JPH0525719A - ダブルツイスタ用ロボツトの運転方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 定長装置を必要とせず、複数個の給糸パッケ
ージから所定巻量の満巻の巻取パッケージを形成するこ
とを可能とする。 【構成】 ロボット２２が糸切れを生じたユニット１を
検知したとき、その巻取パッケージ１２が定径かおよび
定長揚げ給糸パッケージ４が残糸付きかを検知させ、定
径で残糸なしのときは給糸交換と玉揚げＳ６を、定径で
なく残糸なしのときは給糸交換と糸継ぎＳ９を、定径で
なく残糸付きのときは糸継ぎＳ７を行わせることを特徴
とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、定長揚げされた複数個
の給糸パッケージから満巻の巻取パッケージを形成する
ようにした新規なダブルツイスタ用ロボットの運転方法
に関する。

【０００２】

【従来の技術】ダブルツイスタは各ユニットにおいてス
ピンドル上に支持された給糸パッケージから糸を解舒し
て撚を加え、これをクレードルに支持された芯管に巻取
って満巻の巻取パッケージを形成するものである。

【０００３】このダブルツイスタにおいては、空の給糸
パッケージと新たな給糸パッケージを交換する給糸交
換、その新たな給糸パッケージから糸端を引き出す口出
し、引き出した糸端をその軸孔からスピンドルに通す糸
通し、クレードルから満巻の巻取パッケージを払い出し
て新たな芯管をクレードルに支持させる玉揚げ、および
その芯管に糸通し後の糸端を固定する糸掛けが必要とな
るので、これらの作業を自動的に行うロボットが開発さ
れるに至っている（特開平2-243470号）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、今までのダ
ブルツイスタは給糸パッケージと巻取パッケージが１対
１で対応する構造であることから、スピンドル部も給糸
パッケージの大きさに応じた大形構造としなければなら
ず、そのためユニットの小形化による多ユニット化が困
難であった。

【０００５】なお、この問題を解決するには複数個の給
糸パッケージから所定の大きさ（巻取量）の巻取パッケ
ージを形成するようにすればよいが、その場合にはダブ
ルツイスタに定長装置を設けなければならない問題があ
る。

【０００６】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、定長装置を必要とせずに複数個の給糸パッケージか
ら所定巻量の満巻の巻取パッケージを形成することがで
きるダブルツイスタ用ロボットの運転方法を提供するこ
とにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、ロボットが糸切れを生じたユニットを検知
したとき、その巻取パッケージが定径かおよび定長揚げ
給糸パッケージが残糸付きかを検知させ、定径で残糸な
しのときは給糸交換と玉揚げを、定径でなく残糸なしの
ときは給糸交換と糸継ぎを、定径でなく残糸付きのとき
は糸継ぎを行わせることを特徴とする。

【０００８】

【作用】上記構成によれば、定長揚げされた給糸パッケ
ージを用いているので、糸切れを生じたユニットの巻取
パッケージが定径かおよび給糸パッケージが残糸付きか
を検知するだけで、その態様によりロボットが所定の動
作を行って所定巻量の満巻の巻取パッケージを形成する
ことが可能となる。

【０００９】従って、定長装置を必要とせずに複数個の
給糸パッケージから所定巻量の巻取パッケージを形成す
ることができるので、ユニットの小形化が図れ、多ユニ
ット化が可能となる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。

【００１１】図１において、１は並設されたダブルツイ
スタのユニットで、各ユニット１の下方にはスピンドル
２が垂直に設けられ、このスピンドル２上には静止盤３
を介して給糸パッケージ４が支持されている。この給糸
パッケージ４は合糸された１個のパッケージでもよい
が、実施例では合糸されていない２個のパッケージ４
ａ，４ｂをアダプタ５を介して二段積みしてなる二段給
糸パッケージが用いられている。また、給糸パッケージ
４のパッケージ４ａ，４ｂは自動ワインダで定長揚げさ
れたものが用いられる。

【００１２】上下のパッケージ４ａ，４ｂから解舒され
る糸Ｙはアダプタ５上端からその軸孔に導入され、スピ
ンドル２に形成された図示しない軸孔および半径孔を通
って合糸されつつ撚掛けられて半径方向へ排出される。
その撚糸Ｙは上方のスネルワイヤ６との間でバルーンを
形成しつつ上方へ導かれ、ガイドローラ７およびフィー
ドローラ８を経て、クレードル９に支持されると共に回
転ドラム１０に接触して回転する芯管１１に巻取られ、
巻取パッケージ１２を形成する。

