JPH02243470A - ダブルツイスタの処理ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、ダブルツイスタに要求される給糸交換、口出
し、糸通し、玉揚及び糸掛を自動的に行うようにしたダ
ブルツイスタの処理ロボットに関する。

［従来の技術］ ダブルツイスタは、スピンドルに支持された給糸パッケ
ージから引出される糸をその軸孔に通すことにより二重
の撚を加えつつクレードルアームに支持された紙管に巻
取り、巻取パッケージを形成するようになっている０紙
管が給糸パッケージの糸を全て巻取って満玉の巻取パッ
ケージとなったなら、空の給糸パッケージを満玉の給糸
パッケージと交換しく給糸交換）、その給糸パッケージ
から糸端を引出して（口出し）軸孔に通しく糸通し）、
クレードルアームから満玉の巻取パッケージを取外して
新たな紙管をクレードルアームに支持させる（玉揚）と
共に、その紙管に給糸パッケージから引出した糸端を固
定（糸掛）しなければならない。

従来、これらの作業は専ら人手により行われており、手
間がかかっていた。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、多品種少量生産に伴い、玉揚。

給糸交換等の作業頻度が増加した今日においては、労力
の軽減及び生産性の向上を図る上で上記作業の自動化が
望まれていた。

そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、給糸パッ
ケージの交換、口出し、糸通し、玉揚及び糸掛を自動的
に行うことができ、労力の軽減及び生産性の向上が図れ
るダブルツイスタの処理ロボットを提供することにある
。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために本発明は、並設されたダブル
ツイスタのユニットに沿って台車を走行自在に設け、該
台車に、各ユニットのスピンドルに支持された空給糸パ
ッケージを給糸パッケージと交換する給糸交換機構と、
該給糸パッケージから糸端を引出す口出し機構と、給糸
パッケージの軸孔にその糸端を空気流により挿通させる
糸通し機構と、各ユニットのクレードルアームに支持さ
れた満玉の巻取パッケージを取外すと共にクレードルア
ームに紙管を供給する玉揚Ｒｔｆ４と、クレードルアー
ムが紙管を支持する時に上記給糸バラゲージの糸端を紙
管に糸掛する糸掛機構とを設けたものである。

［作用］ 台車は巻取の終了したユニットの位置において、先ず給
糸交換機構がスピンドルに支持された空給糸パッケージ
を給糸パッケージと交換する。この際、口出し機構が給
糸パッケージから糸４１を引出す４次いで、糸通し機構
がその給糸パッケージから引出された糸端を空気流によ
り給糸パッケージの軸孔に挿通させる。

一方、玉揚ｎ横はクレードルアームに支持された満玉の
巻取パッケージをクレードルアームがら取外すと共に、
そのクレードルアームに紙管を供給する。このクレード
ルアームがその紙管を支持する時に、糸掛機構が糸通し
の終わった上記結糸パッケージの糸端を紙管に糸掛する
。

このようにして、給糸パッケージの交換１口出し、糸通
し、玉揚及び糸掛を自動的に行うようにしたので、労力
の軽減及び生産性の向上が図れる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を添付図面に基づいて詳述する
。

第１図、第２図に示すようにダブルツイスタ１は多数の
ユニット２を並設してなり、各ユニット２は下方に給糸
パッケージ３を垂直に支持するスピンドル４を、上方に
紙管５を水平に支持するクレードルアーム６を備え、給
糸パッケージ３から引出した糸Ｙをその軸孔３ａに通し
て二重撚しつつ上方に導き、回転ドラム７により回転駆
動される紙管５に巻取って巻取パッケージ８を形成する
ようになっている。給糸パッケージ３の上方には糸を案
内するスネルワイヤ９、糸Ｙの有無を検出するドロップ
ワイヤ１０、糸ガイドローラ１１及び糸Ｙを巻取パッケ
ージ８に供給するフィードローラ１２が順に配置されて
いる。

第１２図に示すように上記スピンドル４には外周に糸Ｙ
を一時的に巻付けておく糸貯留部１３ａを有する回転デ
ィスク１３が一体的に設けられ、回転ディスク１３の上
部に突出したスピンドル４には給糸パッケージ３を収容
する静止筒体１４が軸受１５を介して回転自在に支持さ
れている。静止筒体１４は底部に設けたマグネット１６
ａとこれを囲繞する固定リング１７に設けたマグネット
１６ｂとの吸引作用によりスピンドル４の回転に拘らず
静止状態を保つようになっている。

静止筒体１４の底部に突設されたボス部１４ａには上記
給糸パッケージ３が挿立され、この給糸パッケージ３の
上端部にはその糸層から引出した糸Ｙを給糸パッケージ
３の軸孔３ａに案内する中心孔１８ａを有するテンサー
キャップ１８が装着される。

上記回転ディスク１３の糸貯留部１３ａには反径方向に
糸導孔１９ａが形成され、スピンドル４にはその糸導孔
１９ａに圧縮空気を噴出する噴出孔１９ｂと、その噴出
流によるエゼクタ効果により糸＠Ｙ１を軸孔３ａから糸
導孔１９ａに吸引する吸引孔１９ｃとが形成されている
。圧縮空気により糸導孔１９ａから噴出されな糸端Ｙ１
は固定リング１７の傾斜した内面１７ａに当たって固定
リング１７に固定したバルーン制御筒２０と静止筒体１
４との間を吹上げられるようになっている。

糸通し時にはこのようにスピンドル４部に糸通し用の空
気流が形成されるようになっている。

第２図に示すようにユニット２の下部にはペダル２１が
取付けられ、このペダル２１を浅く踏むとスピンドル４
が制動停止され、深く踏むと上記噴出孔１９ｂに圧縮空
気が供給されるようになっている。ペダル２１の上方に
は後述する処理ロボット４１に圧縮空気を供給するため
の圧気供給バルブ２２が配設されている。

