JPH05270454A - 移動車 - Google Patents
移動車Info
- Publication number
- JPH05270454A JPH05270454A JP4094975A JP9497592A JPH05270454A JP H05270454 A JPH05270454 A JP H05270454A JP 4094975 A JP4094975 A JP 4094975A JP 9497592 A JP9497592 A JP 9497592A JP H05270454 A JPH05270454 A JP H05270454A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- leaf spring
- shaft
- swing shaft
- auxiliary wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動車の階段初段走行時の後方クローラ持ち
上げ用アクチュエータを必要としないようにする。 【構成】 前方クローラ１と、前方クローラ１全体の回
転動作中心を成す前方クローラ揺動軸３と、前方クロー
ラ１とは間隔をあけ、対称に配された後方クローラ２
と、後方クローラ２全体の回転動作中心を成す後方クロ
ーラ揺動軸４と、前方クローラ揺動軸３に一端を固定さ
れ、他端が先広がりの形状をした前方板ばね９と、後方
クローラ揺動軸４に一端を固定され、他端が先広がりの
形状をした後方板ばね１０と、前方クローラ揺動軸３及
び後方クローラ揺動軸４と平行な軸を持つ補助車輪支持
軸６と、補助車輪支持軸６に対し回転可能な状態で支持
された補助車輪５からなる。
上げ用アクチュエータを必要としないようにする。 【構成】 前方クローラ１と、前方クローラ１全体の回
転動作中心を成す前方クローラ揺動軸３と、前方クロー
ラ１とは間隔をあけ、対称に配された後方クローラ２
と、後方クローラ２全体の回転動作中心を成す後方クロ
ーラ揺動軸４と、前方クローラ揺動軸３に一端を固定さ
れ、他端が先広がりの形状をした前方板ばね９と、後方
クローラ揺動軸４に一端を固定され、他端が先広がりの
形状をした後方板ばね１０と、前方クローラ揺動軸３及
び後方クローラ揺動軸４と平行な軸を持つ補助車輪支持
軸６と、補助車輪支持軸６に対し回転可能な状態で支持
された補助車輪５からなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、移動車に関する。
【０００２】
【従来の技術】前後方向に２つのクローラを配した移動
車（以降、前後２クローラ式移動車と呼ぶ）は、従来、
この２つのクローラと接地面との摩擦力により推進して
いた。
車（以降、前後２クローラ式移動車と呼ぶ）は、従来、
この２つのクローラと接地面との摩擦力により推進して
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
前後２クローラ式移動車は図３のように階段初段の蹴上
げ面に後方クローラ２が到達した時、接地面との摩擦力
のみでは登ることができず、後方クローラ２を後方クロ
ーラ揺動軸４まわりに強制的に回転させる必要がある場
合がある。その時、後方クローラ２を後方クローラ揺動
軸４まわりに回転させるためのアクチュエータを必要と
する不都合があった。そこで、本発明は、前後２クロー
ラ式移動車において後方クローラを後方クローラ揺動軸
まわりに回転させるためのアクチュエータを必要としな
いようにしたものである。
前後２クローラ式移動車は図３のように階段初段の蹴上
げ面に後方クローラ２が到達した時、接地面との摩擦力
のみでは登ることができず、後方クローラ２を後方クロ
ーラ揺動軸４まわりに強制的に回転させる必要がある場
合がある。その時、後方クローラ２を後方クローラ揺動
軸４まわりに回転させるためのアクチュエータを必要と
する不都合があった。そこで、本発明は、前後２クロー
ラ式移動車において後方クローラを後方クローラ揺動軸
まわりに回転させるためのアクチュエータを必要としな
いようにしたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明においては、前方
クローラと、この前方クローラ全体の回転動作中心を成
す前方クローラ揺動軸と、この前方クローラおよび前方
クローラ揺動軸とは間隔をあけ、対称に配された後方ク
ローラと、この後方クローラ全体の回転動作中心を成す
後方クローラ揺動軸と、上記前方クローラ揺動軸に一端
を固定され、他端を上記後方クローラ揺動軸に固定され
た前後軸連結フレームと、この前後軸連結フレームとは
反対側に配され、上記前方クローラ揺動軸に一端を固定
