JPH05246545A - 自動吊り上げシステム及び自動吊り上げ方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】掴み部材を伴い制御部により制御された関節結
合腕を有したロボットにより物体を自動的に吊り上げる
自動吊り上げシステム及び自動吊り上げ方法であって操
作者の手助けを必要とせずに素早く確実に動作すること
が出来ること。 【構成】物体を掴む為の掴み部材８を伴い制御装置３に
より制御されている関節結合腕７を有したロボット６を
備えていて、掴み部材が物体の少なくとも一部分の検知
された像を創出する為のカメラ１１を提供し、検知され
た像が多数のドットにより構成されており、そして、制
御装置が、検知された像を受け入れ検知された像の所定
の地点の座標を決定するイメージ処理装置２０を備えて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、掴み部材を伴い制御
部により制御された関節結合腕を有したロボットにより
物体を自動的に吊り上げる自動吊り上げシステム及び自
動吊り上げ方法に関係している。

【０００２】

【従来の技術】紙やプラスチックフィルムや箔やこれら
と同様なものの如き細長い材料のリールを採用している
製造プラントや包装プラントでは、プラントの種々の領
域に非常に重くそして通常は幅の異なっている多数のリ
ールを同時に供給しなければならない。

【０００３】この目的の為に、可動ロボットが現在採用
されている。可動ロボットは積載位置（パレット）から
リールを吊り上げ、これらをロボットと一体のスタンド
上に積載し、これらをプラントの装填装置へと移動させ
る。

【０００４】積載位置からスタンドへ及びスタンドから
プラントの装填装置へとリールを移動させる時にリール
を掴む為に、ロボットは真空によりリールを掴む円形掴
み部材を端部に設けた関節結合腕を特徴としている。複
雑なプラントにおいて採用されているリールの内側及び
／または外側直径の幅広い異なりの故に、円形掴み部材
の利用可能な吸引部は環形状をしており、その外側及び
内側直径の夫々はリールの最小外側直径及び最大内側直
径に等しい。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】リールを関節結合腕に
より適切に掴ませる為に、吊り上げられるリールの型に
対応して掴み部材は中心位置合わせされなければならず
積載位置におけるリールの座標は滅多に正確には知られ
ていない。そして、操作者の手助けとなる何等の準備も
されておらず、掴み部材に自動中心位置合わせシステム
を設けることが必要とされている。

【０００６】この発明は上記事情の下でなされ、この発
明の目的は、把持部材を伴い制御部により制御された関
節結合腕を有したロボットにより物体を自動的に吊り上
げる自動吊り上げシステム及び自動吊り上げ方法であっ
て操作者の手助けを必要とせずに素早く確実に動作する
ことが出来る自動吊り上げシステム及び自動吊り上げ方
法を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段及び作用】上述したこの発
明の目的を解決する為に、この発明に従った自動吊り上
げシステムは：物体を掴む為の掴み部材を伴い制御部に
より制御される関節結合腕を有したロボットを備えてい
て；掴み部材が物体の少なくとも一部分の検知された像
を創出する為の光学手段を提供し、検知された像が多数
のドットにより構成されており；そして、制御部が、検
知された像を受け入れ検知された像の所定の地点の座標
を決定する処理手段を備えている；ことを特徴としてい
る。

【０００８】このような自動吊り上げシステムでは、把
持部材が提供している光学手段が物体の少なくとも一部
分の検知された像を多数のドットにより創出している。
そしてロボットの物体を掴む為の掴み部材を伴った関節
結合腕を制御する制御部が備えている処理手段が検知さ
れた像を受け入れ検知された像の所定の地点の座標を決
定する。

【０００９】また上述したこの発明の目的を解決する為
に、この発明に従った自動吊り上げ方法は：掴み部材を
伴い制御部により制御された関節結合腕を有したロボッ
トにより物体を自動的に吊り上げる方法であり、掴み部
材上の光学手段により物体の少なくとも一部分の検知さ
れた像が創出され、検知された像が多数のドットにより
構成されている工程を備えていて；そして、ここにおい
て、検知された像の所定の地点の座標が制御部により決
定されている；ことを特徴としている。