【００１３】スネルワイヤ６とガイドローラ７間の糸Ｙ
にはドロップワイヤ１３が立て掛けられ、糸切れを生じ
るとドロップワイヤ１３が転倒してスイッチ１４をＯＮ
し、これによりユニット１上部の表示灯１５が点灯する
と共に、クレードル９がシリンダ１６により玉揚位置に
引き上げられるようになっている。

【００１４】なお、１７は操作ペダルで、浅い踏込みで
スピンドル２が停止し、深い踏込みで半径孔に糸通し用
の圧縮空気を噴き出して軸孔内を吸引する。１８は玉揚
げされた巻取パッケージ１２を搬出するコンベア、１９
は芯管１１を収容したストッカである。

【００１５】このように構成されたユニット１の前部に
は給糸パッケージ４をトレイ２０に乗せてユニット１に
沿って搬送するコンベア２１が設けられると共に、給糸
交換等を行うロボット２２がユニット１に沿って走行自
在に設けられている。このロボット２２は点灯した表示
灯１５を検知するセンサ２３と、玉揚位置の巻取パッケ
ージ１２が定径かを検知するセンサ２４と、給糸パッケ
ージ４が残糸付きかを検知するセンサ２５とを備え、こ
れらセンサは光センサ等からなっている。

【００１６】ロボット２２は図２に示すように正面Ｕ字
形状であり、その一側壁には給糸交換等を行うための操
作アーム２６、玉揚位置のクレードル９を開いて巻取パ
ッケージ１２を外すクレードルレバー２７、クレードル
９から外された巻取パッケージ１２を搬出コンベア１８
に転がすシュート２８、ストッカ１９から芯管１１をク
レードル９に供給するチャッカアーム２９が設けられて
いる。

【００１７】またロボット２２の他側壁には玉揚位置の
巻取パッケージ１２を逆回転させる駆動ローラ３０、逆
回転する巻取パッケージ１２から糸端を吸引して引き出
すサクションアーム３１、巻取パッケージ１２の糸端と
給糸パッケージ４の糸端を糸継ぎする糸継装置３２が設
けられている。３３は給糸交換時に新給糸パッケージを
仮置きするための仮置きペッグ、３４は仮置きペッグ３
３上の新給糸パッケージから糸端を吸引解舒する口出し
機構である。

【００１８】上記操作アーム２６は図３に示すようにロ
ボット２２の一側壁に設けられた昇降ブロック３５に支
軸３６を介して起倒自在に設けられ、操作アーム２６の
側部には給糸パッケージ４のアダプタ５上端部を把持す
るチャッカ３７がねじ送り機構３８を介して長手方向に
移動自在に設けられている。また、操作アーム２６の先
端部には上記残糸センサ２５、糸通しされて上方へ吹き
上げられる糸端を吸引保持するサクションパイプ３９、
ドロップワイヤ１３等を復帰させるプッシャ４０、この
プッシャ４０に設けられ糸通し後の給糸パッケージ４と
サクションパイプ３９間に連なる糸Ｙをスネルワイヤ６
等に糸掛けするフック４１が設けられている。４２は操
作アーム２６の後部上面を係止して水平に支持するスト
ッパ、４３は水平状態で下降する操作アーム２６の先端
下面を係止して操作アーム２６を走行時にユニット１と
干渉しないようにロボット２２側に起立収納させるスト
ッパである。

【００１９】次に図５を参照しながらロボット２２の運
転方法を説明する。ユニット１が糸の巻取中（Ｓ１）に
糸切れを生じる（Ｓ２）と、ドロップワイヤ１３が転倒
してスイッチ１４をＯＮし、これにより表示灯１５が点
灯する（Ｓ３）と共に巻取パッケージ１２がシリンダ１
６により玉揚位置に引き上げられる。この糸切れは、給
糸パッケージ４の糸Ｙが空になった場合と、撚糸Ｙが途
中で切断（中切れ）した場合に生じる。

【００２０】ユニット１に沿って巡回中のロボット２２
は点灯した表示灯１５をセンサ２３により検知すると、
そのユニット１の位置で停止し、先ず巻取パッケージ１
２が定径であるかをセンサ２４により検知すると共に、
操作アーム２６を水平にして先端のセンサ２５により給
糸パッケージ４が残糸付きかを検知する。具体的には、
先ず巻取パッケージ１２が定径かどうかを検知し（Ｓ
４）、定径である場合には給糸側が残糸付きかどうかを
検知し（Ｓ５）、残糸付きでない場合には給糸交換と玉
揚げを行わせる（Ｓ６）。