され、他端が先広がりの形状をした前方板ばねと、この
前方板ばねの上記前方クローラの長手方向の移動を案内
し、この方向に直角な２方向を拘束した前方板ばねガイ
ドと、上記前後軸連結フレームとは反対側に配され、上
記後方クローラ揺動軸に一端を固定され、他端が先広が
りの形状をした後方板ばねと、この後方板ばねの後方ク
ローラの長手方向の移動を案内し、この方向に直角な２
方向を拘束した後方板ばねガイドと、上記前方板ばねと
上記後方板ばねを重ねて通し、上記後方板ばねの先広が
りの部分に一端を接した前方圧縮ばねと、上記前方板ば
ねと上記後方板ばねの重なった部分を通し、上記前方板
ばねの先広がりの部分に一端を接した後方圧縮ばねと、
この前方圧縮ばねおよび後方圧縮ばねに両端を接して両
板ばねにより上記前方クローラおよび後方クローラの長
手方向に移動可能な状態で支持され、上記前方クローラ
揺動軸および後方クローラ揺動軸と平行な補助車輪支持
軸と、この補助車輪支持軸に対し回転可能な状態で支持
された補助車輪と、を設ける。
クローラと、この前方クローラ全体の回転動作中心を成
す前方クローラ揺動軸と、この前方クローラおよび前方
クローラ揺動軸とは間隔をあけ、対称に配された後方ク
ローラと、この後方クローラ全体の回転動作中心を成す
後方クローラ揺動軸と、上記前方クローラ揺動軸に一端
を固定され、他端を上記後方クローラ揺動軸に固定され
た前後軸連結フレームと、この前後軸連結フレームとは
反対側に配され、上記前方クローラ揺動軸に一端を固定
され、他端が先広がりの形状をした前方板ばねと、この
前方板ばねの上記前方クローラの長手方向の移動を案内
し、この方向に直角な２方向を拘束した前方板ばねガイ
ドと、上記前後軸連結フレームとは反対側に配され、上
記後方クローラ揺動軸に一端を固定され、他端が先広が
りの形状をした後方板ばねと、この後方板ばねの後方ク
ローラの長手方向の移動を案内し、この方向に直角な２
方向を拘束した後方板ばねガイドと、上記前方板ばねと
上記後方板ばねを重ねて通し、上記後方板ばねの先広が
りの部分に一端を接した前方圧縮ばねと、上記前方板ば
ねと上記後方板ばねの重なった部分を通し、上記前方板
ばねの先広がりの部分に一端を接した後方圧縮ばねと、
この前方圧縮ばねおよび後方圧縮ばねに両端を接して両
板ばねにより上記前方クローラおよび後方クローラの長
手方向に移動可能な状態で支持され、上記前方クローラ
揺動軸および後方クローラ揺動軸と平行な補助車輪支持
軸と、この補助車輪支持軸に対し回転可能な状態で支持
された補助車輪と、を設ける。
【０００５】
【作用】上記構成による本発明の移動車は、階段初段の
蹴上げ面に後方クローラが到達した時、補助車輪支持軸
と後方クローラ揺動軸の間に渡された後方板ばねの反力
により、後方クローラが持ち上げられるため、後方クロ
ーラを後方クローラ揺動軸まわりに回転させるためのア
クチュエータを必要としない。
蹴上げ面に後方クローラが到達した時、補助車輪支持軸
と後方クローラ揺動軸の間に渡された後方板ばねの反力
により、後方クローラが持ち上げられるため、後方クロ
ーラを後方クローラ揺動軸まわりに回転させるためのア
クチュエータを必要としない。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の移動車の一例である。前方ク
ローラ１と、前方クローラ１全体の回転動作中心を成す
前方クローラ揺動軸３と、前方クローラ１および前方ク
ローラ揺動軸３とは間隔をあけ、対称に配された後方ク
ローラ２と、後方クローラ２全体の回転動作中心を成す
後方クローラ揺動軸４と、前方クローラ揺動軸３に一端
を固定され、他端を後方クローラ揺動軸４に固定された
前後軸連結フレーム１３と、前後軸連結フレーム１３と
は反対側に配され、前方クローラ揺動軸３に一端を固定
され、他端が先広がりの形状をした前方板ばね９と、前
方板ばね９の前方クローラ１の長手方向の移動を案内
し、この方向に直角な２方向の移動を拘束した前方板ば
ねガイド７と、前後軸連結フレーム１３とは反対側に配
され、後方クローラ揺動軸４に一端を固定され、他端が
先広がりの形状をした後方板ばね１０と、後方板ばね１
０の後方クローラ２の長手方向の移動を案内し、この方
向に直角な２方向を拘束した後方板ばねガイド８と、前
方板ばね９と後方板ばね１０を重ねて通し、後方板ばね
１０の先広がりの部分に一端を接した前方圧縮ばね１１
と、前方板ばね９と後方板ばね１０の重なった部分を通
し、前方板ばね９の先広がりの部分に一端を接した後方
圧縮ばね１２と、前方圧縮ばね１１および後方圧縮ばね
１２に両端を接して両板ばねにより前方クローラ１およ
び後方クローラ２の長手方向に移動可能な状態で支持さ
