JPH05285880A - 高所作業装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】本発明は、所望方向から作業環境を撮像してモ
ニタ画像に映し出すことができて作業能率を向上でき、
安全で迅速な作業を行う。 【構成】監視誘導ロボット(13)はブーム(11)により高所
の監視対象近傍に誘導される。この状態に地上に設置さ
れた監視操作手段(53,54) において監視誘導ロボット(1
3)に備えられた撮像装置(17,18) の姿勢が操作される。
この姿勢の操作により監視対象は所望方向から撮像装置
(17,18) により撮像され、この画像が監視操作手段(51)
においてモニタされる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、高所に配線された配電
線、送電線、電話線等の架空電線の工事設備に適用され
る高所作業装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる架空電線の工事方法には、作業員
の手作業に代わって作業用マニプュレータを用いるもの
がある。この作業用マニプュレータは、高所に誘導する
ためのブーム先端部に搭載されており、ブーム上又は地
上に設置された操作室において操作者がマニプュレータ
操作器を操作することにより動作制御される。

【０００３】具体例として地上操作型マニプュレータ車
にはブームが備えられ、このブーム先端に作業用マニプ
ュレータが搭載されている。ブーム先端には立体カメラ
等の撮像装置が設けられ、又地上操作型マニプュレータ
車にはマニプュレータ操作器及びモニタテレビジョンな
どが設置されている。

【０００４】作業を行う場合、作業環境である架空電線
を含む近傍が撮像装置により撮像され、その画像がモニ
タテレビジョンに映し出される。この状態に、作業者は
モニタ画像を見ながらマニプュレータ操作器を操作し、
作業用マニプュレータを遠隔操作して作業を行う。

【０００５】このような地上操作型マニプュレータ車で
の作業では、作業者は作業環境を直接見ることができず
モニタ画像であるため、撮像装置をブーム先端のワーキ
ングベースにどの様に設置しても作業環境を体感するこ
とは困難である。

【０００６】又、撮像装置をブーム先端のワーキングベ
ースに設置できない場合、作業環境の下方に撮像装置を
設置して下方から作業環境を撮像したモニタ画像でも、
作業環境全体を３次元で捕らえることは困難である。す
なわち、モニタ画像は直接目で見る作業環境と比較して
座標軸が異なるため、座標が回転して映っているモニタ
画像では作業環境を体感できず、作業環境の正確な形状
の判断が困難となる。そのうえ、撮像装置の死角となる
部分はその形状等が全く分からず、作業者は不安を抱き
ながら作業を行うことになる。

【０００７】従って、作業者が不安を抱きながら作業を
行うことは作業能率を低下させ、作業者の作業に対する
習熟を妨げる。そのうえ、操作を誤って作業用マニプュ
レータや作業環境に対して損傷を与える虞がある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】以上のように地上操作
型マニプュレータ車での作業では、作業環境を体感する
ことができず、かつ撮像装置の死角部分の形状等が全く
分からず、作業者は不安を抱きながら作業を行わなけれ
ばならない。

【０００９】そこで本発明は、所望方向から作業環境を
撮像してモニタ画像に映し出すことができて作業能率を
向上でき、安全で迅速な作業を行うための高所作業装置
を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、高所にて作業
を行う作業ロボットと、高所に誘導するブーム先端に搭
載され作業ロボットの作業状況を撮像する撮像装置を備
えた監視誘導ロボットと、地上に設置され、少なくとも
撮像装置により撮像された画像を映し出し、かつ監視誘
導ロボットにおける撮像装置の姿勢を操作する監視操作
手段とを備えて上記目的を達成しようとする高所作業装
置である。

【００１１】

【作用】このような手段を備えたことにより、監視誘導
ロボットはブームにより高所の監視対象近傍に誘導され
る。この状態に地上に設置された監視操作手段において
監視誘導ロボットに備えられた撮像装置の姿勢が操作さ
れる。この姿勢の操作により監視対象は所望方向から撮
像装置により撮像され、この画像が監視操作手段におい
てモニタされる。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の第１実施例について図面を参
照して説明する。

