JPH05285803A - バーコード付ワークの搬送システム - Google Patents
バーコード付ワークの搬送システムInfo
- Publication number
- JPH05285803A JPH05285803A JP4082494A JP8249492A JPH05285803A JP H05285803 A JPH05285803 A JP H05285803A JP 4082494 A JP4082494 A JP 4082494A JP 8249492 A JP8249492 A JP 8249492A JP H05285803 A JPH05285803 A JP H05285803A
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- JP
- Japan
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- bar code
- work
- stage
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】設備の単純化とサイクルタイムの短縮を図りう
るバーコード付ワークの搬送システムを提供する。 【構成】一台の搬送用ロボット８によってワークＷを搬
入ステージ１から加工ステージ６またはＮＧ品ステージ
７まで搬送するようにするとともに、バーコードリーダ
３でワークＷのバーコード９を読取らせる際にはワーク
Ｗをロボット８で把持した状態のまま直接に読取らせる
ようにした。
るバーコード付ワークの搬送システムを提供する。 【構成】一台の搬送用ロボット８によってワークＷを搬
入ステージ１から加工ステージ６またはＮＧ品ステージ
７まで搬送するようにするとともに、バーコードリーダ
３でワークＷのバーコード９を読取らせる際にはワーク
Ｗをロボット８で把持した状態のまま直接に読取らせる
ようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、バーコードが付された
バーコード付ワークをバーコードリーダを介してステー
ジ間で搬送するバーコード付ワークの搬送システムに関
する。
バーコード付ワークをバーコードリーダを介してステー
ジ間で搬送するバーコード付ワークの搬送システムに関
する。
【０００２】
【従来の技術】ワークの現物管理の一つの方法として、
情報媒体としてのバーコードをワークに付けることが行
われている。バーコードが有する情報はバーコードリー
ダによって読取られるわけであるが、従来、そのような
バーコード付ワークをバーコードリーダを介して搬送す
るシステムとしては、例えば図４に示すようなものがあ
る。すなわち、この搬送システムにおいては、搬入ステ
ージ１に到着したバーコード付ワークＷは、まず第１ロ
ボット２によってバーコードリーダ３手前のバーコード
読取りステージ４に搬送され、ここでバーコードリーダ
３によってバーコードが読取られた後に、今度は第２ロ
ボット５によって、バーコード読取りＯＫなら加工ステ
ージ６に、バーコード読取りＮＧならＮＧ品置場７にそ
れぞれ搬送される。
情報媒体としてのバーコードをワークに付けることが行
われている。バーコードが有する情報はバーコードリー
ダによって読取られるわけであるが、従来、そのような
バーコード付ワークをバーコードリーダを介して搬送す
るシステムとしては、例えば図４に示すようなものがあ
る。すなわち、この搬送システムにおいては、搬入ステ
ージ１に到着したバーコード付ワークＷは、まず第１ロ
ボット２によってバーコードリーダ３手前のバーコード
読取りステージ４に搬送され、ここでバーコードリーダ
３によってバーコードが読取られた後に、今度は第２ロ
ボット５によって、バーコード読取りＯＫなら加工ステ
ージ６に、バーコード読取りＮＧならＮＧ品置場７にそ
れぞれ搬送される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の搬送システムにあっては、ワークＷを搬入ス
テージ１から加工ステージ６に搬送する際に、搬入ステ
ージ１からバーコード読取りステージ４への搬送は第１
ロボット２により、バーコード読取りステージ４から加
工ステージ６またはＮＧ品置場７への搬送は第２ロボッ
ト５によるというように二台の別々のロボット２、５を
必要とするため、設備が複雑でコストもかかる。しか
も、バーコード読取りステージ４を設け、ここに一旦ワ
ークＷを置いてバーコードの読取り作業を行わせている
ため、サイクルタイムがその分長くなってしまうという
問題点があった。
うな従来の搬送システムにあっては、ワークＷを搬入ス
テージ１から加工ステージ６に搬送する際に、搬入ステ
ージ１からバーコード読取りステージ４への搬送は第１
ロボット２により、バーコード読取りステージ４から加
工ステージ６またはＮＧ品置場７への搬送は第２ロボッ
