上記ステップＳ１０において、最終の供給
パレット１からの積付を完了したと判断すれば、動作を
終了する。

【００２９】このようにして、同一の単品種製品を複数
の積付パレット６上に積み付けるとき、搭載装置５によ
り所望の供給パレット１を走行台車３上に一旦取り込
み、次に、積付ロボット４を積付パレット６に順次対峙
させて走行台車３に取り込んだ供給パレット１上の単品
種製品を各積付パレット６に積み付ける。

【００３０】なお、積付パレット６への積付途中で走行
台車３上に取り込まれた供給パレット１上の単品種製品
が不足した場合は、空になった走行台車３上の供給パレ
ット１を所定の場所に払い出し、不足した単品種製品と
同一の単品種製品が積み上げられた別の供給パレット１
を走行台車３上に取り込み、積付パレット６への積付を
続行する。

【００３１】実施例２．図４は、この発明の実施例２の
概念的な全体構成図である。同図において、１〜４、６
〜８及び１１〜１３は図１と同様であり、複数の積付パ
レット６は走行台車３の両側に配列されている。

【００３２】走行レール２の一端には例えば走行レール
２と垂直な方向に供給コンベア１７が配置され、単品種
製品が積み上げられた供給パレット１は所定の積付順序
で上記供給コンベア１により走行レール２まで搬送され
る。

【００３３】また、供給コンベア１７により走行レール
２まで搬送された供給パレット１は、走行台車３の両側
へ駆動可能な搭載手段としての搭載装置５Ａにより走行
台車３上に一旦搭載されて、積付ロボット４による所定
の積付パレット６への所定数の単品種製品の積付を完了
したら、走行レール２の一端の他側で例えば走行レール
２と垂直な方向に配置された排出コンベア１８上に払い
出される。

【００３４】また、供給コンベア１７は制御装置１９に
より駆動制御される。

【００３５】さらに、１０Ａは図１の制御装置１０に替
えて接続された制御装置であり、この制御装置１０Ａ
は、供給コンベア１７を駆動して供給パレット１の走行
レール２の一端までの搬送を制御装置１９に指令する供
給指令装置２０と、供給パレット１の走行台車３上への
搭載及び走行台車３上から排出コンベア１８上への払出
しを制御装置９Ａに指令する搭載指令装置１４Ａを有す
る。

【００３６】次に、この発明の実施例２の動作を説明す
る。まず、上記実施例１と同じく、複数の空の積付パレ
ット６に積み付ける製品に対応する積付情報としての複
数枚の出荷指令（以下、伝票という）１１が制御装置１
０Ａに入力され、制御装置１０Ａは、各積付パレット６
に積み付ける製品の積付順序と個数及び位置等を計算す
る。

【００３７】続いて、制御装置１０Ａは、所定の積付順
序に従って供給コンベア１７上に搭載された供給パレッ
ト１を走行レール２まで搬送し、搬送された供給パレッ
ト１を制御装置９Ａを介して搭載装置５Ａにより走行台
車３上に搭載する。

【００３８】続いて、制御装置１０Ａは、制御装置７を
介して走行台車３を駆動し、上記計算結果に従って、積
付ロボット４を所定の順序で順次積付パレット６に対峙
させて、制御装置８を介して積付ロボット４に走行台車
３上に搭載された供給パレット１上の単品種製品を所定
の個数積み付けさせる。

【００３９】そして、制御装置１０Ａは、走行台車３上
に搭載された供給パレット１上の単品種製品の積付を完
了したら、走行台車３上の供給パレット１を搭載装置５
Ａにより排出コンベア１８上に払い出す。

【００４０】このように、この実施例２では、同一の単
品種製品を複数の積付パレット６上に積み付けるとき、
走行レール２の一端で供給パレット１の走行台車３上へ
の取り込み及び走行台車３からの払出しを行うので、走
行レール２の両側に多数の積付パレット６を配置するこ
とができる。そのため、装置全体が小型になるので、省
スペースで能率の良い積付作業を実施することができ
る。

【００４１】実施例３．上記実施例２では、供給パレッ
ト１の走行台車３への搭載及び走行台車上３からの払出
しを行う一連の作業を全自動で行うが、この実施例３で
は、供給パレット１の走行台車３上への搭載及び走行台
車３からの払出しを搭載手段として例えばフォークリフ
トを用いて実施する。