【００１３】図１は架空電線の工事作業に適用した高所
作業装置の全体構成図である。電柱１の上部には高所監
視対象である架空電線２が張られている。高所作業車１
０には、高所に誘導するためのブーム１１が備えられて
いる。このブーム１１の先端部にはバケット１２が設け
られ、このバケット１２の内部に架空電線監視誘導ロボ
ット（以下、監視誘導ロボットと省略する）１３が搭載
されている。

【００１４】この監視誘導ロボット１３は、図２の外観
図に示すようにロボット本体１４の上部に頭部１５を姿
勢可変機構１６を介して連結し、この頭部１５に各立体
用カメラ１７、１８及びマイク１９を備えている。又、
ロボット本体１４には左腕マニプュレータ２０及び右腕
マニプュレータ２１が連結されている。これら左腕及び
右腕マニプュレータ２０、２１の先端部には各把持機構
２２、２３が連結されている。

【００１５】又、この監視誘導ロボット１３の運動機能
は図３に示す通りとなっている。先ず、各立体用カメラ
１７、１８の姿勢を可変する機構、つまり姿勢可変機構
２４は、ロボット本体１４の腰を回転させる姿勢第１軸
２５、ロボット本体１４の腰を曲げる姿勢第２軸２６、
ロボット本体１４の背の伸縮を行う姿勢第３軸２７、頭
部１５を回転させる姿勢第４軸２８及び頭部１５を曲げ
る姿勢第５軸２９を連結した構成となっている。

【００１６】次に左腕及び右腕マニプュレータ２０、２
１は同一の運動機能を有しており、このうち左腕マニプ
ュレータ２０は６自由度の多関節マニプュレータであっ
て、肩の回転第１軸３０、肩の曲げ第２軸３１、肘の曲
げ第３軸３２、肘の回転第４軸３３、手首の曲げ第５軸
３４、手首の回転第６軸３５を連結した構成となってい
る。又、右腕マニプュレータ２１は同様に６自由度の多
関節マニプュレータであって、肩の回転第１軸３６、肩
の曲げ第２軸３７、肘の曲げ第３軸３８、肘の回転第４
軸３９、手首の曲げ第５軸４０、手首の回転第６軸４１
を連結した構成となっている。

【００１７】又、高所作業車１０には、監視誘導ロボッ
ト１３の操作室５０が設けられている。この操作室５０
には、モニタテレビジョン５１、スピーカ５２、各操作
器５３、５４が備えられている。モニタテレビジョン５
１には、監視誘導ロボット１３の各立体用カメラ１７、
１８からの映像信号を受けてそのモニタ画像を映し出す
ものであり、スピーカ５２はマイク１９からの音声信号
を音響変換するものである。各操作器５３、５４は、監
視誘導ロボット１３の上記各軸２５〜４１を駆動操作す
るためのものである。

【００１８】上記バケット１２内にはブーム操作用ジョ
イステック５５が設けられ、このジョイステック５５を
操作することによりブーム１１が駆動し、所望位置にブ
ーム１１を誘導可能となっている。次に制御系統につい
て図４を参照して説明する。

【００１９】各操作器５３、５４にはコントローラ５６
が接続され、このコントローラ５６に各ドライバ５７〜
７５が接続されている。このコントローラ５６は各操作
器５３、５４からの操作指示を受け、この操作指示に応
じた駆動指示を各ドライバ５７〜７５に送出する機能を
有している。

【００２０】一方、監視誘導ロボット１３の各軸２５〜
４１には、各軸モータ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持部モー
タ２２ｍ、２３ｍが設けられている。各ドライバ５７〜
７５は、これら軸モータ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持部モ
ータ２２ｍ、２３ｍを駆動するものである。

【００２１】具体的に駆動制御系を説明すると、図５に
示すようにコントローラ５６は、各操作器５３、５４か
らの操作指示、つまり各軸モータ２５ｍ〜４１ｍ及び各
把持部モータ２２ｍ、２３ｍの移動指令とその方向を指
示する操作指示を受け、この操作指示に応じた駆動指令
を各ドライバ５７〜７５に送出する。これらドライバ５
７〜７５は、各駆動指令に応じて各駆動電流を各軸モー
タ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持部モータ２２ｍ、２３ｍに
供給する機能を有している。