クレードルアーム６は巻取パッケージ８を回転ドラム７
上に接触させたり、離反させるべく俯仰自在に枢支され
、クレードルアーム６にはこれを玉揚位置に引上げるた
めのシリンダ２３が連結されている。また、第１４図に
示すようにクレードルアーム６の先端部は固定アーム片
２４ａとこれに対して開閉自在に枢支された可動アーム
片２４ｂとを有し、両アーム片２４ａ、２４ｂには紙管
５の両端部を支持するためのホルダ２５ａ。

２５ｂが回転自在に取付けられている。可動アーム片２
４ｂにはこれを閉じ方向に付勢するバネ２６が連結され
ると共に、可動アーム片２４ｂを開いたり、クレードル
アーム６を回転ドラム７側に押下げるためのクレードル
レバー２７が突設されている。

クレードルアーム６の上方には複数個の紙管５を収容し
たストッカ２８が取付けられ、このストッカ２８は前方
に下降傾斜すると共に紙管５を抜取れる開閉自在の底板
２８ａを備えている（第１５図参照）。

上記ドロップワイヤ１０の基端部は第３図、第４図に示
すように給糸パッケージ３の後方に配置された横軸２９
に軸支され、先端部はスネルワイヤ９と糸ガイドローラ
１１との間の糸Ｙに立て掛けられており、給糸パッケー
ジ３の糸Ｙが空になつたり、糸切れを生じた時に給糸パ
ッケージ３上に自重で落下するようになっている。スネ
ルワイヤ９の基端部にはクレードルアーム用シリンダ２
３の操作弁３０を開閉するカム３１が取付けられ、ドロ
ップワイヤ１０が落下すると操作弁３０が開かれてシリ
ンダ２３によりクレードルアーム６が玉揚位置に引上げ
られるようになっている。

上記ストッカ２８の上方にはクレードルアーム６が引上
げられると点灯する表示ランプ３２が取付けられている
。

また、ドロップワイヤ１０の基端部にはこれを上方に回
動させるための回動レバー３３が突設され、先端部が糸
Ｙに立て掛けられる位置よりも上方には押上げられたド
ロップワイヤ１０を吸着保持しておくためのマグネット
３４が取付けられている。このマグネット３４の近傍に
は前方に水平に延出された表示レバー３５の基端部が枢
支され、この表示レバー３５の基端部にはマグネット３
４に吸着されたドロップワイヤ１０の先端部を押下げる
ための押下レバー３５ａが突設され、表示レバー３５を
仮想線で示すように水平位置に戻すと押下レバー３５ａ
によりドロップワイヤ１０がマグネット３４から引き離
されて落下するようになっている。

上記スネルワイヤ９は給糸パッケージ３の交換時に後方
へ逃げられるよう基端部がプラケット３６を介して水平
回動自在に支持され、基端部には復帰レバー９ａが形成
されている。

なお、上記糸ガイドローラ１１には糸を後側に案内する
ガイド板３７が取付けられている。また、回転ドラム７
の後方には玉揚された巻取パッケージ８を搬出するコン
ベア３８が、給糸パッケージ３の前方には満玉の給糸パ
ッケージ３Ａをトレイ３９に載せて搬送するコンベア４
０がユニット２に沿ってそれぞれ配設されている。給糸
パッケージ３Ａのコンベア４０は第８図に示すようにト
レイ３９を載置して搬送する無端ベルト４０ａと、この
ベルト４０ａ及びトレイ３９を案内するガイドフレーム
４０ｂとを備えている。トレイ３９の上部には給糸パッ
ケージ３Ａを挿立支持するためのベグ３９ａが突設され
ている。

このように構成されたユニット２の前部には各ユニット
２の給糸パッケージ交換、糸通し、玉揚及び糸掛を自動
的に行う処理ロボット４１が走行自在に設けられている
。この処理ロボット４１は並設されたユニット２に沿っ
て走行自在の台車４２を備えている。ユニット２前部の
上部と下部にはレール４３ａ、４３ｂが取付けられ、台
車４２はこれらレール４３ａ、４３ｂに車輪４４ａ。

４４ｂを介して走行自在に支持されている。下部の車輪
４４ｂには走行駆動装置４５が連結されている。

台車４２には表示ランプ３２を検出するセンサ４６及び
表示レバー３５を検出するセンサ４７が取付けられ、こ
れらセンサ４６，４７により表示レンズ３２の点灯状態
及び表示レバー３５の水平状態を同時に検出すると、走
行駆動装置４５が減速停止され、台車４２が当該ユニッ
ト２の前部に位置決め停止されるようになっている０台
車４２の底部には各ユニット２に設けられた圧気供給バ
ルブ２２に着脱自在に連結される図示しない圧気導入部
と、ペダル２１を踏むペダルレバー４８とが設けられ、
これらは図示しないカム式駆動機構により操作されるよ
うになっている。また、圧気導入部より導入された圧気
は台車４２に設けられた各種シリンダの駆動源として用
いられるようになっている。

台車４２には玉揚条件を検出する手段として、ストッカ
２８内の紙管５の有無を検出するセンサ４９及び巻取パ
ッケージ搬出コンベア３８上の巻取パッケージ８の有無
を検出するセンサ５０が取付けられ、これらセンサ４９
．５０により紙管有りの状態及びコンベア３８上の巻取
パッケージ無しの状態が検出されると、玉揚条件を満足
していると判断して給糸交換や玉揚等の処理を開始する
ようになっている。