【００１０】このような自動吊り上げ方法では、ロボッ
トの制御部により制御された関節結合腕に伴われた掴み
部材上の光学手段により物体の少なくとも一部分の検知
された像が多数のドットにより創出され、そして、検知
された像の所定の地点の座標が制御部により決定され
る。

【００１１】

【実施例】以下この発明の自動吊り上げシステム及び自
動吊り上げ方法の一実施例を詳細に説明する。図１にお
いて参照符号１はこの発明の一実施例に従った自動吊り
上げシステムを指摘している。

【００１２】自動吊り上げシステム１は、プラント監視
者１７と無線により結ばれている制御装置１６を伴った
車両２を備えている。図２中により詳細に示されている
車両２は、積載位置（図示しない）においてリール４を
吊り上げ、車両２上のスタンド５の１つにリール４を載
置し、その後にスタンド５からリール４を吊り上げてプ
ラントの装填装置（図示しない）へと移動させる。これ
らの作業を行う為に、車両２は末端に円形状の掴み部材
８を伴った関節結合腕７を有したロボット６を提供して
おり、掴み部材８のリール掴み表面９は公知の方法で車
両２上の真空源（図示しない）に連結されている環状部
分（図示しない）を提供している。

【００１３】図１中に概略的に示されている如く、掴み
部材８のリール掴み表面９はまた照明装置１０と上記環
状部分の内側でリール掴み表面９の中心に格納されてい
ることが好ましいカメラ１１とを提供している。

【００１４】車両２には制御装置１６に連結されている
トランスミッタ・レシーバ装置１２が設けられていて、
制御装置１６はアンテナ１３，１４及びさらなるトラン
スミッタ・レシーバ装置１５を介して車両２をプラント
監視者１７に連結しておりプラント監視者１７から操作
指示と吊り上げるリールの公称座標が制御装置１６に供
給される。

【００１５】制御装置１６は吊り上げるリール４の中心
の公称座標の上方に関節結合腕７をを位置させ、ライン
２３，２４を介してイメージ処理装置２０に連結されて
いる。イメージ処理装置２０は制御装置３の一部を構成
していて、ライン２３，２４を介してリールの型に関す
る情報を受け取るとともに公称座標に対して修正された
リールの中心の真の座標を送り返す。

【００１６】リール４の中心の真の座標に関して掴み部
材８を正確に中心位置決めする為に、図示の自動吊り上
げシステム１はリールの中心軸孔を含むリールの中心部
分の像を獲得する。なおこの像はカメラにより創出され
た像中の暗部で示されており、制御装置３へと送られ
る。より詳細には、イメージ処理装置２０に送られてイ
メージ処理装置２０によりリール４の中心の真の座標を
決定するよう処理される。この真の座標は関節結合腕７
の制御操作の為に数値制御装置１６に採用される。

【００１７】イメージ処理装置２０により像が処理され
る方法は、図３及びカメラにより創出された像を構成し
ているドット行列の処理の結果である多数の像を示して
いる図４を参照しながらこれから説明する。

【００１８】上述したことに関連して、明確化の為に以
下の記載中に引用される像は、実際には表示されないと
しても、カメラの像を処理した結果によるドット行列の
表示により創出される。

【００１９】図３に示されている如く、まず最初にブロ
ック３０で、イメージ処理装置２０はカメラにより創出
され多数のドットにより構成された像を獲得する。夫々
はカメラにより撮影された部分中のドットの輝度に比例
している計数値により特徴づけられていて、例えば
「白」及び「黒」の水準に対応している最大値（例えば
２５５）及び最小値（通常は０）の間に渡る全体の数に
より構成されている。

【００２０】次にブロック３１では像のドットの値のヒ
ストグラムが計算され、ここで個々の計数値がその値で
ドットの数に関係づけられる。そして、ヒストグラムを
基礎にして、ブロック３２ではリールの中心軸孔の部分
を明確に形成していない非常にまたは全く明るいドット
と軸孔の部分を形成することが出来る暗いドットとの間
を区別する為の閾値が決定される。

【００２１】ブロック３３ではカメラ１１により創出さ
れた像中のドットがブロック３２中で決定された閾と比
較され、個々のドットが閾の上かまたは下かにより２進
値（ｂｉｎａｒｙ ｖａｌｕｅ）かまたは論理値（ｌｏ
ｇｉｃ ｖａｌｕｅ）が割り当てられる。

