JPH05254797A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
- Publication number
- JPH05254797A JPH05254797A JP6030392A JP6030392A JPH05254797A JP H05254797 A JPH05254797 A JP H05254797A JP 6030392 A JP6030392 A JP 6030392A JP 6030392 A JP6030392 A JP 6030392A JP H05254797 A JPH05254797 A JP H05254797A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- side shift
- fork
- stroke sensor
- cylinder
- forklift
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 claims abstract description 11
- 241000375392 Tana Species 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 サイドシフト機能を有するフォークリフトに
あって中立位置への復帰を容易かつ安全に行なうように
する。 【構成】 サイドシフトシリンダにストロークセンサ２
４を備えて自動センタリングボタン２８や車速センサ２
７の復帰指令によりサイドシフトシリンダを中立位置ま
で駆動するものである。
あって中立位置への復帰を容易かつ安全に行なうように
する。 【構成】 サイドシフトシリンダにストロークセンサ２
４を備えて自動センタリングボタン２８や車速センサ２
７の復帰指令によりサイドシフトシリンダを中立位置ま
で駆動するものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はフォークリフトの制御装
置に係り、特にサイドシフトのアタッチメントを備えた
ものに関する。
置に係り、特にサイドシフトのアタッチメントを備えた
ものに関する。
【０００２】
【従来の技術とその課題】フォークリフトは、積載した
荷物を上下させるためのマストを車体の前方に備え、場
所間の移動ができるようにした荷役用の産業車両であ
る。標準形のフォークリフトにあっては、フォーク上に
運搬すべき荷物を積載して持ち上げ、車両の運転によっ
て移動をする。ここにおいて、フォークや荷物の置き場
所につき、位置決めを容易とするためフォーク自体を左
右に移動させるサイドシフト機能が装置されたフォーク
リフトがある。この方式のものは運転度にフォークの上
下移動レバーの他サイドシフトレバーを備え、このレバ
ーの操作によりフォーク全体をそのまま左右移動させて
いる。
荷物を上下させるためのマストを車体の前方に備え、場
所間の移動ができるようにした荷役用の産業車両であ
る。標準形のフォークリフトにあっては、フォーク上に
運搬すべき荷物を積載して持ち上げ、車両の運転によっ
て移動をする。ここにおいて、フォークや荷物の置き場
所につき、位置決めを容易とするためフォーク自体を左
右に移動させるサイドシフト機能が装置されたフォーク
リフトがある。この方式のものは運転度にフォークの上
下移動レバーの他サイドシフトレバーを備え、このレバ
ーの操作によりフォーク全体をそのまま左右移動させて
いる。
【０００３】しかしながら、サイドシフト機能によって
車体に対し片寄ったフォークを復帰させて中央に位置さ
せようとするとき、目視によるため精確に行なうには微
妙な操作が必要となる。また、片寄ったままの状態で走
行した場合には、重心が片寄って不安定となり転倒の危
険が生ずる。
車体に対し片寄ったフォークを復帰させて中央に位置さ
せようとするとき、目視によるため精確に行なうには微
妙な操作が必要となる。また、片寄ったままの状態で走
行した場合には、重心が片寄って不安定となり転倒の危
険が生ずる。
【０００４】本発明はサイドシフトの自動センタリング
を行なうようにして操作を簡単にすると共に、転倒する
危険を生じさせないフォークリフトの制御装置の提供を
目的とする。
を行なうようにして操作を簡単にすると共に、転倒する
危険を生じさせないフォークリフトの制御装置の提供を
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、サイドシフトシリンダの駆動にてフォーク全体