台車４２には第５図、第８図及び第９図に示すように給
糸パッケージ搬送コンベア４０上の給糸パッケージ３Ａ
を検出するセンサ５１と、その検出信号によりトレイ３
９を停止させるシリンダ５２とが取付けられ、このシリ
ンダ５２のピストンロッド５２ａ先端部にはトレイ３９
のペグ３９ａ基端部を側方から係止する７字状の係止片
５３が取付けられている。また、シリンダ５２にはピス
トンロッド５２ａが所定ストローク延出したことを検出
する近接センサ５４が取付けられ、その検出信号により
上記コンベア４０が停止されるようになっている。なお
、多品種の給糸ボビンを取扱う場合には品種毎にトレイ
３９のペグ３９Ａ基端部の径を変えておけば、これに応
じて係止片５３による係止時のピストンロッド５１２ａ
のストロークが異なるので、このストロークを検出して
必要な給糸パッケージを選別するようにしてもよい。

台車４２には各ユニット２のスピンドル４に支持された
空給糸パッケージ３Ｂを給糸パッケージ３Ａと交換する
給糸交換機構５５と、該給糸パッケージ３Ａから糸端を
引出す口出し機構５６と、給糸パッケージ３Ａの軸孔３
ａにその糸端を空気流により挿通させる糸通し機構５７
と、各ユニット２のクレードルアーム６に支持された満
玉の巻取パッケージ８を取外すと共にクレードルアーム
６に紙管５を供給する玉揚機構５８と、クレードルアー
ム６が紙管５を支持する時に上記給糸パッケージ３Ａの
糸端を空紙管５に糸掛する糸掛Ｉｌｌ構５９とが設けら
れ、これらは以下のように構成されている。

（口出し機構） 台車４２のフレーム６０は正面Ｕ字状に形成され、その
中央上面部６０ａには給糸パッケージ搬送コンベア４０
上に停止されている給糸パッケージ３Ａをその口出しを
行うために仮置きしておく口出しベグ６１が取付けられ
ている。このように処理ロボット４１上に口出しベグ６
１を設けることにより、各ユニット２に仮置き用のベグ
を設ける必要がなくなると共に、給糸パッケージ３Ａの
仮置き中に口出し処理ができ、処理効率が上がる。

この口出しベグ６１、コンベア４０上に停止されたトレ
イ３９のベグ３９ａ及びスピンドル４は台車４２の走行
方向と直角の同一線上に配置されている、上記口出しペ
グ６１はその軸回りに軸受６２を介して回転自在に支持
されると共に、口出し処理時に糸端を繰出す方向にプー
リ６３ａ。

６３ｂ及び無端ベルト６４を介してモータ６５により回
転駆動されるようになっている。

また、フレーム６０の上面部には口出しペグ６１に挿立
された給糸パッケージ３Ａから糸端を繰出す口出し処理
用サクションアーム６６及び口出しされた糸を支承する
電文承部６７が配設されたいる。サクションアーム６６
は電文承部６７の支持フレーム６８と干渉しないよう円
弧状に形成され、先端部には給糸パラゲージ３Ａの紙管
上端部３ｂに被冠されて紙管上端部にパンチ巻された糸
端を吸引して口出しするサクションマウス６９が取付け
られている。サクションアーム６６の基端部はフレーム
６０の上面部６０ａに軸受７０を介して起立して回転自
在に支持された吸引筒体７１の上部側面に回動自在に連
結され、この吸引筒体７１の下端部は台車４２に搭載し
た図示しない吸引源（ブロワ）に連結されている。

吸引筒体７１の上端部にはサクションアーム６６に沿っ
て円弧状に形成された受取アーム７２が固定され、受取
アーム７２の先端部にはテンサーキャップ１８を着脱自
在に把持するキャップチャツカ７３が取付けられている
。

サクションアーム６６の基端部には口出しペグ６１上の
給糸パッケージ３Ａの紙管上端部３ｂからサクションマ
ウス６９を離反させるべくサクションアーム６６を上方
に付勢するバネ７４がレバー７５を介して連結され、上
記受取アーム７２にはそのバネ力に抗してサクションア
ーム６６を下方に押下げる押圧シリンダ７６が取付けら
れている。

上記吸引筒体７１の下部にはレバー７７を介して旋回用
シリンダ７８が連結され、サクションアーム６６をその
サクションマウス６９が口出しペグ６１の上方に位置す
る口出し位置から側方に離反する待機位置まで旋回操作
できるようになっている。

上記電文承部６７はフレーム６０の上面部６０ａに起立
された支持フレーム６８を有し、この支持フレーム６８
の側面には上向きの糸溝７９ａを有する糸ガイド片７９
が昇降フレーム８０を介して昇降自在に支持され、昇降
フレーム８０には支持フレーム６８内に取付けた昇降用
シリンダ８１が連結されている。糸ガイド片７９の糸溝
７９ａには一旦入った糸を逃がさないように支承する図
示しない糸保持リングが取付けられ、糸ガイド片７９は
第５図に点線で示すように口出しされて給糸パッケージ
３Ａと待機位置のスクションマウス６９との間に跨がっ
た糸Ｙ２をその昇降動により糸溝７９ａ内に捕らえると
共にその糸の保持高さを変えられるようになっている。

最下端に位置した糸ガイド片７９と待機位置のサクショ
ンマウス６９との間に掛は渡される糸Ｙ２の糸道には糸
の有無を検出する口出しセンサ８２が配置され、糸の有
無により口出しが成功したか否かを検出し、後述するよ
うに成功の場合には糸通し等の次工程へ進み、否の場合
には糸通しを行わないで給糸交換及び玉揚を行って動作
を終了するように設定されている。

最下端に位置した糸ガイド片７９と対応して糸溝７９ａ
内の糸を切断するカッタ８３が配置されている。このカ
ッタ８３は固定刃８３ａと可動刃８３ｂとからなり、可
動刃８３ｂがシリンダ８４により駆動されるようになっ
ている。