【００４２】図５に、この発明の実施例３の概念的な全
体構成を示す。同図において、１〜４、６〜８、１１〜
１３は図４と同様であり、供給パレット１に情報装置２
１を設けると共に、走行台車３上に情報読取装置２２を
設ける。

【００４３】上記情報読取装置２２は、供給パレット１
が走行台車３上に搭載されたときに上記情報装置２１の
品種識別情報を読み取ることにより、所望の単品種製品
が積み上げられた供給パレット１が間違いなく走行台車
３上に搭載されたか否かを確認する。

【００４４】また、上記情報読取装置２２は、制御装置
２３により制御される。

【００４５】また、搭載すべき単品種製品の種類を表示
する指令装置２４が床面上に備えられ、制御装置９Ｂに
より表示制御される。

【００４６】作業者は、情報読取装置２２に表示された
単品種製品が積み上げられた供給パレット１をフォーク
リフトを操作して走行台車３上に搭載し、積付終了後に
走行台車３上の供給パレット１を払い出す。

【００４７】さらに、１０Ｂは、図４の制御装置１０Ａ
に替えて接続された制御装置であり、情報読取装置２２
による品種識別情報の読み取りを制御装置２３に指令す
る識別指令装置２６を有する。

【００４８】このように、この実施例３では、指令装置
２４に表示された積付順に従ってフォークリフト２５を
用いて所定の供給パレット１の走行台車３上への搭載及
び走行台車３からの払出しを行うことにより、上記実施
例２と比べてさらに小型で安価な装置を実現することが
できる。

【００４９】なお、上記実施例１〜３では、複数の積付
パレット６の各に複数種類の製品を積み付ける場合を説
明したが、大容量の積付パレット６上の単品種製品を小
容量の積付パレット６に所要数小分けする場合にも同様
の効果を得ることができる。

【００５０】

【発明の効果】この発明の請求項１に係る荷積み装置
は、以上説明したとおり、出荷指令に従って、製品が積
み上げられた供給パレットを走行台車上に搭載し、走行
台車上の積付ロボットを走行レールの側方に配置された
積付パレットに対峙させて、上記積付ロボットにより上
記積付パレット上に順次製品を積み付ける制御手段を備
えたことによって、積付パレットに製品を積み付ける作
業を短時間に能率良く遂行することができるという効果
を奏する。

【００５１】さらに、この発明の請求項２に係る荷積み
装置は、上記構成の荷積み装置において、上記制御手段
により、上記走行レールの一端に製品が積み上げられた
供給パレットを供給し、搭載手段で上記走行台車上の搭
載及び払出しを行うことによって、多数の積付パレット
６を配置することができると共に、装置全体が小型にな
るので、複数の積付パレットへの製品の積付作業を省ス
ペースで短時間に能率良く遂行することができるという
効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１の概念的な全体構成図であ
る。

【図２】この発明の実施例１の回路図である。

【図３】この発明の実施例１の動作を説明するためのフ
ローチャートである。

【図４】この発明の実施例２の概念的な全体構成図であ
る。

【図５】この発明の実施例３の概念的な全体構成図であ
る。

【符号の説明】 １ 供給パレット ２ 走行レール ３ 走行台車 ４ 積付ロボット ５ 搭載装置 ６ 積付パレット ７〜１０、９Ａ、９Ｂ、１０Ａ、１０Ｂ、１９、２３
制御装置 １１ 出荷指令 ２５ フォークリフト

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 出荷指令に従って、製品が積み上げられ
   た供給パレットを走行台車上に搭載し、走行台車上の積
   付ロボットを走行レールの側方に配置された積付パレッ
   トに対峙させて、上記積付ロボットにより上記積付パレ
   ット上に順次製品を積み付ける制御手段を備えたことを
   特徴とする荷積み装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の荷積み装置において、上
   記制御手段は、上記走行レールの一端に製品が積み上げ
   られた供給パレットを供給し、搭載手段で上記走行台車
   上の搭載及び払出しを行うをことを特徴とする荷積み装
   置。