【００２２】例えば、輝度（即ち計数値）が閾の上方で
あるドットには「０」の論理値が割り当てられ、暗いド
ットには「１」の論理値が割り当てられる。これらの論
理値は記憶配列（ｍｅｍｏｒｙ ａｒｒａｙ）の如き記
憶装置中に記憶される。

【００２３】このような処理からの結果である像は簡易
化の為に以降では参照像と引用され、図４の（Ａ）に示
す如く、論理「０」及び「１」のドットが夫々白及び黒
となる。

【００２４】図４の（Ａ）中の像はリールの軸孔に対応
している暗い主要部分と例えばリールの側面の不完全な
平坦さやその他の要素を原因とする多数の暗騒音部分と
を示しており、その結果としてリールのいくつかの部分
が他の部分よりも暗く見える。上記の像はまた、リール
とは無関係の他の部材（例えば、支持パレットの部分）
を含んでいる。

【００２５】次にブロック３４では参照像ドットと比較
して陰にされたかまたは反転された論理値を伴ったドッ
トからなる反転像が創出され、その結果として図４の
（Ｂ）に示されている陰像が創出される。

【００２６】ブロック３５では反転像が第１の方向、例
えば右、に所定の距離Ｄｓだけ図４の（Ｃ）に示す如く
シフトされ、簡易化の為に図４の（Ｃ）では暗い背景の
上の明部の輪郭のみが示されている。

【００２７】ブロック３６では、参照像ドット（図４の
（Ａ））と反転されシフトされた像（図４の（Ｃ））中
の対応するドットとのＡＮＤ操作が行われ、この操作は
新たな像または行列を創出させ、新たな像または行列の
ドットは参照像及び反転されシフトされた像の両者の対
応するドットが論理「１」の値を表示している時、即ち
問題の件では両方が黒の時、にのみ論理「１」の値を表
示する。

【００２８】これをより明快にする為に、図４の（Ｄ）
では実線が図４の（Ａ）の参照像中の（白い背景上の）
黒いドット部分を示し破線が図４の（Ｃ）の反転されシ
フトされた像中の（黒い背景上の）白いドット部分を示
しており、これが上述したＡＮＤ操作からの結果である
論理「１」（黒）のドット部分の輪郭を示している図４
の（Ｅ）と比較される。

【００２９】ブロック３７では、そのように形成された
（図４の（Ｅ））像中のドットがリール４の中心軸孔の
すでに知られている半径から距離Ｄｓの１／２を引いた
値に等しい距離Ｄｓ１だけ以前と同じ方向にシフトさ
れ、図４の（Ｆ）中に示されている像に対応しているド
ット行列を与える。図４の（Ｆ）中に示されている像は
以下に交差像として引用される。

【００３０】ブロック３５，３６，３７において行われ
た操作は３回以上繰り返され、夫々の回では異なった方
向に同じ距離Ｄｓだけ陰像（図４の（Ｂ））がシフトさ
れ次に上記と同じ方向で距離Ｄｓ１だけ個々の交差像を
シフトされる。問題の件に関する上述した段階は図４の
（Ｇ），（Ｈ），（Ｉ），（Ｊ），（Ｋ）に示されてい
る。

【００３１】図４の（Ｇ）は陰像を距離Ｄｓだけ上方に
シフトすることにより創出された像に参照像を重複させ
た結果からの像を示している。より詳細には、実線の輪
郭が参照像中の（白い背景上の）黒いドット部分を指摘
しており、破線の輪郭が反転され上方にシフトされた像
中の（黒い背景上の）白いドット部分を指摘している。

【００３２】ＡＮＤ操作は図４の（Ｈ）中に示されてい
る像（交差像）に対応したドット行列を創出し、白い背
景上の黒いドット部分の輪郭を示している。図４の
（Ｉ）は図４の（Ｈ）の像を上方に距離Ｄｓ１だけシフ
トさせた結果である像を示している。

【００３３】同様に図４の（Ｊ）は、図４の（Ｂ）の反
転された像を距離Ｄｓだけシフトさせ、このシフトされ
反転された像と図４の（Ａ）の参照像とのＡＮＤ操作を
行い、その結果の像を距離Ｄｓ１だけ左方にシフトさせ
ることによるドット行列により創出された交差像を示し
ている。同じようにして、図４の（Ｋ）は下方にシフト
させた結果からの交差像を示している。

