JPH05286453A - 台車の移動制御装置 - Google Patents
台車の移動制御装置Info
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- JPH05286453A JPH05286453A JP8715092A JP8715092A JPH05286453A JP H05286453 A JPH05286453 A JP H05286453A JP 8715092 A JP8715092 A JP 8715092A JP 8715092 A JP8715092 A JP 8715092A JP H05286453 A JPH05286453 A JP H05286453A
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- force
- control device
- steering
- carriage
- trolley
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 あたかも作業者自身が移動させているかのよ
うな感覚で台車を移動させることができる台車の移動制
御装置を提供することにある。 【構成】 台車本体１０ａに設けられ車輪１１〜１４の
駆動及びステアリングを行う駆動装置２６を、作業者の
操作で制御する台車の移動制御装置において、台車本体
１０ａに固定して設けられ、作業者により加えられた推
進方向の力及びステアリング方向の力に応じて歪む把持
レバー１５と、把持レバー１５に設けられ、操作時に加
えられた推進方向の力及びステアリング方向の力を歪み
として検出する力覚センサ１７と、力覚センサ１７の検
出値が入力され、検出値に応じて車輪１１〜１４の駆動
及びステアリングを制御すべく駆動装置２６を制御する
制御装置２７とを備えたことを特徴としている。
うな感覚で台車を移動させることができる台車の移動制
御装置を提供することにある。 【構成】 台車本体１０ａに設けられ車輪１１〜１４の
駆動及びステアリングを行う駆動装置２６を、作業者の
操作で制御する台車の移動制御装置において、台車本体
１０ａに固定して設けられ、作業者により加えられた推
進方向の力及びステアリング方向の力に応じて歪む把持
レバー１５と、把持レバー１５に設けられ、操作時に加
えられた推進方向の力及びステアリング方向の力を歪み
として検出する力覚センサ１７と、力覚センサ１７の検
出値が入力され、検出値に応じて車輪１１〜１４の駆動
及びステアリングを制御すべく駆動装置２６を制御する
制御装置２７とを備えたことを特徴としている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、外部からの操作により
台車の移動を制御する台車の移動制御装置に関する。
台車の移動を制御する台車の移動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫等の施設では荷物の運搬に台
車が多用されており、台車の中には作業者が台車の外部
からリモコンで誘導するリモコン式の台車がある。
車が多用されており、台車の中には作業者が台車の外部
からリモコンで誘導するリモコン式の台車がある。
【０００３】図５は従来のこの種のリモコン式の台車の
模式図である。
模式図である。
【０００４】同図において、リモコン式の台車１は、台
車本体１ａに車輪２、３を駆動する駆動装置と舵取りを
行うステアリング装置とが設けられ、駆動装置とステア
リング装置を制御する移動制御装置３が設けられてお
り、外部から作業者４がリモコン装置５のボタン等（レ
バーまたはジョイスティック）を操作することにより台
車１の前進、後退、回転及び停止等の操作が行われる。
車本体１ａに車輪２、３を駆動する駆動装置と舵取りを
行うステアリング装置とが設けられ、駆動装置とステア
リング装置を制御する移動制御装置３が設けられてお
り、外部から作業者４がリモコン装置５のボタン等（レ
バーまたはジョイスティック）を操作することにより台
車１の前進、後退、回転及び停止等の操作が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、リモコ
ン式の台車１は、ボタンやレバー等による操作では台車
の移動時の加速度や重量等の感覚（感触）を得ることが
できない、すなわち作業者自身が移動させる感覚が得ら
れないため、移動方向や移動距離の微調整が難しい。そ
のため誤って台車１を工場内の機械設備や他の人に衝突
させてしまう恐れがある。そのためリモコン式の台車１
を操作するにはある程度の熟練が必要となる。
ン式の台車１は、ボタンやレバー等による操作では台車
の移動時の加速度や重量等の感覚（感触）を得ることが
できない、すなわち作業者自身が移動させる感覚が得ら
れないため、移動方向や移動距離の微調整が難しい。そ
のため誤って台車１を工場内の機械設備や他の人に衝突
させてしまう恐れがある。そのためリモコン式の台車１
を操作するにはある程度の熟練が必要となる。
【０００６】そこで、本発明の目的は、上記課題を解決