（給糸交換機績） フレーム６０の左側内壁６０ｂには給糸交換等を行うた
めの操作アーム８５が昇降及び俯仰自在に取付けられて
いる。上記左側内壁６０ｂの外側にはスクリューロッド
８６が起立して回転自在に設けられると共にガイドロッ
ド８７が起立して設けられ、スクリューロッド８６には
これを回転駆動するための昇降用モータ８８がプーリ８
９ａ。

８９ｂ及び無端ベルト９０を介して連結されている。ス
クリューロッド８６及びガイドロッド８７にはスクリュ
ーロッド８６の回転により昇降移動される昇降ブロック
９１が支持され、この昇降ブロック９１には上記操作ア
ーム８５の後方左側部に突設した軸９２が軸受９３を介
して回転自在に支持されている。左側内壁６０ｂには軸
受９３部分の昇降移動を許容する垂直スリット９４が形
成され、軸受９３部分には操作アーム８５の後部上面を
係止してこれを水平に支持するストッパ９５が取付けら
れている。操作アーム８５の先端部は水平状態の時、ス
ピンドル４上の給糸パッケージ３上方に位置するように
なっており、その先端部には給糸パッケージ３の残糸の
１ｒ無を検出する残糸検出センサ９６が取付けられてい
る。

また、フレーム６０の左側内壁６０ｂには水平状態で下
降移動する操作アーム８５の前側下面を係止して操作ア
ーム８５を台車４２（ＰＩに起立収納させるストッパ９
７が図示しない駆動機構により出没自在に取付けられて
いる。これにより操作アーム８５は先端部が前方斜め上
方に臨んだ状態に収納され、走行時にユニット２と干渉
しないようになっている。

第６図、第７図に示すように操作アーム８５は長尺の箱
形フレーム９８を有し、このフレーム９８の一関部には
給糸パッケージ３Ａやテンサーキャップ１８を把持する
チャツカ９９が長手方向に沿ってスライド自在に設けら
れている。このチャツカ９９をスライド操作するために
、フレーム９８内には一端にモータ１００を有するスク
リューロッド１０１が長手方向に沿って支持され、この
スクリューロッド１０１にはその回転によって移動され
る移動ブロック１０２を介して上記チャツカ９９の側部
が支持されている。フレーム９８の側壁には移動ブロッ
ク１０２をスライド自在に案内する水平スリット１０３
が形成されている。

チャツカ９９はシリンダ１０４により開閉操作される二
叉のアーム片１０５ａ、１０５ｂを有し、その一方のア
ーム片１０５ａはスネルワイヤ９を逃がすべく押圧する
ブツシャとして用いられ、他方のアーム片１０５ｂの先
端部は糸を捕らえるために斜め外方に延出されている０
両アーム片１０５ａ、１０５ｂの下面には筒体を半割り
した形状のチャック片１０６ａ、１０６ｂが一体的に垂
下され、両チャック片１０６ａ、１０６ｂの内側でテン
サーキャップ１８を把持し、両チャック片１０６ａ、１
０６ｂの外側で給糸パッケージ３Ａの軸孔内面を押圧把
持するようになっている。

このように一つのチャツカ９９で給糸パッケージ３Ａの
把持とテンサキャップ１８の把持とを行うようにしたの
で、部品点数が減り、装置がコンパクトになる。

給糸交換は、チャック片１０６ａ、１０６ｂの開閉、チ
ャツカ９９のスライド及び操作アーム８５の昇降により
第８図に示すように先ずトレイ３９のベグ３９ａ上の給
糸パッケージ３Ａを口出しベグ６１上に移しく■）、次
いでスピンドル４上の空給糸パッケージ３Ｂをトレイ３
９のベグ３９ａ上に移しく■）、次いで口出しされた給
糸パッケージ３Ａを口出しベグ６１上からスピンドル４
上に移しく■）で完了するように設定されている。

また、両アーム片１０５ａ、１０５ｂＲにはチャック片
１０６ａ、１０６ｂの軸心と一致させて糸保持リング１
０７が取付けられると共にその糸保持リング１０７の上
側にはその糸保持リング１０７の中心に向って圧縮空気
を噴射するノズル１０８が取付けられている。ノズル１
０８は糸通し時に圧縮空気を噴射して給糸バラゲージ３
の軸孔３ａに作用している吸引空気流と共に糸端を軸孔
３ａ内に挿入するようになっている。

操作アーム８５上には糸通しされてバルーン制御ｆ！１
Ｎ２０と静止筒体１４との間を吹上げられた糸端Ｙ１を
吸引保持するサクションパイプ１０９が丁度スピンドル
４上の給糸パッケージ３上方に位置するように取付けら
れている。このサクションパイプ１０９には先端部から
所定長さで吸引スリット１０９ａが形成されている。

上記操作アーム８５の先端部にはこれよりシリンダ１１
０の作動で前方に伸縮される伸縮アーム１１１が取付け
られ、伸縮アーム１１１の先端部が表示レバー３５の押
下げレバー３５ａ、ドロップワイヤ１０の回動レバー３
３及びスネルワイヤ９の復帰レバー９ａを押すようにな
っている。また、伸縮アーム１１１には上記サクション
パイ１１０９と給糸バラゲージ３との間に張設された糸
Ｙｌをスネルワイヤ９、糸ガイドローラ１１等に掛ける
べく案内する糸ガイド片１１２が側方に突設されている
。