【００２２】又、駆動制御系は図６に示すように位置サ
ーボ制御系の構成としてもよい。この位置サーボ制御系
は、コントローラ５６から位置指令を各加算器７６を通
して各ドライバ５７〜７５に送出し、これと共に各軸モ
ータ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持部モータ２２ｍ、２３ｍ
に各位置センサ７７を取付けてその位置信号を加算器７
６にフィードバックする構成である。

【００２３】又、各立体カメラ１７、１８にはスキャン
装置７８が接続され、これら立体カメラ１７、１８から
の映像信号が立体化されてモニタテレビジョン５１に送
られるようになっている。マイク１９から出力された音
声信号はアンプ７９を介してスピーカ５２に接続されて
いる。なお、コントローラ５６、各ドライバ５７〜７
５、スキャン装置７８及びアンプ７９の設置位置は、操
作室５０やバケット１２に特定されず、任意の位置に設
置すればよい。

【００２４】又、操作室５０には交信器８０が設けら
れ、地上操作型マニプュレータ車１００の交信器１０１
とが交信ライン１０２を介して接続されている。これに
より、高所作業車１０の作業者Ｑと地上操作型マニプュ
レータ車１００の作業者Ｒとの間で会話ができるように
なっている。次に地上操作型マニプュレータ車１００の
構成について説明する。

【００２５】この地上操作型マニプュレータ車１００は
電柱１を介して高所作業車１０の対向位置に駐車されて
いる。この地上操作型マニプュレータ車１００にはブー
ム１０３が備えられ、その先端部にワーキングベース１
０４が設けられ、このワーキングベース１０４に作業用
マニプュレータ１０５及びカメラ１０６が設けられてい
る。又、地上操作型マニプュレータ車１００には、操作
室１０７が設けられている。この操作室１０７には、モ
ニタテレビジョン１０８、各操作器１０９、１１０が備
えられている。モニタテレビジョン１０８には、立体用
カメラ１０６からの映像信号を受けてそのモニタ画像を
映し出すものである。各操作器１０９、１１０は、作業
用マニプュレータ１０５の各軸を駆動操作するためのも
のである。次にこれら高所作業車１０及び地上操作型マ
ニプュレータ車１００を用いての架空電線２の工事作業
について説明する。

【００２６】地上操作型マニプュレータ車１００の操作
室１０７に作業員Ｒが乗り込み、この作業員Ｒによって
各操作器１０９、１１０が操作される。このとき、カメ
ラ１０６は架空電線２の近傍を撮像し、その映像信号を
操作室１０７のモニタテレビジョン１０８に送る。この
モニタテレビジョン１０８には架空電線２近傍のモニタ
画像が映し出され、作業員Ｒはこのモニタ画像を見なが
ら各操作器１０９、１１０を操作して作業用マニプュレ
ータ１０５を動作させる。

【００２７】一方、高所作業車１０の操作室５０に作業
員Ｑが乗り込む。このとき、監視誘導ロボット１３の各
立体カメラ１７、１８は、架空電線２、作業用マニプュ
レータ１０５及びワーキングベース１０４を含む範囲を
撮像してその映像信号を出力する。この映像信号はスキ
ャン装置７８により立体化されてモニタテレビジョン５
１に送られ、モニタ画像として映し出される。これと共
にマイク１９は架空電線２及び作業用マニプュレータ１
０５近傍の音を集音し、その音声信号を出力する。この
音声信号はアンプ７９により増幅されてスピーカ５２に
送られ、音響変換される。

【００２８】作業員Ｑは、モニタ画像を見ることによっ
て作業用マニプュレータ１０５及びワーキングベース１
０４の動きを把握し、地上操作型マニプュレータ車１０
０の作業員Ｒに対して作業に対する適切な指示を与え
る。この場合、各作業員Ｑ、Ｒは各交信器８０、１０１
を用いて行う。しかるに、高所作業車１０の作業員Ｑ
は、架空電線２の工事作業に対する遂行を監督すること
ができる。