【００３４】上述した操作に従うと（即ち、図３のブロ
ック３８の出力は）、この発明に従った方法は図３のブ
ロック３９において図４の（Ｌ）に示す如く４つの交差
像（図４の（Ｆ），（Ｉ），（Ｊ），（Ｋ））を交差さ
せる。図４の（Ｌ）は４つの交差像の論理「１」ドット
部分の輪郭を示している。簡易化の為に、暗い騒音部分
は図４の（Ｌ）から省略されており、上述した４方向シ
フトにおいて重複しないことにより交差操作において除
去されている。

【００３５】得られた交差（４つの交差像におけるドッ
トの論理値のＡＮＤ操作を行うことにより再度影響され
る）は、内側にリールの実際の中心が存在している小さ
な中央４角形または他の小さな規則正しくない形状を創
出する。

【００３６】この発明の方法に従えば、次にはブロック
４０で上記４角形の中心の座標が決定されてリールの理
論的な中心の座標を与える。そして、精密さをさらに増
大させる為に、ブロック４１では、参照像中において、
内部に上記４角形が横たわった暗部分の周辺上で予め決
定されている理論中心を通過する２本の垂線に沿った２
対の地点を決定する。上記周辺の対称性のお陰で、上記
２対の地点の２つの中間地点がリール中心のさらなる評
価を創出する（ブロック４２）。

【００３７】これはリール中心座標の決定を完成させ、
決定されたリール中心座標は次にイメージ処理装置２０
によりライン２４を介して数値制御装置１６へと供給さ
れ、さらには関節結合腕７のさらなる制御を創出させて
リール４に関する掴み部材８の中心位置合わせを行わ
せ、そして次に掴み部材８を公知の方法でリール上に下
降させる。

【００３８】それ故に掴み部材８は、照明状況や検知さ
れた像におけるいかなるノイズとも無関係に、何時でも
リール４に関して完全に中心位置合わせされ、よって操
作者のいかなる手助けを要求することなく吊り上げ場所
（パレット）からスタンド５へのリール４の素早く十分
な自動搬送を可能としている。

【００３９】例え規則正しいにしろ、例えば４角形状物
体の如き異なった形状の物体の中心を検知したり、影響
されるべきシフトの量を適切に選択することにより特定
の所定の地点の座標を決定したりすることに上述したの
と同じ方法を採用することが出来ることを指摘しておか
なければならない。

【００４０】

【発明の効果】以上詳述した如く、この発明の自動吊り
上げシステム及び自動吊り上げ方法は、把持部材を伴い
制御部により制御された関節結合腕を有したロボットに
より物体を自動的に吊り上げる自動吊り上げシステム及
び自動吊り上げ方法であって操作者の手助けを必要とせ
ずに素早く確実に動作することが出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例に従った自動吊り上げシス
テムの構成の概略的なブロック図。

【図２】図１の装置の概略的な外観図。

【図３】図１の装置による自動吊り上げ方法の概略的な
流れ図。

【図４】（Ａ），（Ｂ），（Ｃ），（Ｄ），（Ｅ），
（Ｆ），（Ｇ），（Ｈ），（Ｉ），（Ｊ），（Ｋ），
（Ｌ），（Ｍ）は、吊り上げる物体の中心を図３の流れ
図に沿い決定する各種の段階を概略的に示す図である。

【符号の説明】

１…自動吊り上げシステム、２…車両、３…制御装置、
４…リール、５…スタンド、６…ロボット、７…関節結
合腕、８…掴み部材、９…リール掴み表面、１０…照明
装置、１１…カメラ、１２…トランスミッタ・レシーバ
装置、１３，１４…アンテナ、１５…トランスミッタ・
レシーバ装置、１６…制御装置、１７…プラント監視
者、２０…イメージ処理装置、２３，２４…ライン。

フロントページの続き (72)発明者 ジュゼッペ・ディ・ステファノ イタリア国、44100 フェッラーラ、ビ ア・マルコーニ 188 (72)発明者 アルマンド・ネリ イタリア国、40100 ボローニャ、ビア・ ナポリ ７