（糸通しａ＃Ｊ＞ 糸通し機構５７は上記操作アーム８５のチャツカ９９に
設けられたノズル１０８と、操作アーム８５に設けられ
たサクションパイプ１０９とによって主に構成され、ス
ピンドル４部に発生される糸通し用空気流と共に糸通し
を行うようになっている。この場合、第１１図に示すよ
うに給糸交換によりスピンドル４上に装着された給糸パ
ッケージ３Ａから引出された糸端Ｙ２は操作アーム８５
のチャツカ９９及び糸保持部６７の糸ガイド片７９を介
してサクションマウス６９に吸引された状態にあり、こ
の状態でチャツカ９９がキャップチャツカ７３から受取
ったテンサーキャップ１８を給糸パラゲージ３Ａ上に移
送してその軸孔３ａに装着すると、ペダルレバー４８が
ユニット２のペダル２１を深く踏んでスピンドル４部に
口出し用空気流を発生させると共にチャツカ９９のノズ
ル１０８から圧縮空気を噴射し、これと同時に電文承ｓ
６７のカヅタ８３が糸Ｙ２を切断すると、第１２図に示
すように切断された糸端Ｙ１が空気流の作用で軸孔３ａ
に糸通しされてセクションパイプ１０９に吸り１保持さ
れ、糸通しが完了するように設定されている。

（玉揚機構） 第１３図、第１４図に示すようにフレーム６゜の左側内
壁６０ｂには玉揚位置に引上げられているクレードルア
ーム６のクレードルレバー２７を操作する操作レバー１
１３と、この操作レバー１１３により可動アーム片２４
ｂが開かれて落下する満玉の巻取バラゲージ８を受止め
て搬出コンベア３８上に転がす受皿１１４と、第１５図
、第１６図に示すようにストッカ２８から紙管５を抜取
ってクレードルアーム６に供給する紙管供給アーム１１
５とが取付けられている。

上記操作レバー１１３はフレーム６ｏの左側内壁６０ｂ
を貫通して回転及び軸方向にスライド自在に支持された
駆動軸１１６の先端部に取付けられ、操作レバー１１３
の先端部にはクレードルレバー２７の上面に係止する突
起１１３ａが設けられている。この操作レバー１１３は
非作動時には走行中に巻取パッケージ８と干渉しないよ
う台車４２側上方に旋回されており、玉揚するときには
クレードルレバー２７の内側に位置するよう旋回してか
らスライド操作によりクレードルレバー２７を第１４図
に仮想線で示すように動かしてクレードルアーム６の可
動アーム片２４ｂを開くようになっている。

上記受皿１１４はフレーム６０の左側内壁６０ｂを貫通
して回転自在に支持された一対の回転軸１１７ａ、１１
７ｂに平行リンクｆ１８ａ。

１１８ｂを介して連結支持され、受皿１１４上には巻取
バラゲージ８の落下時の衝撃を吸収する衝撃吸収板１１
９が回転ドラム７側に下降傾斜した状態で取付けられて
いる。この受皿１１４は非作動時には第１３図に仮想線
で示すように台車４２側に収納されており、玉揚する時
には回転軸１１７ａ、１１７ｂの回動により巻取パッケ
ージ８の直下に延出されるようになっている。

上記紙管供給アーム１１５は第１５図に示すようにフレ
ーム６０の左側内壁６０ｂを貫通して回転自在に支持さ
れた回転軸１２０の先端部に取付けられ、先端部には紙
管５を着脱自在に把持する紙管チャツカ１２１が取付け
られている。また、紙管チャツカ１２１の一側にはクラ
ンプカッタ１２２が取付けられている。このクランプカ
ッタ１２２は固定刃１２２ａとシリンダ１２３により駆
動される可動刃１２２ｂとからなり、第１７図に仮想線
で示すようにサクションパイプ１０つと後述するパンチ
ガイド１２６との間に跨がった糸Ｙ１を切断して給糸パ
ッケージ側に連なる糸端を把持するようになっている０
紙管供給アーム１１５はストッカ２８から紙管５を抜取
ったなら、下方に旋回して待機しくイ）、第１７図に示
すようにパンチガイド１２６に糸が掛けられたなら、上
方に旋回してその糸をクランプカッタ１２２により切断
及び把持しつつクレードルアーム６の位置に停止しく口
）、紙管５をクレードルアーム６に受渡したら台車側上
方に旋回収納されるようになっている。

上記操作レバー１１３の駆動軸１１６、受皿１１４の回
転軸１１７ａ、１１７ｂ及び紙管供給アーム１１５の回
転軸１２０は図示しないカム式駆動機構により連動操作
されるようになっている。

また、フレーム６０の左側内壁６０ｂには第４図に示す
ように表示レバー３５を水平状態に押上げるための押上
レバー１２４が軸支され、この押上レバー１２４はリン
ク１２５を介して図示しないカム式駆動機構により操作
されるようになっている。

（糸掛は機構） 糸掛は機構５９は紙管チャツカ１２１を有する紙管供給
アーム１１５と、その紙管チャツカ１２１の一側に取付
けられたクランプカッタと１２２から構成され、第１６
図に示すように紙管供給アーム１１５がクレードルアー
ム６の位置に停止すると、クラン１カツタ１２２により
把持されて引っ張られた糸端Ｙ１が丁度紙管５の一端と
一方のホルダ２５ａとの間に位置し、可動アーム片２４
ｂが閉じて両ホルダ２５ａ、２５ｂ間で紙管を把持する
と、紙管５の一端と一方のホルダ２５ａとの間でその糸
端Ｙ１が挟持されて糸掛けがなされるようになっている
。糸掛けがなされると、クランプカッタ１２２は糸端Ｙ
１を開放するようになっている。このように紙管供給ア
ーム１１５にクランプカッタ１２２を設けたので、紙管
５の供給と紙管５への糸掛けとを簡単なメカニズムで行
うことができる。

第１７図、第１８図に示すようにフレーム６０の右側内
壁６０ｃには紙管５の端部にパンチ巻ＹＲを施すパンチ
ガイド１２６が取付けられている。このパンチガイド１
２６は下向きのピストンロッド１２７ａが左側斜め前に
臨むように傾斜した状態で右側内壁６０ｃに取付けられ
たシリンダ１２７を有し、そのピストンロッド１２７ａ
先端部には上向きの太鼓状糸掛はローラ１２８を有する
パンチガイド本体１２９が取付けられている。