ト５によるというように二台の別々のロボット２、５を
必要とするため、設備が複雑でコストもかかる。しか
も、バーコード読取りステージ４を設け、ここに一旦ワ
ークＷを置いてバーコードの読取り作業を行わせている
ため、サイクルタイムがその分長くなってしまうという
問題点があった。
【０００４】本発明は、このような従来技術の問題点に
鑑みてなされたものであり、設備の単純化とサイクルタ
イムの短縮が可能なバーコード付ワークの搬送システム
を提供することを目的とする。
鑑みてなされたものであり、設備の単純化とサイクルタ
イムの短縮が可能なバーコード付ワークの搬送システム
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ステージ間に配置され、ワークに付された
バーコードを読取るバーコード読取り手段と、前記ワー
クを把持してこれを前ステージからバーコード読取り位
置に搬送し、前記バーコード読取り手段によるバーコー
ド読取り終了後に当該ワークを所定の後ステージに搬送
するワーク把持搬送手段とを有することを特徴とするも
のである。
の本発明は、ステージ間に配置され、ワークに付された
バーコードを読取るバーコード読取り手段と、前記ワー
クを把持してこれを前ステージからバーコード読取り位
置に搬送し、前記バーコード読取り手段によるバーコー
ド読取り終了後に当該ワークを所定の後ステージに搬送
するワーク把持搬送手段とを有することを特徴とするも
のである。
【０００６】
【作用】このように構成した本発明にあっては、ワーク
把持搬送手段は、まず前ステージからワークを把持して
これをバーコード読取り位置に搬送する。この時、ワー
クは把持された状態のままである。ワークがバーコード
読取り位置に搬送されると、バーコード読取り手段は、
ワークが把持された状態のままで、ワークに付されたバ
ーコードを読取る。このバーコード読取り手段によるバ
ーコード読取り作業が終了すると、ワーク把持搬送手段
は、バーコード読取りの結果に応じて、当該ワークを所
定の後ステージに搬送する。
把持搬送手段は、まず前ステージからワークを把持して
これをバーコード読取り位置に搬送する。この時、ワー
クは把持された状態のままである。ワークがバーコード
読取り位置に搬送されると、バーコード読取り手段は、
ワークが把持された状態のままで、ワークに付されたバ
ーコードを読取る。このバーコード読取り手段によるバ
ーコード読取り作業が終了すると、ワーク把持搬送手段
は、バーコード読取りの結果に応じて、当該ワークを所
定の後ステージに搬送する。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例に係るバーコード付ワ
ークの搬送システムの構成を示す模式図、図２は同実施
例のバーコードリーダの周辺部分を示す概略図、図３は
同実施例のロボットの動作を示すフローチャートであ
る。なお、図１および図２において図４と共通の部分に
は同一の符号を付している。
明する。図１は本発明の一実施例に係るバーコード付ワ
ークの搬送システムの構成を示す模式図、図２は同実施
例のバーコードリーダの周辺部分を示す概略図、図３は
同実施例のロボットの動作を示すフローチャートであ
る。なお、図１および図２において図４と共通の部分に
は同一の符号を付している。
【０００８】この搬送システムは、図１に示すように、
ワークＷが搬入される前ステージたる搬入ステージ１
と、ワークＷに付されたバーコード９を読取るバーコー
ド読取り手段としてのバーコードリーダ３と、ワークＷ
を実際に加工する後ステージたる加工ステージ６と、バ
ーコード読取りＮＧの出たワークＷをラインから外して
一時置いておく後ステージたるＮＧ品置場７と、搬入ス
テージ１上のワークＷを把持して加工ステージ６または
ＮＧ品置場７に搬送するワーク把持搬送手段としての搬
送用ロボット８とから構成されている。
ワークＷが搬入される前ステージたる搬入ステージ１
と、ワークＷに付されたバーコード９を読取るバーコー
ド読取り手段としてのバーコードリーダ３と、ワークＷ
を実際に加工する後ステージたる加工ステージ６と、バ
ーコード読取りＮＧの出たワークＷをラインから外して
一時置いておく後ステージたるＮＧ品置場７と、搬入ス
テージ１上のワークＷを把持して加工ステージ６または
ＮＧ品置場７に搬送するワーク把持搬送手段としての搬
送用ロボット８とから構成されている。
【０００９】バーコードリーダ３は、搬入ステージ１と
加工ステージ６（およびＮＧ品置場７）との間に配置さ
れており、その手前にはロボット８によって把持された
状態のワークＷに対してそのバーコード９を読取るべく
バーコード読取り位置１０が設定されている。図２に示
すようにバーコードリーダ３は支持台１１の上に固定さ
れている。
加工ステージ６（およびＮＧ品置場７）との間に配置さ
れており、その手前にはロボット８によって把持された
状態のワークＷに対してそのバーコード９を読取るべく