が左右に移動するフォークリフトにおいて、上記サイド
シフトシリンダの左右移動量を検出するストロークセン
サと、上記フォークの着床以外の状態にて中央復帰指令
にて上記サイドシフトシリンダを上記ストロークセンサ
中立点まで動かす制御回路と、を備えたことを特徴とす
る。
発明は、サイドシフトシリンダの駆動にてフォーク全体
が左右に移動するフォークリフトにおいて、上記サイド
シフトシリンダの左右移動量を検出するストロークセン
サと、上記フォークの着床以外の状態にて中央復帰指令
にて上記サイドシフトシリンダを上記ストロークセンサ
中立点まで動かす制御回路と、を備えたことを特徴とす
る。
【０００６】
【作用】中央復帰指令によって自動的にフォークが車体
前方中央に戻ることができることになり、自動センタリ
ング操作を簡単にできしかも荷物を積載している場合で
もフォークや荷物の片寄りを防止でき転倒が防止でき
る。
前方中央に戻ることができることになり、自動センタリ
ング操作を簡単にできしかも荷物を積載している場合で
もフォークや荷物の片寄りを防止でき転倒が防止でき
る。
【０００７】
【実施例】ここで、図１〜図３を参照して本発明の実施
例を説明する。図１はシステム構成を示すブロック図で
あり、本実施例のサイドシフトに係る入出力部の制御回
路を中心として示す。制御回路２０としては、ＣＰＵ２
０ａを中心としてクロック２０ｂ，ＲＡＭ，ＲＯＭの記
憶装置２０ｃ、出力ドライバである電磁弁駆動回路２０
ｄ、入力側ディジタル変換部であるＡ／Ｄコンバータ２
０ｅ、及び入力インターフェース２０ｆ等を有する。
例を説明する。図１はシステム構成を示すブロック図で
あり、本実施例のサイドシフトに係る入出力部の制御回
路を中心として示す。制御回路２０としては、ＣＰＵ２
０ａを中心としてクロック２０ｂ，ＲＡＭ，ＲＯＭの記
憶装置２０ｃ、出力ドライバである電磁弁駆動回路２０
ｄ、入力側ディジタル変換部であるＡ／Ｄコンバータ２
０ｅ、及び入力インターフェース２０ｆ等を有する。
【０００８】このうち、Ａ／Ｄコンバータ２０ｅには、
サイドシフトシリンダ及びリフトシリンダを駆動するた
めの左右操作レバー２１及びリフトレバー２２が接続さ
れ、またサイドシフトシリンダのピストンロッド移動量
を検出するストロークセンサ２４、及びフォークが着床
状態にあるか否かを検出するための油圧センサ２３が接
続されている。また、入力インターフェース２０ｆに
は、サイドシフトの自動復帰指令を入力するための自動
センタリングボタン２８が接続され、また車速検出のた
めの車速センサ２７が接続されている。
サイドシフトシリンダ及びリフトシリンダを駆動するた
めの左右操作レバー２１及びリフトレバー２２が接続さ
れ、またサイドシフトシリンダのピストンロッド移動量
を検出するストロークセンサ２４、及びフォークが着床
状態にあるか否かを検出するための油圧センサ２３が接
続されている。また、入力インターフェース２０ｆに
は、サイドシフトの自動復帰指令を入力するための自動
センタリングボタン２８が接続され、また車速検出のた
めの車速センサ２７が接続されている。
【０００９】他方、出力としては、サイドシフトシリン
ダ制御用の電磁制御弁２５ａ，２５ｂ及びシルトシリン
ダ制御用の電磁制御弁２６ａ，２６ｂが電磁弁駆動回路
２０ｄに接続されている。このうち、制御弁２５ａは右
側シフト、制御弁２５ｂは左側シフト、制御弁２６ａは
上昇リフト、制御弁２６ｂは下降リフトにそれぞれ該当
する。
ダ制御用の電磁制御弁２５ａ，２５ｂ及びシルトシリン
ダ制御用の電磁制御弁２６ａ，２６ｂが電磁弁駆動回路
２０ｄに接続されている。このうち、制御弁２５ａは右
側シフト、制御弁２５ｂは左側シフト、制御弁２６ａは
上昇リフト、制御弁２６ｂは下降リフトにそれぞれ該当
する。
【００１０】図２は図１に示す構成をもとにして油圧回
路を中心に示す。この油圧回路において、油圧源に連通
する電磁制御弁２５ａ，２５ｂはサイドシフトシリンダ
２５に連通されており、また電磁制御弁２６ａ，２６ｂ
はリフトシリンダ２６に連通されている。また、油圧セ
ンサ２３はリフトシリンダ２６の配管に備えられてい
る。図２の状態は電磁制御弁は中立位置となっている。
路を中心に示す。この油圧回路において、油圧源に連通
する電磁制御弁２５ａ，２５ｂはサイドシフトシリンダ
２５に連通されており、また電磁制御弁２６ａ，２６ｂ
はリフトシリンダ２６に連通されている。また、油圧セ
ンサ２３はリフトシリンダ２６の配管に備えられてい