Claims (22)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 物体（４）を掴む為の掴み部材（８）を
   伴い制御部（３）により制御されている関節結合腕
   （７）を有したロボット（６）を備えていて；掴み部材
   （８）が物体の少なくとも一部分の検知された像を創出
   する為の光学手段（１１）を提供し、検知された像が多
   数のドットにより構成されており；そして、 制御部（３）が、検知された像を受け入れ検知された像
   の所定の地点の座標を決定する処理手段（２０）を備え
   ている；ことを特徴とする自動吊り上げシステム。
2. 【請求項２】 処理手段（２０）が少なくとも第２及び
   第３の像を創出する為の手段（３４，３５，３６，３
   ７）を備えていて、第２及び第３の像の夫々は検知され
   た像の多数のドットに関してシフトされた多数のドット
   から成っており、処理手段（２０）はまた検知された
   像，第２及び第３の像に共通なドットを決定する交差手
   段（３９）を備えている、 ことを特徴とする請求項１に記載の自動吊り上げシステ
   ム。
3. 【請求項３】 ドットが前記一部分中のドットの輝度に
   比例し最小値と最大値との間に跨がっている計数値によ
   り特徴付けられているとともに、 処理手段（２０）が、上記計数値を閾値と比較し論理的
   な２進値を有した多数のドットを含んでいる基準行列を
   創出する比較手段（３１，３２，３３）を備えている、 ことを特徴とする請求項１または２に記載の自動吊り上
   げシステム。
4. 【請求項４】 比較手段（３１，３２，３３）が、ドッ
   トの計数値の相対度数を決定する手段（３１）と、上記
   相対度数にもとずいた閾値を創出する手段（３２）と、
   を備えている、 ことを特徴とする請求項３に記載の自動吊り上げシステ
   ム。
5. 【請求項５】 処理手段（２０）が、比較手段（３１，
   ３２，３３）の下流に設けられて基準行列中の対応する
   ドットに比較して反転された２進値を有した多数のドッ
   トを含む反転された行列を創出する反転手段（３４）を
   備えている、 ことを特徴とする請求項３または４に記載の自動吊り上
   げシステム。
6. 【請求項６】 処理手段（２０）が、反転手段（３４）
   の下流に設けられて前記反転された行列中のドットの第
   １のシフトに影響を与えることにより夫々が多数のドッ
   トを含んでいる多数の第１のシフトされた行列を創出す
   る第１のシフト手段（３５）を備えており、 多数の第１のシフトが異なった方向において影響されて
   いる、 ことを特徴とする請求項５に記載の自動吊り上げシステ
   ム。
7. 【請求項７】 処理手段（２０）は、夫々が夫々の第１
   のシフト手段（３５）の下流に位置していて反転された
   行列及び夫々の第１のシフトされた行列中の対応してい
   るドットの２進値のＡＮＤ操作を行い夫々の交差ドット
   行列を創出する多数の掛け算手段（３６）を備えてい
   る、 ことを特徴とする請求項６に記載の自動吊り上げシステ
   ム。
8. 【請求項８】 処理手段（２０）は夫々が夫々の掛け算
   手段（３６）及び第１のシフト手段（３５）の下流に位
   置している多数の第２のシフト手段（３７）を備えてい
   て、第２のシフト手段の夫々は夫々の第１のシフト手段
   による第１のシフトと同じ方向において第２のシフトに
   影響を与えることにより、夫々の交差行列中の対応して
   いるドットに関係してシフトされた多数のドットを含
   む、夫々の第２のシフトされた行列を創出する、 ことを特徴とする請求項７に記載の自動吊り上げシステ
   ム。
9. 【請求項９】 処理手段（２０）は、多数の第２のシフ
   ト手段（３７）の下流に連結されていて全ての第２のシ
   フトされた行列において対応しているドットの２進値の
   ＡＮＤ操作を行い所定の２進値を有したドットの小さな
   行列を創出する、 ことを特徴とする請求項８に記載の自動吊り上げシステ
   ム。
10. 【請求項１０】 処理手段（２０）は前記小さなドット
    行列の中心の座標を決定する手段（４０，４１，４２，
    ４３）を備えている、 ことを特徴とする請求項９に記載の自動吊り上げシステ
    ム。
11. 【請求項１１】 細長い材料のリール（４）の中心孔の