バーコード読取り位置１０が設定されている。図２に示
すようにバーコードリーダ３は支持台１１の上に固定さ
れている。
【００１０】搬送用ロボット８は、図２に示すように、
ワークＷを実際に把持する開閉自在のハンド１２を有す
る。このロボット８の動作は、あらかじめティーチング
されたプログラムに従って実行される。その際、ロボッ
ト８は、ワークＷを搬送する途中で、バーコード読取り
位置１０において例えば２秒間だけ停止するようにティ
ーチングされている。バーコード読取り位置１０は、図
２に示すように、バーコードリーダ３の前面とワークＷ
のバーコード９との距離Ｌが例えば２５±５ｍｍくらい
になるように設定される。前述のようにワークＷをバー
コード読取り位置１０で２秒間停止させるのは、バーコ
ードリーダ３によるバーコード９の読取りを完全ならし
めるためであるが、本実施例では、さらに、バーコード
読取り動作は、ＮＧの場合に最初を含めて三回まで行
い、それでもバーコード読取りＯＫが出なければバーコ
ード読取りＮＧと判断して当該ワークをＮＧ品置場７に
搬送するようにしている。
ワークＷを実際に把持する開閉自在のハンド１２を有す
る。このロボット８の動作は、あらかじめティーチング
されたプログラムに従って実行される。その際、ロボッ
ト８は、ワークＷを搬送する途中で、バーコード読取り
位置１０において例えば２秒間だけ停止するようにティ
ーチングされている。バーコード読取り位置１０は、図
２に示すように、バーコードリーダ３の前面とワークＷ
のバーコード９との距離Ｌが例えば２５±５ｍｍくらい
になるように設定される。前述のようにワークＷをバー
コード読取り位置１０で２秒間停止させるのは、バーコ
ードリーダ３によるバーコード９の読取りを完全ならし
めるためであるが、本実施例では、さらに、バーコード
読取り動作は、ＮＧの場合に最初を含めて三回まで行
い、それでもバーコード読取りＯＫが出なければバーコ
ード読取りＮＧと判断して当該ワークをＮＧ品置場７に
搬送するようにしている。
【００１１】次に、このように構成された搬送システム
の作用を、図３に示す搬送用ロボット８の動作フローチ
ャートに基づいて説明する。まず、システムが起動され
ると、ロボット８は一連の初期化動作を実行する。すな
わち、移動速度を設定し、ステップ動作を停止し、後述
するバーコード読取り動作の回数をカウントするカウン
タをリセットし、ロボット原位置に待機する（ステップ
１）。
の作用を、図３に示す搬送用ロボット８の動作フローチ
ャートに基づいて説明する。まず、システムが起動され
ると、ロボット８は一連の初期化動作を実行する。すな
わち、移動速度を設定し、ステップ動作を停止し、後述
するバーコード読取り動作の回数をカウントするカウン
タをリセットし、ロボット原位置に待機する（ステップ
１）。
【００１２】次いで、ロボット８は、ハンド１２を所定
の経路を辿って、搬入ステージ１の上空に設定された所
定のワーク搬入位置まで移動させ（ステップ２）、その
搬入ステージ１の上にワークＷが到着しているか否かを
判断する（ステップ３）。この判断の結果としてワーク
到着信号が入力してなければそのまま待機する。
の経路を辿って、搬入ステージ１の上空に設定された所
定のワーク搬入位置まで移動させ（ステップ２）、その
搬入ステージ１の上にワークＷが到着しているか否かを
判断する（ステップ３）。この判断の結果としてワーク
到着信号が入力してなければそのまま待機する。
【００１３】これに対し、ステップ３の判断としてワー
ク到着信号が入力されていれば、ロボット８は一連のワ
ーク把持動作を実行する。すなわち、ハンド１２を開い
てこれをワークＷの存在する位置まで降下させ、ハンド
１２を閉じてワークＷを把持した後、再び上昇してハン
ド１２をワーク搬入位置に戻す（ステップ４）。その
後、ワークＷを把持した状態でハンド１２をバーコード
リーダ３の手前に設定された所定のバーコードリーダ位
置まで移動させ、ここで一旦停止する（ステップ５）。
ク到着信号が入力されていれば、ロボット８は一連のワ
ーク把持動作を実行する。すなわち、ハンド１２を開い
てこれをワークＷの存在する位置まで降下させ、ハンド
１２を閉じてワークＷを把持した後、再び上昇してハン
ド１２をワーク搬入位置に戻す（ステップ４）。その
後、ワークＷを把持した状態でハンド１２をバーコード
リーダ３の手前に設定された所定のバーコードリーダ位
置まで移動させ、ここで一旦停止する（ステップ５）。
【００１４】ステップ５の後、ロボット８は一連のバー
コード読取り動作を実行する。すなわち、カウンタを１
だけインクリメントした後、ハンド１２をバーコードリ
ーダ位置からバーコード読取り位置１０に移動させ、こ
こで２秒間停止する。この時、前述のように、バーコー
ドリーダ３の前面とハンド１２に把持されているワーク
Ｗのバーコード９との距離Ｌは２５±５ｍｍであり（図
２参照）、この間にバーコードリーダ３によってバーコ