【００２９】又、作業員Ｑは各操作器５３、５４を操作
して操作指示をコントローラ５６に送る。このコントロ
ーラ５６は操作指示を受け、この操作指示に応じた駆動
指示を各ドライバ５７〜７５に送出する。これらドライ
バ５７〜７５は、各軸モータ２５ｍ〜４１ｍ及び各把持
部モータ２２ｍ、２３ｍを駆動する。これにより、監視
誘導ロボット１３は姿勢が変わり、例えば頭部１５の向
きが変化し、各立体カメラ１７、１８の視点が変わる。
従って、作業用マニプュレータ１０５及びワーキングベ
ース１０４を撮像する方向が変化する。又、姿勢第２軸
２６の回転を回転させた場合、この回転と逆方向に姿勢
第５軸２９を回転させれば、各立体カメラ１７、１８の
視点を変化させずに左腕及び右腕マニプュレータ２０、
２１の位置を可変できる。次にバケット１２に工具等を
搭載した場合について説明する。

【００３０】高所作業車１０の作業員Ｑは、各操作器５
３、５４を操作し、監視誘導ロボット１３の各立体カメ
ラ１７、１８の視点を各把持部２２、２３に向け、かつ
左腕及び右腕マニプュレータ２０、２１及び各把持部２
２、２３を動作させて各把持部２２、２３のいずれか一
方又は両方で工具を把持させる。そして、作業員Ｑは、
各操作器５３、５４を操作して左腕又は右腕マニプュレ
ータ２０、２１のいずれか一方又は両方を動作させて各
把持部２２、２３を作業用マニプュレータ１０５側に移
動させる。

【００３１】一方、地上操作型マニプュレータ車１００
の作業員Ｒは、各操作器１０９、１１０を操作して作業
用マニプュレータ１０５を監視誘導ロボット１３側に移
動させる。

【００３２】しかるに、左腕又は右腕マニプュレータ２
０、２１の各把持部２２、２３と作業用マニプュレータ
１０５の手先との間で工具の受け渡しが行われる。この
場合、工具に限らず、工事作業に必要な機材の受け渡し
が可能である。次に監視誘導ロボット１３による作業遂
行について各立体カメラ１７、１８の視野の面から説明
する。

【００３３】図７に示すように地上操作型マニプュレー
タ車１００側のカメラ１０６は、中心視点１０６ａを中
心とした視野１０６ｂを有している。このカメラ１０６
は、電柱１の先端部の架空電線２及び作業用マニプュレ
ータ１０５の先端部を視野内に入れてこれを撮像し、そ
の映像信号を出力する。この映像信号はモニタテレビジ
ョン１０８に送られてモニタ画像として映し出される。

【００３４】地上操作型マニプュレータ車１００の作業
員Ｒは、このモニタ画像を見るが、この画像からは、ワ
ーキングベース１０４及びブーム１０３を把握できず、
かつ作業用マニプュレータ１０５の部分的箇所しか把握
することができず、架空電線２に接近して工事作業を行
うのに不安感がある。特に定形でない作業環境では、架
空電線２、ワーキングベース１０４、ブーム１０３及び
作業用マニプュレータ１０５に損傷を与える虞がある。

【００３５】一方、監視誘導ロボット１３の各立体カメ
ラ１７、１８は、中心視点１７ａを中心とした視野１７
ｂを有している。このカメラ１０６は、架空電線２や作
業用マニプュレータ１０５、ワーキングベース１０４、
ブーム１０３を視野１７ｂ内に入れて撮像し、その映像
信号を出力する。この映像信号はモニタテレビジョン５
１に送られてモニタ画像として映し出される。

【００３６】高所作業車１０の作業員Ｑは、かかるモニ
タ画像を見ることにより、架空電線２、作業用マニプュ
レータ１０５、ワーキングベース１０４及びブーム１０
３の位置関係等を把握する。従って、作業員Ｑは、これ
ら作業用マニプュレータ１０５、ワーキングベース１０
４及びブーム１０３の移動を把握し、これら移動に合わ
せて適切な移動やその方向、その速度を判断する。しか
るに、作業員Ｑは、バケット１２に乗って架空電線２の
工事作業を監視するのと同様の判断ができ、この判断に
基づいて架空電線２の工事作業に対する適切な指示を一
方の作業員Ｒに与えることができる。次に各作業員Ｑ、
Ｒの作業形態について図８を参照して説明する。