れ、前方クローラ揺動軸３および後方クローラ揺動軸４
と平行な補助車輪支持軸６と、補助車輪支持軸６に対し
回転可能な状態で支持された補助車輪５を設ける。
ローラ１と、前方クローラ１全体の回転動作中心を成す
前方クローラ揺動軸３と、前方クローラ１および前方ク
ローラ揺動軸３とは間隔をあけ、対称に配された後方ク
ローラ２と、後方クローラ２全体の回転動作中心を成す
後方クローラ揺動軸４と、前方クローラ揺動軸３に一端
を固定され、他端を後方クローラ揺動軸４に固定された
前後軸連結フレーム１３と、前後軸連結フレーム１３と
は反対側に配され、前方クローラ揺動軸３に一端を固定
され、他端が先広がりの形状をした前方板ばね９と、前
方板ばね９の前方クローラ１の長手方向の移動を案内
し、この方向に直角な２方向の移動を拘束した前方板ば
ねガイド７と、前後軸連結フレーム１３とは反対側に配
され、後方クローラ揺動軸４に一端を固定され、他端が
先広がりの形状をした後方板ばね１０と、後方板ばね１
０の後方クローラ２の長手方向の移動を案内し、この方
向に直角な２方向を拘束した後方板ばねガイド８と、前
方板ばね９と後方板ばね１０を重ねて通し、後方板ばね
１０の先広がりの部分に一端を接した前方圧縮ばね１１
と、前方板ばね９と後方板ばね１０の重なった部分を通
し、前方板ばね９の先広がりの部分に一端を接した後方
圧縮ばね１２と、前方圧縮ばね１１および後方圧縮ばね
１２に両端を接して両板ばねにより前方クローラ１およ
び後方クローラ２の長手方向に移動可能な状態で支持さ
れ、前方クローラ揺動軸３および後方クローラ揺動軸４
と平行な補助車輪支持軸６と、補助車輪支持軸６に対し
回転可能な状態で支持された補助車輪５を設ける。
【０００７】このように構成した移動車の補助車輪５が
図２（ａ）のように階段初段に達した時、前方クローラ
１は階段の斜面にならい、後方クローラ２は階段の手前
の地面にならう。前方クローラ１の前方クローラ揺動軸
３回りの回転角に比べ後方クローラ２の後方クローラ揺
動軸４回りの回転角は大きいため、前方板ばね９に比べ
後方板ばね１０の方が大きく曲げられ、補助車輪５は階
段初段の角に押し当てられる。後方板ばね１０は補助車
輪支持軸６と後方クローラ揺動軸４の間を結んだ直線に
戻ろうとし、図２（ｂ）のように後方板ばね１０の変形
にともない後方板ばねガイド８および後方クローラ２は
後方クローラ揺動軸４を中心とし回転する。なお、上述
した例の移動機構を平行に複数組み合わせてもよい。
図２（ａ）のように階段初段に達した時、前方クローラ
１は階段の斜面にならい、後方クローラ２は階段の手前
の地面にならう。前方クローラ１の前方クローラ揺動軸
３回りの回転角に比べ後方クローラ２の後方クローラ揺
動軸４回りの回転角は大きいため、前方板ばね９に比べ
後方板ばね１０の方が大きく曲げられ、補助車輪５は階
段初段の角に押し当てられる。後方板ばね１０は補助車
輪支持軸６と後方クローラ揺動軸４の間を結んだ直線に
戻ろうとし、図２（ｂ）のように後方板ばね１０の変形
にともない後方板ばねガイド８および後方クローラ２は
後方クローラ揺動軸４を中心とし回転する。なお、上述
した例の移動機構を平行に複数組み合わせてもよい。
【０００８】
【発明の効果】本発明によれば、上述したように、階段
初段の蹴上げ面に後方クローラが到達した時、補助車輪
支持軸と後方クローラ揺動軸の間に渡された後方板ばね
の反力により、後方クローラが持ち上げられるため、後
方クローラを後方クローラ揺動軸まわりに回転させるた
めのアクチュエータを必要しない。
初段の蹴上げ面に後方クローラが到達した時、補助車輪
支持軸と後方クローラ揺動軸の間に渡された後方板ばね
の反力により、後方クローラが持ち上げられるため、後
方クローラを後方クローラ揺動軸まわりに回転させるた
めのアクチュエータを必要しない。
【図１】本発明の一例を示し、(a)は上面図、(b)は板ば
ねの長手方向での横断面図である。
ねの長手方向での横断面図である。
【図２】本発明の移動車が階段を登る時の状態図で、
(a)は補助車輪が階段初段に到達した時、(b)は後方クロ
ーラが階段初段蹴上げ面に到達した時、である。
(a)は補助車輪が階段初段に到達した時、(b)は後方クロ
ーラが階段初段蹴上げ面に到達した時、である。
【図３】従来の前後２クローラ式移動車の後方クローラ
が階段初段に到達したときの状態を示す図である。
が階段初段に到達したときの状態を示す図である。
１ 前方クローラ ２ 後方クローラ ３ 前方クローラ揺動軸 ４ 後方クローラ揺動軸 ５ 補助車輪 ７ 前方板ばねガイド ８ 後方板ばねガイド ９ 前方板ばね １０ 後方板ばね
Claims (1)