ード９が読取られる。２秒経過後、ハンド１２はバーコ
ードリーダ位置に戻る（ステップ６）。
コード読取り動作を実行する。すなわち、カウンタを１
だけインクリメントした後、ハンド１２をバーコードリ
ーダ位置からバーコード読取り位置１０に移動させ、こ
こで２秒間停止する。この時、前述のように、バーコー
ドリーダ３の前面とハンド１２に把持されているワーク
Ｗのバーコード９との距離Ｌは２５±５ｍｍであり（図
２参照）、この間にバーコードリーダ３によってバーコ
ード９が読取られる。２秒経過後、ハンド１２はバーコ
ードリーダ位置に戻る（ステップ６）。
【００１５】ステップ６の後、ロボット８は、バーコー
ドリーダ３からの信号に基づいてバーコード読取りがＮ
Ｇだったか否かを判断する（ステップ７）。この判断の
結果としてバーコード読取りＮＧ信号が出てなければ、
バーコード読取りＯＫと判断して、現在把持しているワ
ークＷを所定の経路を辿って加工ステージ６へ搬送し、
ここでワークＷを加工ステージ６の上におろして再びロ
ボット原位置に復帰する（ステップ８）。
ドリーダ３からの信号に基づいてバーコード読取りがＮ
Ｇだったか否かを判断する（ステップ７）。この判断の
結果としてバーコード読取りＮＧ信号が出てなければ、
バーコード読取りＯＫと判断して、現在把持しているワ
ークＷを所定の経路を辿って加工ステージ６へ搬送し、
ここでワークＷを加工ステージ６の上におろして再びロ
ボット原位置に復帰する（ステップ８）。
【００１６】これに対し、ステップ７の判断の結果とし
てバーコード読取りＮＧ信号が入力されていれば、引き
続いて、バーコード読取り動作の回数が三回以上である
か否かを判断する（ステップ９）。この判断の結果とし
てバーコード読取り動作の回数が三回に達してなければ
ステップ６に戻ってもう一度バーコード読取り動作を実
行するが、バーコード読取り動作の回数が三回に達して
いれば、バーコード読取りＮＧと判断して、当該ワーク
ＷをＮＧ品置場７に搬送し、置いた後に再びロボット原
位置に戻る（ステップ１０）。
てバーコード読取りＮＧ信号が入力されていれば、引き
続いて、バーコード読取り動作の回数が三回以上である
か否かを判断する（ステップ９）。この判断の結果とし
てバーコード読取り動作の回数が三回に達してなければ
ステップ６に戻ってもう一度バーコード読取り動作を実
行するが、バーコード読取り動作の回数が三回に達して
いれば、バーコード読取りＮＧと判断して、当該ワーク
ＷをＮＧ品置場７に搬送し、置いた後に再びロボット原
位置に戻る（ステップ１０）。
【００１７】このように、本実施例によれば、搬送用ロ
ボットの使用台数を従来の二台から一台に減らすととも
に、バーコードリーダ３でワークＷのバーコード９を読
取らせる際にも、従来のバーコード読取りステージ４を
廃止して、ワークＷをハンド１２で把持した状態のまま
直接に読取らせるようにしたので、設備の単純化とサイ
クルタイムの短縮が図られる。
ボットの使用台数を従来の二台から一台に減らすととも
に、バーコードリーダ３でワークＷのバーコード９を読
取らせる際にも、従来のバーコード読取りステージ４を
廃止して、ワークＷをハンド１２で把持した状態のまま
直接に読取らせるようにしたので、設備の単純化とサイ
クルタイムの短縮が図られる。
【００１８】また、本実施例では、ハンド１２をバーコ
ード読取り位置１０で２秒間停止させるとともに、バー
コード読取りＮＧの場合にバーコード読取り動作を三回
まで繰り返すようにしたので、バーコード９の確実な読
取りが可能になり、ワークの現物管理を実効的に行いう
るようになる。
ード読取り位置１０で２秒間停止させるとともに、バー
コード読取りＮＧの場合にバーコード読取り動作を三回
まで繰り返すようにしたので、バーコード９の確実な読
取りが可能になり、ワークの現物管理を実効的に行いう
るようになる。
【００１９】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、設備
の単純化とサイクルタイムの短縮が図られる。
の単純化とサイクルタイムの短縮が図られる。
【図１】本発明の一実施例に係るバーコード付ワークの
搬送システムの構成を示す模式図である。
搬送システムの構成を示す模式図である。
【図２】同実施例のバーコードリーダの周辺部分を示す
概略図である。
概略図である。
【図３】同実施例のロボットの動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図４】従来のバーコード付ワークの搬送システムの一
構成例を示す模式図である。
構成例を示す模式図である。