【００３７】高所作業車１０側の作業員Ｑは、モニタテ
レビジョン５１のモニタ画像を見ることにより、架空電
線２、作業用マニプュレータ１０５、ワーキングベース
１０４及びブーム１０３の位置関係等を把握し、かつマ
イク１９により集音された音をスピーカ５２から工事作
業の音を聞いて作業用マニプュレータ１０５の動作等を
監視する。作業員Ｑはこの監視から作業員Ｒに対して作
業指示を与える。この場合、各作業員Ｑ、Ｒは、各交信
器８０、１０１を用いて作業指示を与えると共にその回
答を返し、かつ工事作業に対する相談を行う。次に各作
業員Ｑ、Ｒの作業情報の交換について図９を参照して説
明する。

【００３８】作業員Ｑは作業ステップ＃１においてブー
ム１１を動作させて監視誘導ロボット１３を誘導し、各
立体カメラ１７、１８により架空電線２等の作業環境を
撮像して監視可能な位置に配置させる。次に作業員Ｑは
作業ステップ３２においてモニタ画像を監視、作業員Ｒ
に対し、作業用マニプュレータ１０５の動作についての
適切な作業指示を与える。

【００３９】一方の作業員Ｒは、作業員Ｑからの作業指
示を受け、作業ステップ＃３においてブーム１０３を動
作させ、ワーキングベース１０６、作業用マニプュレー
タ１０５を架空電線２の近傍に配置させる。

【００４０】次に各作業員Ｑ、Ｒの間で工事作業に関す
る情報交換を行い、作業員Ｒは作業ステップ＃４におい
て作業用マニプュレータ１０５を動作させて架空電線２
に対する工事作業を行う。

【００４１】工事作業が終了すると、作業員Ｑは、作業
ステップ＃５において作業員Ｒに対してブーム１０３を
閉設する指示を与える。この指示を受けて作業員Ｒは、
作業ステップ＃６においてブーム１０３を閉設する操作
を行うが、この場合、作業員Ｑと情報交換しながらブー
ム１０３が架空電線２等と干渉しないようにその操作を
進める。そして、作業員Ｑは作業ステップ＃７において
高所作業者１０の閉設を行う。

【００４２】このように上記第１実施例においては、高
所作業者１０のブーム１先端のバケット１２に監視誘導
ロボット１３を搭載し、この監視誘導ロボット１３によ
り架空電線２や作業用マニプュレータ１０５、ワーキン
グベース１０４等を撮像してそのモニタ画像を映し出す
とともにその音を集音するようにしたので、作業用マニ
プュレータ１０５により行う架空電線２の工事作業の監
視ができ、作業用マニプュレータ１０５を操作する作業
員Ｒに対して適切な作業指示を与えることができる。こ
の場合、作業員Ｑはモニタ画像を見ることによりバケッ
ト１２に乗って架空電線２や作業用マニプュレータ１０
５の動きを見るのと同様な間隔で架空電線２や作業用マ
ニプュレータ１０５の動きを見ることができ、その作業
指示も適切なものとなる。この作業指示により作業員Ｒ
は、工事作業に不安を抱くことなく進めることができ、
かつ架空電線２や作業用マニプュレータ１０５等に損傷
を与えることもない。この場合、各作業員Ｑ、Ｒ間で工
事作業に対する情報交換を行いながら工事作業を進める
ことができる。

【００４３】監視誘導ロボット１３の各立体カメラ１
７、１８及びマイク１９は、姿勢可変機構２４により視
野方向及び集音方向を可変でき、工事作業時に必要な方
向でかつ所望部分のモニタ画像を得てその部分を監視で
きる。

【００４４】又、バケット１２内に工事作業に必要な工
具や機材を搭載し、監視誘導ロボット１３の左腕及び右
腕マニプュレータ２０、２１を操作して工具を作業用マ
ニプュレータ１０５に対して着脱したり、機材を作業用
マニプュレータ１０５に供給したりできる。

【００４５】次に本発明の第２実施例について図１０の
ブロック構成図を参照して説明する。なお、上記第１実
施例と同一部分には同一符号を付してその詳しい説明は
省略する。

【００４６】地上操作型マニプュレータ車１００のワー
キングベース１０４には立体カメラ１２０及びマイク１
２１が設けられている。又、３つの切換スイッチ１２２
〜１２４が設けられている。これら切換スイッチ１２２
〜１２４は各３つの接点を有しており、かつ切換器１２
５により連動して切換え動作するものとなっている。