操作アーム８５は糸ガイド片１１２によりユニット２側
の糸ガイドローラ１１に糸掛けを行うと、斜め上方を臨
む状態（収納状ｍｌ姿勢が変えられ、この状態で糸ガイ
ドローラ１１とサクションパイプ１０９との間に跨がっ
た糸Ｙ１を糸ガイド片１１２により係止して斜め上方に
押上げる。パンチガイド１２６はパンチガイド本体１２
９を下降させて糸ガイドローラ１１と糸ガイド片１１２
とに跨がる糸Ｙ１を糸掛はローラ１２８に係止するよう
になっている。この場合、糸Ｙ１がパンチガイド本体１
２９の上部、すなわち糸掛はローラ１２８とピストンロ
ッド１２７ａとの間に来るようシリンダ１２７の取付角
度が決められると共に、パンチガイド本体１２９の底部
には糸Ｙ１を上部に案内するガイド面１２９ａが形成さ
れている。

パンチガイド本体１２９が糸Ｙ１を係止して上昇すると
、紙管供給アーム１１５のクランプカッタ１２２による
紙管５への糸掛けが行われ、次いでクレードルアーム６
が操作レバー１１３により押下げられて紙管５が回転ロ
ーラ７上に接触して回転し、糸Ｙの巻取が開始される。

この時、紙管５と糸ガイドローラ１１との間の糸Ｙは第
１８図に示すようにパンチガイド本体１２９の糸掛はロ
ーラ１２８に掛かった状態にあり、この状態でパンチガ
イド本体１２９を所定範囲で複数回上下動させることに
より紙管５にはパンチ巻ＹＲが施されるようになってい
る。そして、パンチガイド１２６はパンチ巻後、パンチ
ガイド本体１２９を下降させて糸Ｙを糸掛はローラ１２
８から外してフィードローラ１２に受渡したら、パンチ
ガイド本体１２９を最上端まで引上げてその動作を終了
する。フィードローラ１２を介して紙管５に巻取られる
糸Ｙは回転ローラ７上でトラバースしているトラバース
ガイド１３０に捕えられて綾振りされるようになる。

次に第１９図に示したフローチャートを参照しつつ上記
実施例の作用を説明する。

処理ロボット４１はユニット２に沿って走行しくＳｌ）
、センサ４６．４７が点灯した表示ランプ３２及び水平
状態の表示レバー３５を検出すると（３２）　　（Ｓ３
　）　、低速となって当該ユニット２の前に停止しイン
デックスインとなる（３４）。

この状態でセンサ４９．５０により玉揚条件（ストッカ
上に紙管有り、搬出コンベア上に巻取パッケージ無し）
を満足しているか否かを検出しくＳ５）、否の場合には
インデックスアウトとなり（Ｓ６）、処理ロボット４１
の走行を再開する（３１）。

玉揚条件を満足している場合には、操作アーム８５の上
下動作が開始され（Ｓ７）、ペダルレバー４８がペダル
２１を浅く踏んでスピンドル４の回転を停止すると共に
、圧気導入部が圧気供給パルプ２２に連結される。また
、操作アーム８５の伸縮アーム１１１が表示レバー３５
の回動レバー３３を押し、表示レバー３５を押下げ（Ｓ
８）、残糸検出センサ９６により給糸パッケージ３の残
糸の有無を検出する（８９）、残糸有りの場合には給糸
交換及び玉揚動作を行わずに（ｓｉｏ）、操作アーム８
５を原点に復帰して収納状態としく５１１）、インデッ
クスアウトとなり（Ｓ１２）、処理ロボット４１の走行
を再開する（８１３）。

残糸無しの場合には給糸交換動作及び玉揚動作を開始す
る（Ｓ１４）　　（３１５）　。

給糸交換を行うに際して、先ず、操作アーム８５の１１
１ｍアーム１１１がドロップワイヤ１０の回動レバー３
３を、チャツカ９９の左側アーム片１０５ａがスネルワ
イヤ９を、それぞれ押して給糸パッケージ３上から逃が
す（第３図、第４図参照）、また、給糸パッケージ検出
センサ５１がコンベア４０で移送されているトレイ３９
上の給糸パッケージ３Ａを検出すると、第５図に示すよ
うにシリンダ５２が作動して係止片５３をトレイ３９の
ペグ３９ａ基端部に係合させてトレイ３９を停止させ、
シリンダ５２上の近接センサ５４によりコンベア４０も
停止する。

そして、チャツカ９９は先ずスピンドル４上の空給糸パ
ッケージ３Ｂに装着されているテンサーキャップ１８を
把持して受取アーム７２のキャップチャツカ７３に受渡
し、次いでトレイ３９上の給糸パッケージ３Ａを把持し
て処理ロボット４１上の口出しベグ６１に移し、更にス
ピンドル４上の空給糸パッケージ３Ａを把持してトレイ
３９のベグ３９ａ上に移す、受取アーム７２はテンサー
キャップ１８を受取る際に旋回用シリンダ７８により待
機位置から口出し位置に旋回移動され、受取り後再び待
機位置に復帰される。

給糸パッケージ３Ａが口出しベグ６１上に装着されたら
、その口出しを開始する（Ｓ１６）、この場合、サクシ
ョンアーム６６が口出し位置に旋回移動され、押圧シリ
ンダ７６によりサクシランマウス６９が給糸パッケージ
３Ａの紙管上端部３ｂに被冠される。これによりサクシ
ョンアーム６６は紙管上端部３ｂにパンチ巻されていた
糸端をサクションマウス６９から吸引し、待機値１に復
帰される。