１…搬入ステージ（前ステージ） ３…バーコードリーダ（バーコード読取り手段） ６…加工ステージ（後ステージ） ７…ＮＧ品置場（後ステージ） ８…搬送用ロボット（ワーク把持搬送手段） ９…バーコード １０…バーコード読取り位置 Ｗ…バーコード付ワーク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三芝 雅彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 吉沢 孝 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 渡辺 真司 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 渡辺 和広 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 横山 良雄 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 中村 丈信 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 尾島 紀成 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 一柳 敏春 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 杉山 逸彦 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】ステージ間に配置され、ワークに付された
バーコードを読取るバーコード読取り手段と、 前記ワークを把持してこれを前ステージからバーコード
読取り位置に搬送し、前記バーコード読取り手段による
バーコード読取り終了後に当該ワークを所定の後ステー
ジに搬送するワーク把持搬送手段と、 を有することを特徴とするバーコード付ワークの搬送シ
ステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4082494A JPH05285803A (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | バーコード付ワークの搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4082494A JPH05285803A (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | バーコード付ワークの搬送システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05285803A true JPH05285803A (ja) | 1993-11-02 |
Family
ID=13776050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4082494A Pending JPH05285803A (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | バーコード付ワークの搬送システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05285803A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020121405A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-13 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 高度化したスキャンメカニズムを有するロボットシステム |
| US11772267B2 (en) | 2019-01-25 | 2023-10-03 | Mujin, Inc. | Robotic system control method and controller |
-
1992
- 1992-04-03 JP JP4082494A patent/JPH05285803A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020121405A (ja) * | 2019-01-25 | 2020-08-13 | 株式会社Ｍｕｊｉｎ | 高度化したスキャンメカニズムを有するロボットシステム |
| US11772267B2 (en) | 2019-01-25 | 2023-10-03 | Mujin, Inc. | Robotic system control method and controller |
| US12194638B2 (en) | 2019-01-25 | 2025-01-14 | Mujin, Inc. | Robotic system control method and controller |
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