【００４７】各立体カメラ７、８、１２０は切換スイッ
チ１２２を介してスキャン装置７８に接続され、各マイ
ク１９、１２１は切換スイッチ１２３、アンプ１２６を
介してスピーカ１２７に接続されている。

【００４８】又、マニプュレータ２０、２１、把持部２
２、２３、姿勢可変機構２４及び作業用マニプュレータ
１０５は、切換スイッチ１２４、ドライバ１２８を介し
てコントローラ５６に接続されている。

【００４９】かかる構成であれば、作業員は切換器１２
５を操作して監視誘導ロボット１３側又は作業用マニプ
ュレータ１０５側のいずれか一方を選択する。例えば、
監視誘導ロボット１３側を選択すれば、各立体カメラ
７、８により撮像された画像がモニタテレビジョン５１
に映し出されると共にマイク１９により集音した音がス
ピーカ１２７により音響変換される。又、操作器５３、
５４を操作することによりマニプュレータ２０、２１、
把持部２２、２３及び姿勢可変機構２４を動作させるこ
とができる。

【００５０】又、作業用マニプュレータ１０５側を選択
すれば、立体カメラ１２０により撮像された画像がモニ
タテレビジョン５１に映し出されると共にマイク１２１
により集音した音がスピーカ１２７により音響変換され
る。又、操作器５３、５４を操作することにより作業用
マニプュレータ１０５を動作させることができる。な
お、作業用マニプュレータ１０５側には姿勢可変機構２
４が備えられていないので、例えば２段切換で姿勢を可
変する構成にすればよい。

【００５１】このように上記第２実施例においては、監
視誘導ロボット１３側又は作業用マニプュレータ１０５
側のいずれか一方を選択して１つのモニタテレビジョン
５１によりモニタ画像を映し出し、これと共に１つのス
ピーカ１２７により音響変換するようにしたので、高所
作業車１０の操作室５０は不要となり、かつ一人の作業
員で工事作業の監督及び作業用マニプュレータ１０５に
よる作業を遂行できる。なお、この場合、高所作業車１
０の操作室５０にモニタテレビジョンやスピーカを設け
れば、地上操作型マニプュレータ車１００の操作室は不
要となる。次に本発明の第３実施例について図１１を参
照して説明する。高所作業車１０のバケット１２又は高
所作業車１０の操作室５０には、地上操作型マニプュレ
ータ車１００のブーム操作器１３０が設けられている。

【００５２】従って、高所作業車１０のバケット１２に
ブーム操作器１３０が設けられている場合、高所作業車
１０の操作室５０にいる作業員Ｑは、監視誘導ボット１
３の左腕又は右腕マニプュレータ２０、２１のいずれか
一方又は両方を動作してブーム操作器１３０を操作し、
地上操作型マニプュレータ車１００のブーム１０３を動
作させることができる。

【００５３】又、高所作業車１０の操作室５０にブーム
操作器１３０が設けられている場合には、作業員Ｑは直
接このブーム操作器１３０を操作してブーム１０３を動
作させることができる。

【００５４】従って、高所作業車１０の操作室５０に
は、既に自身のブーム１１を動作させる操作器１３１が
設けられているので、作業者Ｑは高所作業車１０のブー
ム１１及び地上操作型マニプュレータ車１００のブーム
１０３を選択して動作させることができる。さらに、高
所作業車１０側及び地上操作型マニプュレータ車１００
側の各作業員Ｑ、Ｒの両方からブーム１０３の動作がで
き、作業によりいずれか一方の作業員Ｑ、Ｒにより使い
分けることができる。

【００５５】次に本発明の第４実施例について図１２に
示すブロック構成図を参照して説明する。この実施例は
監視誘導ロボット１３のティーチングプレイバックを行
う場合についてである。なお、同図ではマニプュレータ
の姿勢第１軸２５に対してのみ示してある。監視誘導ロ
ボット１３の姿勢第１軸２５に設けられたモータ２５ｍ
には、位置センサ１４０が取り付けられている。この位
置センサ１４０の出力端子には読取器１４１が接続さ
れ、この読取器１４１にコントローラ５６及びメモリ１
４２が接続されている。この読取器１４１は、位置セン
サ１４０から出力される位置信号をコントローラ５６に
フィードバックするとともに、位置信号を読み取ってメ
モリ１４２に渡して格納させる機能を有している。