この間に、給糸パッケージ３Ａがモータ６５により口出
しベグ６１を介して糸繰出し方向に回転され、繰出され
た糸端Ｙ２はサクションアーム６６及び吸引筒体７１内
に蓄えられる０次いで、電文承部６７の糸ガイド片７９
が昇降用シリンダ８１により上下動され、給糸パッケー
ジ３Ａとサクションマウス６９との間に跨がる糸Ｙ２を
糸ガイド片７９の光消７９ａ内に糸保持リングを介して
捕え、その糸Ｙ２を口出しセンサ８２に位置させる。

そして、糸の有無により口出しが成功したか否かを判断
しく５１７）、成功の場合には給糸交換（Ｓ１８）及び
糸通しくエアスレッディング）（８１９）を順次行う、
すなわち、先ず糸ガイド片７９が上昇移動され、第１０
図に示すように給糸パッケージ３Ａと糸ガイド片７９と
の間に跨がる糸Ｙ２をチャツカ９９が前進して糸保持リ
ング１０７内に捕える０次いで、糸ガイド片７９が下降
移動され、チャツカ９９は口出しベグ６１上の給糸パッ
ケージ３Ａを把持してスピンドル４上に移し、更に口出
し位置に旋回した受取アーム７２のキャップチャツカ７
３からテンサキャップ１８を受取って給糸パッケージ３
Ａの紙管上端部３ｂに装着する（第１１図、第１２図参
照）。

次いで、ペダルレバー４８がペダル２１を深く踏んでス
ピンドル４部に糸通し用の空気流を発生させると共に、
チャツカ９９のノズル１０８から圧縮空気を噴出させ、
この状態で電文承部６７のカッタ８３が作動して給糸バ
ラゲージ３Ａからサクションマウス６９に連なる糸Ｙ２
を切断すると、切断された給糸パッケージ側の糸端Ｙ１
はノズル１０８からの圧縮気流及びテンサキャップ中心
孔１８ａからの吸引流によりその中心孔１８ａ内に確実
に吸入され、第１２図に点線で示すように軸孔３ａ内へ
の糸通しが確実に行われる。糸通しされた糸端Ｙ１はサ
クションパイプ１０９に吸引保持される。

糸通しが終了すると、伸縮アーム１１１はスネルワイヤ
９の復帰レバー９ａを押してスネルワイヤ９を復帰させ
、糸ガイド片１１２により給糸パッケージ３Ａとサクシ
ョンパイプ１０９との間の糸Ｙ１をスネルワイヤ９及び
糸ガイドローラ１１に順次掛けて行く、この糸掛けが終
了すると、操作アーム８５は原点に復帰して収納状態と
なる。

一方、第１３図、第１４図に示すようにクレードルアー
ム６の操作レバー１１３がクレードルレバー２７上に旋
回し、可動アーム片２４ｂを開いて満玉の巻取バラゲー
ジ８をクレードルアーム６から取外すと共に、受皿１１
４が巻取バラゲージ８下に延出して落下する巻取パッケ
ージ８を受取り、その巻取パッケージ８を受皿１１４の
傾斜した衝撃吸収板１１９上から自重で回転ドラム７上
を転がして搬出コンベア３８上に搬出させる。また、紙
管供給アーム１１５は第１５図に示すように旋回して紙
管チャツカ１２１でストッカ２８内から紙管５を抜取り
、下方で待機する（イ）。この間に、第１７図に示すよ
うに伸縮アーム１１１の糸ガイド片１１２が糸ガイドロ
ーラ１１とサクションパイプ１０９との間の糸Ｙ１を押
上げ、次いでパンチガイド１２６がその糸ガイド片１１
２と糸ガイドローラ１１との間の糸Ｙ１をパンチガイド
１２６の糸掛はローラ１２８に引っ掛けて仮想線で示す
ように更に引上げる。この状態において、上記紙管供給
アーム１１５が上方に旋回してサクションパイプ１０９
とパンチガイド本体１２９の糸掛はローラ１２８との間
に跨がった糸Ｙ１をクランプカッタ１２２で切断して給
糸パッケージ側に連なる糸端Ｙ１を把持し、クレードル
アーム６の位置（ロ）に停止する。この時、クランプカ
ッタ１２２により把持されて引っ張られた糸端Ｙ１が丁
度紙管５の一端と一方のホルダ２５ａとの間に位置して
いるため、操作レバー１１３により可動アーム片２４ｂ
が閉じられて両ホルダ２５ａ、２５ｂ間で紙管５を把持
すると、紙管５の一端と一方のホルダ２５ａとの間でそ
の糸端Ｙ１が挟持されて糸掛けがなされる。

このようにして玉揚、紙管装着及び糸掛けが終了すると
（３２０）、クレードルアーム６が操作レバー１１３に
より押下げられる。これにより表示ランプ３２が消灯す
る。また、ペダル２１が浅い踏込み状態から解放され、
スピンドル４の回転が開始する。クレードルアーム６が
押下げられると、紙管５が回転ドラム７上に接触して回
転し、紙管５に糸Ｙが巻取られるようになる。この時、
紙管５と糸ガイドローラ１１との間の糸Ｙは第１８図に
示すようにパンチガイド本体１２９の糸掛はローラ１２
８に掛かった状態にあり、この状態でパンチガイド本体
１２９を所定範囲で複数回上下動させることにより紙管
５の一関にはパンチ巻ＹＲが施される（Ｓ２１）、そし
て、パンチガイド１２６はパンチ巻後、パンチガイド本
体１２９を下降させて糸Ｙを糸掛はローラ１２８から外
してフィードローラ１２に受渡したら、パンチガイド本
体１２９を最上端まで引上げてその動作を終了する。フ
ィードローラ１２を介して紙管５に巻取られるの糸Ｙは
回転ドラム７上でトラバースしているトラバースガイド
１３０に捕えられて綾振りされ、本格的な糸の巻取が開
始する（９２２＞。