る。図２の状態は電磁制御弁は中立位置となっている。
【００１１】かかる構成にあって、サイドシフト機能
は、左右サイドシフト操作レバー２１の操作によって行
なわれ、右シフトの場合は電磁制御弁２５ａが作動さ
れ、左シフトの場合は電磁制御弁２５ｂが作動されて、
圧油がサイドシフトシリンダ２５のピストンロッド側あ
るいは反ピストンロッド側に供給され、サイドシフトが
行なわれる。また、フォークの昇降は、リフトレバー２
２の操作により電磁制御弁２６ａ，２６ｂが作動されリ
フトシリンダ２６が上昇又は下降されることにより行な
われる。
は、左右サイドシフト操作レバー２１の操作によって行
なわれ、右シフトの場合は電磁制御弁２５ａが作動さ
れ、左シフトの場合は電磁制御弁２５ｂが作動されて、
圧油がサイドシフトシリンダ２５のピストンロッド側あ
るいは反ピストンロッド側に供給され、サイドシフトが
行なわれる。また、フォークの昇降は、リフトレバー２
２の操作により電磁制御弁２６ａ，２６ｂが作動されリ
フトシリンダ２６が上昇又は下降されることにより行な
われる。
【００１２】次に、例えばサイドシフトが行なわれ、フ
ォークが車体前方にて片寄った状態にある場合にて中立
位置へ復帰させるべく自動センタリングボタン２８を押
した場合を着目する。この自動センタリングボタン２８
による指令によって、まず油圧リフト回路での油圧セン
サ２３のデータを読み込みフォークつまり荷が着床状態
が否かを判断し、着床状態にあるとき荷物が地面を離れ
るまで荷物を上昇させる。荷物が上昇した状態となった
とき、ストロークセンサ２４にて示されるサイドシフト
シリンダ２５のピストン位置を読み込みフォークシフト
方向を決定しシフト移動信号を電磁制御弁２５ａ又は２
５ｂに送出しサイドシフトを中立位置方向に行なう。こ
の場合、ストロークセンサは常にフォークの位置を監視
し中央の位置にてシリンダ２５の動作を停止させる。な
お、図１に示す車速センサ２７は、自動センタリングボ
タン２８の操作によらないでもセンタリングを行なうた
めのもので、サイドシフトにてフォークが片寄った状態
のままで車両を走行させた場合には転倒しやすくなるの
で、一定車速以上で運転する状態では自動的にフォーク
を中立位置に復帰させるようにしており、車速センサ２
７はそのためのセンサである。
ォークが車体前方にて片寄った状態にある場合にて中立
位置へ復帰させるべく自動センタリングボタン２８を押
した場合を着目する。この自動センタリングボタン２８
による指令によって、まず油圧リフト回路での油圧セン
サ２３のデータを読み込みフォークつまり荷が着床状態
が否かを判断し、着床状態にあるとき荷物が地面を離れ
るまで荷物を上昇させる。荷物が上昇した状態となった
とき、ストロークセンサ２４にて示されるサイドシフト
シリンダ２５のピストン位置を読み込みフォークシフト
方向を決定しシフト移動信号を電磁制御弁２５ａ又は２
５ｂに送出しサイドシフトを中立位置方向に行なう。こ
の場合、ストロークセンサは常にフォークの位置を監視
し中央の位置にてシリンダ２５の動作を停止させる。な
お、図１に示す車速センサ２７は、自動センタリングボ
タン２８の操作によらないでもセンタリングを行なうた
めのもので、サイドシフトにてフォークが片寄った状態
のままで車両を走行させた場合には転倒しやすくなるの
で、一定車速以上で運転する状態では自動的にフォーク
を中立位置に復帰させるようにしており、車速センサ２
７はそのためのセンサである。
【００１３】図３は制御回路２０で行なわれるサイドシ
フト追従制御フローである。図３において、ブロックＡ
にてまず自動センタリング指令が出されると、ブロック
Ｂにて荷重データを読み込み、ブロックＣにて着床して
いるか否か判定する。着床している場合には、リフト上
昇操作（ブロックＤ）が行なわれ、ある時間経過後（ブ
ロックＥ）ブロックＢの処理に戻る。ブロックＣにて着
床しない判定が出されると、ストロークセンサ２４の現
在位置を読みとり（ブロックＦ）、中立位置へ戻るため
の移動方向が決定される（ブロックＧ）。この後、サイ
ドシフトの電磁制御弁が駆動され（ブロックＨ）、スト
ロークセンサ２４の現在位置を読みとりつつ（ブロック
Ｉ）、中央か否かの判定を行ない（ブロックＪ）、中央
に到達すると停止するものである。
フト追従制御フローである。図３において、ブロックＡ
にてまず自動センタリング指令が出されると、ブロック
Ｂにて荷重データを読み込み、ブロックＣにて着床して
いるか否か判定する。着床している場合には、リフト上
昇操作（ブロックＤ）が行なわれ、ある時間経過後（ブ