【００２１】上記給糸交換は、操作アーム２６とチャッ
カ３７の作動により先ずコンベア２１のトレイ２０上か
ら新給糸パッケージ４を仮置きペッグ３３上に移載し、
次いでスピンドル２上から空給糸パッケージ４をトレイ
２０上に移載した後、仮置きペッグ３３上から新給糸パ
ッケージ４をスピンドル２上に移載して終了する。この
場合、仮置きペッグ３３上では新給糸パッケージ４の糸
端の口出しが口出し機構３４により行われ、またスピン
ドル２上では新給糸パッケージ４の糸通しが行われる。

【００２２】上記玉揚げは、クレードルレバー２７によ
りクレードル９を開いて巻取パッケージ１２を外し、そ
の巻取パッケージ１２をシュート２８を介して搬出コン
ベア１８へ転がし、チャッカアーム２９によりストッカ
１９から芯管１１をクレードル９に供給して終了する。
この玉揚げが終了すると、上記糸通しされて操作アーム
２６のサクションパイプ３９に吸引保持されている糸端
ＹＡをフック４１によりスネルワイヤ６、ガイドローラ
７およびクレードル９の芯管１１に糸掛けし、巻取りが
開始される（Ｓ１）。

【００２３】一方、定径で残糸付きである場合には、巻
取パッケージ１２の外形を検知するセンサ２４の精度上
実際には巻取パッケージ１２は完全な定径になっておら
ず、糸Ｙが中切れの状態であるので、糸継ぎを行なわせ
（Ｓ７）、給糸パッケージ４の残糸を完全に巻取るよう
巻取りを開始する（Ｓ１）。

【００２４】まお、中切れの場合、スピンドル２の回転
により糸Ｙが引きちぎられているので、糸継ぎを行なう
場合には一旦給糸パッケージ４を仮置きペッグ３３上に
移して口出し機構３４により口出しを行なってから、ス
ピンドル２上に戻して糸通しを行ない、図４に示すよう
にその給糸側の糸端ＹＡを操作アーム２６のフック４１
でスネルワイヤ６およびガイドローラ７に糸掛けを行な
いつつ糸継装置３２に導く。そして、巻取パッケージ１
２を駆動ローラ３０で逆回転しつつサクションアーム３
１で巻取側の糸端ＹＢを吸引解舒して糸継ぎ装置３２に
導き、給糸側の糸端ＹＡと巻取側の糸端ＹＢを糸継装置
３２により糸継ぎする。

【００２５】一方、巻取パッケージ１２が定径かどうか
を検知し（Ｓ４）、定径でない場合には給糸側が残糸付
きかどうかを検知し（Ｓ８）、残糸付きでない場合に
は、定径になるまで給糸する必要があるので、上述のよ
うに給糸交換と玉揚げを行わせる（Ｓ９）。

【００２６】定径でなく残糸付きである場合には、中切
れであるので、上述のように糸継ぎを行なわせればよい
（Ｓ７）。

【００２７】このように定長揚げされた給糸パッケージ
４を用い、糸切れを生じたユニット１の巻取パッケージ
１２が定径かおよび給糸パッケージ４が残糸付きかを検
知して、その態様によりロボット２２に所定の動作を行
わせるようにしたので、定長装置を必要とせずに複数個
の給糸パッケージ４から所定巻量の巻取パッケージ１２
を形成し、玉揚げすることができる。従って、給糸パッ
ケージ４を小さくでき、その分だけユニット１の小形化
が図れるので、ダブルツイスタの多ユニット化が可能と
なり、生産量の増大が図れる。

【００２８】

【発明の効果】以上要するに本発明によれば、定長揚げ
された給糸パッケージを用い、糸切れを生じたユニット
の巻取パッケージが定径かおよび給糸パッケージが残糸
付きかを検知して、その態様によりロボットに所定の動
作を行わせて所定巻量の満巻の巻取パッケージを形成す
るようにしたので、定長装置を必要とせずに複数個の給
糸パッケージから所定巻量の巻取パッケージを形成する
ことができ、ユニットの小形化が図れ、多ユニット化が
可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用されるダブルツイスタおよびロボ
ットを示す断面図である。

【図２】同ロボットの正面図である。

【図３】同ロボットの操作アームの平面図である。

【図４】同ロボットが糸継ぎを行う状況を示す側面図で
ある。

【図５】同ロボットの運転方法を示すフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ ユニット ４ 給糸パッケージ １２ 巻取パッケージ ２２ ロボット

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 ロボットが糸切れを生じたユニットを検
   知したとき、その巻取パッケージが定径かおよび定長揚
   げ給糸パッケージが残糸付きかを検知させ、定径で残糸
   なしのときは給糸交換と玉揚げを、定径でなく残糸なし
   のときは給糸交換と糸継ぎを、定径でなく残糸付きのと
   きは糸継ぎを行わせることを特徴とするダブルツイスタ
   用ロボットの運転方法。