    中心を検知する為に、上記中心孔は所定の半径を提供し
    ており、 第１のシフト手段（３５）の夫々は所定の方向に上記半
    径の分数に等しい量（Ｄｓ）だけ第１のシフトを創出
    し、 第２のシフト手段（３７）の夫々は上記所定の半径より
    も僅かに小さな量（Ｄｓ１）だけ第２のシフトを創出す
    る、 ことを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか１項に記
    載の自動吊り上げシステム。
12. 【請求項１２】 掴み部材を伴い制御部により制御され
    た関節結合腕を有したロボットにより物体を自動的に吊
    り上げる方法であり、 掴み部材上の光学手段により物体の少なくとも一部分の
    検知された像が創出され、検知された像が多数のドット
    により構成されている工程を備えていて；そして、ここ
    において、 検知された像の所定の地点の座標が制御部により決定さ
    れている；ことを特徴とする自動吊り上げ方法。
13. 【請求項１３】 少なくとも第２及び第３の像が創出さ
    れる工程を備えていて、第２及び第３の像の夫々は検知
    された像のドットに関してシフトされた多数のドットか
    ら成っており、そして、ここにおいて上記検知された
    像，第２及び第３の像に共通な地点が決定される、 ことを特徴とする請求項１２に記載の自動吊り上げ方
    法。
14. 【請求項１４】 ドットが前記一部分中のドットの輝度
    に比例し最小値と最大値との間に跨がっている計数値に
    より特徴付けられているとともに、 前記座標決定工程は、上記計数値が閾値と比較され基準
    行列が創出されて論理的な２つの値を有した多数のドッ
    トを含んでいる工程を備えている、 ことを特徴とする請求項１２または１３に記載の自動吊
    り上げ方法。
15. 【請求項１５】 前記計数値が比較される前記工程が、
    前記計数値の相対度数が決定され、上記相対度数にもと
    ずいて前記閾値が創出される工程を備えている、 ことを特徴とする請求項１４に記載の自動吊り上げ方
    法。
16. 【請求項１６】 前記基準行列中の対応するドットに比
    較して反転された２進値を有した多数のドットを含む反
    転された行列が創出される工程を含んでいる、 ことを特徴とする請求項１４または１５に記載の自動吊
    り上げ方法。
17. 【請求項１７】 夫々が多数のドットを含んでいる多数
    の第１のシフトされた行列が、前記反転された行列中の
    ドットの第１のシフトに異なった方向において影響を与
    えることにより創出される工程もまた備えている、 ことを特徴とする請求項１６に記載の自動吊り上げ方
    法。
18. 【請求項１８】 多数の交差ドット行列を創出する為
    に、前記反転された行列及び個々の第１のシフトされた
    行列中のドットの２進値のＡＮＤ操作が行われる工程も
    また備えている、 ことを特徴とする請求項１７に記載の自動吊り上げ方
    法。
19. 【請求項１９】 前記夫々の第１のシフトされた行列の
    前記第１のシフトと同じ方向において、夫々が夫々の交
    差行列中の対応しているドットに関係してシフトされた
    多数のドットを含んでいる多数の第２のシフトされた行
    列が創出される工程もまた備えている、 ことを特徴とする請求項１８に記載の自動吊り上げ方
    法。
20. 【請求項２０】 所定の２つの値を有したドットの小さ
    な行列を創出する為に、全ての前記第２のシフトされた
    行列において対応している地点の２進値のＡＮＤ操作が
    行なわれる工程もまた備えている、 ことを特徴とする請求項１９に記載の自動吊り上げ方
    法。
21. 【請求項２１】 前記小さなドット行列の中心の座標が
    決定される工程もまた備えている、 ことを特徴とする請求項２０に記載の自動吊り上げ方
    法。
22. 【請求項２２】 細長い材料のリールの中心孔の中心を
    検知する為に、上記中心孔は所定の半径を提供してお
    り、 前記第１のシフトが上記半径の分数に等しい量だけ創出
    されていて、 前記第２のシフトされた行列が創出された前記工程が、
    上記所定の半径よりも僅かに小さな多数の第２のシフト
    が創出される工程を備えている、 ことを特徴とする請求項１９に記載の自動吊り上げ方
    法。