ロックＥ）ブロックＢの処理に戻る。ブロックＣにて着
床しない判定が出されると、ストロークセンサ２４の現
在位置を読みとり（ブロックＦ）、中立位置へ戻るため
の移動方向が決定される（ブロックＧ）。この後、サイ
ドシフトの電磁制御弁が駆動され（ブロックＨ）、スト
ロークセンサ２４の現在位置を読みとりつつ（ブロック
Ｉ）、中央か否かの判定を行ない（ブロックＪ）、中央
に到達すると停止するものである。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、サ
イドシフトによる中立位置への復帰動作が容易となりか
つ作業の安全性も向上する。
イドシフトによる中立位置への復帰動作が容易となりか
つ作業の安全性も向上する。
【図１】本発明の実施例のブロック構成図。
【図２】実施例の油圧回路図。
【図３】制御フローチャート。
２０ 制御回路 ２１ サイドシフトレバー ２２ リフトレバー ２３ 油圧センサ ２４ ストロークセンサ ２５ サイドシフトシリンダ ２６ リフトシリンダ ２５ａ，２５ｂ，２６ａ，２６ｂ 電磁制御弁
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松田 論 神奈川県相模原市田名3000番地 三菱重工 業株式会社相模原製作所内 (72)発明者 緑川 利幸 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内 (72)発明者 北林 鶴治 神奈川県相模原市田名3000番地 エム・エ イチ・アイさがみハイテック株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 サイドシフトシリンダの駆動にてフォー
ク全体が左右に移動するフォークリフトにおいて、 上記サイドシフトシリンダの左右移動量を検出するスト
ロークセンサと、 上記フォークの着床以外の状態にて中央復帰指令にて上
記サイドシフトシリンダを上記ストロークセンサ中立点
まで動かす制御回路と、 を備えたことを特徴とするフォークリフトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6030392A JPH05254797A (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6030392A JPH05254797A (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05254797A true JPH05254797A (ja) | 1993-10-05 |
Family
ID=13138267
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6030392A Pending JPH05254797A (ja) | 1992-03-17 | 1992-03-17 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05254797A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005335879A (ja) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークの揺動防止装置 |
| EP1447376B2 (de) † | 2003-02-13 | 2010-08-04 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Schubmaststapler |
-
1992
- 1992-03-17 JP JP6030392A patent/JPH05254797A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1447376B2 (de) † | 2003-02-13 | 2010-08-04 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Schubmaststapler |
| JP2005335879A (ja) * | 2004-05-26 | 2005-12-08 | Nippon Yusoki Co Ltd | フォークの揺動防止装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19990323 |