次いで、圧気導入部が圧気供給バルブ２２から外され、
表示レバー３５が押上レバー１２４によって押上げられ
（３２３）、インデックスアウトとなり（Ｓ２４）、処
理ロボット４１の走行を再開する（３２５）、表示レバ
ー３５が押上られると、その基端部の押下げレバー３５
ａによりドロップワイヤ１０はマグネット３４から引き
離され、自重でスネルワイヤ９と糸ガイドローラ１１と
の間の走行糸Ｙに立て掛かかる。

口出しが成功しない場合には、給糸交換のみを行って（
３２６）、操作アームを原点に復帰させたｆ＆（Ｓ２７
）、表示レバーを上げ（８２３）、インデックスアウト
となり（Ｓ２４）、処理ロボット４１の走行を再開する
（Ｓ２５）、この場合、給糸バラゲージ３Ａから紙管５
に糸Ｙが繋がっていないので、表示レバー３５の押上に
よりドロップワイヤ１０がマグネット３４から引き離さ
れると、そのまま落下し、操作弁３０が開放されてクレ
ードルアーム６が引上げられ、表示ランプ３２が点灯す
る。このため、処理ロボット４１が再び当該ユニット２
を検出して表示レバー３５を下げ（Ｓ８）、給糸側残糸
の検出を行う（Ｓ９）が、残糸が有るので、給糸交換及
び玉揚動作を行わず（Ｓ　１０）、インデックスアウト
となり（Ｓ１２）、処理ロボットの走行が再開する（Ｓ
１３）ことになる、従って、作業員は表示レバー３５の
下がっているユニット２の管理を行えばよい、また、表
示レバー３５が下がっているので、以後は処理ロボット
４１が当該ユニット２の位置で停止しなくなり、処理ロ
ボット４１の無駄な運転が回避される。

［発明の効果］ 以上要する本発明によれば、給糸バラゲージの交換１口
出し、糸通し、玉揚及び糸掛を自動的に行うことができ
、労力の軽減及び生産性の向上が図れる。また、−台の
処理ロボットによりこれらの処理を行うので、各ユニッ
トに処理機構を取付ける場合と比較して装置が大巾にコ
ンパクト化される。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すダブルツイスタ全体の
斜視図、第２図はダブルツイスタのユニットと処理ロボ
ットの関連構成を示す拡大側断前図、第３図はユニット
の給糸パッケージ部分を上方から見た平面図、第４図は
ユニットにおけるドロップワイヤと表示レバーの関連構
成を示す側面図、第５図は処理ロボットの部分的平面図
、第６図は処理ロボ゛ットの操作アームを示す一部断面
平面図、第７図は第６図のＡ−Ａ線断面図、第８図は第
５図のＢ−ＢＭＵ１面図、第９図は第５図のＣ−Ｃ線断
面図、第１０図は操作アームに取付けられたチャツカが
口出しされた給糸パッケージの糸を捕える状態を示す平
面図、第１１図は第１０図のチャツカがテンサーキャッ
プを給糸パッケージ上に移送した状態を示す斜視図、第
１２図は糸通しの状態を示す拡大断面図、第１３図は処
理ロボットの玉揚機構を示す側面図、第１４図は第１３
図の平面図、第１５図は処理ロボットの紙管供給アーム
の側面図、第１６図は紙管への糸掛は状態を示す平面図
、第１７図はパンチガイドが操作アームから糸を受取る
状態を示す斜視図、第１８図はパンチガイドによるパン
チ巻作業状態を示す斜視図、第１９図は処理ロボットの
動作を示すフローチャートである。 図中、１はダブルツイスタ、２はユニット、３（３Ａ）
は給糸パッケージ、４はスピンドル、５は紙管、６はク
レードルアーム、８は巻取バッゲージ、４１は処理ロボ
ット、４２は台車、５５は給糸交換機構、５６は口出し
機構、５７は糸通しＲ＃Ｉ、５８は玉揚１１構、５９は
糸掛機構である。 特許出願人　　村田機械株式会社 代理人弁理士　　絹　谷　信　雄 ２ユニツト ４１処理ロホ゛ツト 第１図 第４図 第６図 第１２図 第１１図 第１３図 ９＾ 手続有Ｉ正書（自発） １．事件の表示 特願平１−６３８５７号 ２、発明の名称 ダブルツイスタの処理ロボット ３、補正をする者 事件との関係　　特許出願人 （６２９）　　村田機械株式会社 ４、代理人 郵便番号　１０５ 東京都港区愛宕１丁目６番７号 愛宕山弁護士ビル 自発 ６、補正の対象 明細書（発明の詳細な説明の欄）及び図面７、補正の内
容 （１）　　明細書３９頁２〜４行「給糸交換のみを行っ
て（３２６）、操作アームを原点に復帰させた後（Ｓ２
７）　Ｊを「給糸交換及び玉揚１紙管装着を行って（Ｓ
２６．３２７）　、操作アームを原点に復帰させたｆ＆
　（Ｓ２８）　、と訂正。 （２）図面第１９図を別紙の通り訂正。 ８、添付書類の目録

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、並設されたダブルツイスタのユニットに沿って台車
   を走行自在に設け、該台車に、各ユニットのスピンドル
   に支持された空給糸パッケージを給糸パッケージと交換
   する給糸交換機構と、該給糸パッケージから糸端を引出
   す口出し機構と、給糸パッケージの軸孔にその糸端を空
   気流により挿通させる糸通し機構と、各ユニットのクレ
   ードルアームに支持された満玉の巻取パッケージを取外
   すと共にクレードルアームに紙管を供給する玉揚機構と
   、クレードルアームが紙管を支持する時に上記給糸パッ
   ケージの糸端を紙管に糸掛する糸掛機構とを設けたこと
   を特徴とするダブルツイスタの処理ロボット。