【００５６】かかる構成であれば、コントローラ５６
は、各操作器５３、５４からの操作指示を受け、この操
作指示に応じた駆動指令をドライバ５７に送出する。こ
のドライバ５７は、駆動指令に応じて各駆動電流をモー
タ２５ｍに供給する。これにより、モータ２５ｍは駆動
し、このとき位置センサ１４０はモータ２５ｍの回転位
置を検出してその位置信号を出力する。読取器１４１は
この位置信号をコントローラ５６にフィードバックする
とともに、これを読み取ってメモリ１４２に渡す。これ
によりメモリ１４２には位置信号が格納され、監視誘導
ロボット１３のティーチングが行われる。

【００５７】次にプレイバックを行う場合、コントロー
ラ５６はメモリ１４２に格納されている位置信号を読み
出し、駆動指令を求めてドライバ５７に送出する。これ
により、ドライバ５７は駆動指令に応じて各駆動電流を
モータ２５ｍに供給し、モータ２５ｍは駆動する。この
ように第４実施例によれば、特定の操作を行う場合には
その動作をティーチングし、プレイバックすることによ
り作業の能率を向上できる。

【００５８】なお、本発明は上記各実施例に限定される
ものでなくその要旨を変更しない範囲で変形してもよ
い。例えば、左腕又は右腕マニプュレータ２０、２１の
各把持部は、各１つに限らず、複数設けてもよい。又、
上記各実施例では架空電線２の工事作業に対して適用し
た場合について説明したが、これに限らず高所にある機
器等の高所監視対象にも適用できる。

【００５９】

【発明の効果】以上詳記したように本発明によれば、所
望方向から作業環境を撮像してモニタ画像に映し出すこ
とができて作業能率を向上でき、安全で迅速な作業を行
うための高所作業装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる高所作業装置の第１実施例を示
す全体構成図。

【図２】同装置における監視誘導ロボットの外観図。

【図３】同監視誘導ロボットの運動機能を示す模式図。

【図４】同監視誘導ロボットにおける制御系の構成図。

【図５】同監視誘導ロボットにおける各軸モータの駆動
制御系の構成図。

【図６】同監視誘導ロボットにおける各軸モータの駆動
制御系の構成図。

【図７】同監視誘導ロボットにおける立体カメラの視野
を示す図。

【図８】高所作業車及び地上操作型マニプュレータ車の
各操作室における作業形態を示す図。

【図９】高所作業車及び地上操作型マニプュレータ車の
各作業者の情報交換を示す図。

【図１０】本発明装置の第２実施例を示すブロック構成
図。

【図１１】本発明装置の第３実施例を説明するための
図。

【図１２】本発明装置の第４実施例であるティーチング
プレイバックの構成図。

【符号の説明】

１…電柱、２…架空電線、１０…高所作業車、１１…ブ
ーム、１２…バケット、１３…監視誘導ロボット、１
７，１８…立体カメラ、１９…マイク、２０…左腕マニ
プュレータ、２１…右腕マニプュレータ、２２，２３…
把持部、５０…操作室、５１…モニタテレビジョン、５
２…スピーカ、５３，５４…操作器、１００…地上操作
型マニプュレータ車、１０４…ワーキングベース、１０
５…作業用マニプュレータ、１０６…カメラ、１０７…
操作室、１０８…モニタテレビジョン、１０９，１１０
…操作器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６６Ｆ 9/06 Ｌ 7515−3Ｆ Ｈ０２Ｇ 1/02 Ｆ 7373−5Ｇ Ｎ 7373−5Ｇ Ｓ 7373−5Ｇ Ｈ０４Ｎ 7/18 Ｄ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 高所にて作業を行う作業ロボットと、高
   所に誘導するブーム先端に搭載され前記作業ロボットの
   作業状況を撮像する撮像装置を備えた監視誘導ロボット
   と、地上に設置され、少なくとも前記撮像装置により撮
   像された画像を映し出し、かつ前記監視誘導ロボットに
   おける前記撮像装置の姿勢を操作する監視操作手段とを
   具備したことを特徴とする高所作業装置。