- 【請求項１】前方クローラと、 この前方クローラ全体の回転動作中心を成す前方クロー
ラ揺動軸と、 この前方クローラおよび前方クローラ揺動軸とは間隔を
あけ、対称に配された後方クローラと、 この後方クローラ全体の回転動作中心を成す後方クロー
ラ揺動軸と、 上記前方クローラ揺動軸に一端を固定され、他端を上記
後方クローラ揺動軸に固定された前後軸連結フレーム
と、 この前後軸連結フレームとは反対側に配され、上記前方
クローラ揺動軸に一端を固定され、他端が先広がりの形
状をした前方板ばねと、 この前方板ばねの上記前方クローラの長手方向の移動を
案内し、この方向に直角な２方向を拘束した前方板ばね
ガイドと、 上記前後軸連結フレームとは反対側に配され、上記後方
クローラ揺動軸に一端を固定され、他端が先広がりの形
状をした後方板ばねと、 この後方板ばねの上記後方クローラの長手方向の移動を
案内し、この方向に直角な２方向の移動を拘束した後方
板ばねガイドと、 上記前方板ばねと上記後方板ばねを重ねて通し、上記後
方板ばねの先広がりの部分に一端を接した前方圧縮ばね
と、 上記前方板ばねと上記後方板ばねの重なった部分を通
し、上記前方板ばねの先広がりの部分に一端を接した後
方圧縮ばねと、 この前方圧縮ばねおよび後方圧縮ばねに両端を接して両
板ばねにより上記前方クローラおよび後方クローラの長
手方向に移動可能な状態で支持され、上記前方クローラ
揺動軸および後方クローラ揺動軸と平行な補助車輪支持
軸と、 この補助車輪支持軸に対し回転可能な状態で支持された
補助車輪と、 を備える移動車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4094975A JPH05270454A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 移動車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4094975A JPH05270454A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 移動車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270454A true JPH05270454A (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=14124916
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4094975A Pending JPH05270454A (ja) | 1992-03-23 | 1992-03-23 | 移動車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05270454A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010509128A (ja) * | 2006-11-13 | 2010-03-25 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | 可動アームを有するロボット式無限軌道車 |
| KR101159043B1 (ko) * | 2012-03-29 | 2012-06-25 | 주식회사 에스엠이씨 | 캐스터 휠 변이 장치 및 그 방법 |
| US12311550B2 (en) | 2020-12-31 | 2025-05-27 | Sarcos Corp. | Smart control system for a robotic device |
-
1992
- 1992-03-23 JP JP4094975A patent/JPH05270454A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010509128A (ja) * | 2006-11-13 | 2010-03-25 | レイセオン・サルコス・エルエルシー | 可動アームを有するロボット式無限軌道車 |
| KR101159043B1 (ko) * | 2012-03-29 | 2012-06-25 | 주식회사 에스엠이씨 | 캐스터 휠 변이 장치 및 그 방법 |
| US12311550B2 (en) | 2020-12-31 | 2025-05-27 | Sarcos Corp. | Smart control system for a robotic device |
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