し、あたかも作業者自身が移動させているかのような感
覚で台車を移動できる台車の移動制御装置を提供するこ
とにある。
し、あたかも作業者自身が移動させているかのような感
覚で台車を移動できる台車の移動制御装置を提供するこ
とにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、台車本体に設けられ車輪の駆動及びステア
リングを行う駆動装置を、作業者の操作で制御する台車
の移動制御装置において、台車本体に固定して設けら
れ、作業者により加えられた推進方向の力及びステアリ
ング方向の力に応じて歪む把持レバーと、把持レバーに
設けられ、操作時に加えられた推進方向の力及びステア
リング方向の力を歪みとして検出する力覚センサと、力
覚センサの検出値が入力され、検出値に応じて車輪の駆
動及びステアリングを制御すべく駆動装置を制御する制
御装置とを備えたものである。
に本発明は、台車本体に設けられ車輪の駆動及びステア
リングを行う駆動装置を、作業者の操作で制御する台車
の移動制御装置において、台車本体に固定して設けら
れ、作業者により加えられた推進方向の力及びステアリ
ング方向の力に応じて歪む把持レバーと、把持レバーに
設けられ、操作時に加えられた推進方向の力及びステア
リング方向の力を歪みとして検出する力覚センサと、力
覚センサの検出値が入力され、検出値に応じて車輪の駆
動及びステアリングを制御すべく駆動装置を制御する制
御装置とを備えたものである。
【０００８】
【作用】作業者が台車を移動させるため把持レバーを握
り、移動したい方向に把持レバーを押すとその加えられ
た力に応じて把持レバーが歪み、力覚センサがこの歪み
を検出して制御装置に伝え、制御装置は歪みの大きさや
方向に応じて駆動装置を制御して台車を移動させる。従
って台車は、作業者が操作時に加えた力、すなわち推進
方向の力とステアリング方向の力に応じて台車が移動す
るので、あたかも作業者自身が台車を押しているかのよ
うな感覚で台車を移動させることができる。
り、移動したい方向に把持レバーを押すとその加えられ
た力に応じて把持レバーが歪み、力覚センサがこの歪み
を検出して制御装置に伝え、制御装置は歪みの大きさや
方向に応じて駆動装置を制御して台車を移動させる。従
って台車は、作業者が操作時に加えた力、すなわち推進
方向の力とステアリング方向の力に応じて台車が移動す
るので、あたかも作業者自身が台車を押しているかのよ
うな感覚で台車を移動させることができる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付図面に基づい
て詳述する。
て詳述する。
【００１０】図２は台車の移動制御装置を適用した台車
の一実施例の外観斜視図である。
の一実施例の外観斜視図である。
【００１１】同図において、台車１０は荷物を積載する
ための台車本体１０ａの下側に台車１０を移動させるた
めの４つの車輪１１〜１４が設けられ、台車１０の後部
（図の右上側）上には操作用の把持レバー１５が設けら
れている。
ための台車本体１０ａの下側に台車１０を移動させるた
めの４つの車輪１１〜１４が設けられ、台車１０の後部
（図の右上側）上には操作用の把持レバー１５が設けら
れている。
【００１２】把持レバー１５は、台車本体１０ａの後部
から略逆Ｌ字形状に起立して設けられた立上がりパイプ
１５ａと、その立上がりパイプ１５ａの先端に設けら
れ、作業者が両手で握る把持部１５ｂとからなってい
る。この把持レバー１５に加えられる操作力（推進方向
の力、ステアリング方向の力）に応じて歪む歪み部（立
上がりパイプ１５ａの上側）１５ｃの表面には、把持レ
バー１５に加えられた（推進）力及びステアリング方向
の力を検出するための力覚センサ１７が張り付けられて
設けられている。
から略逆Ｌ字形状に起立して設けられた立上がりパイプ
１５ａと、その立上がりパイプ１５ａの先端に設けら
れ、作業者が両手で握る把持部１５ｂとからなってい
る。この把持レバー１５に加えられる操作力（推進方向
の力、ステアリング方向の力）に応じて歪む歪み部（立
上がりパイプ１５ａの上側）１５ｃの表面には、把持レ
バー１５に加えられた（推進）力及びステアリング方向
の力を検出するための力覚センサ１７が張り付けられて
設けられている。
【００１３】力覚センサ１７は、例えば感圧ゴムや歪み
ゲージ等で形成されており、把持レバー１５に加えられ
た力をｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の３方向に分けて検出すると
共に、各方向の力の大きさを抵抗値（または電圧）の変
化として検出するようになっている。
ゲージ等で形成されており、把持レバー１５に加えられ
た力をｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の３方向に分けて検出すると
共に、各方向の力の大きさを抵抗値（または電圧）の変
化として検出するようになっている。
【００１４】把持レバー１５は、作業者が把持レバー１
５を押したり引いたりした場合、把持レバー１５が回転
したり倒れたりせず、その作業者が加えた力に応じて歪
み部１５ｃが歪むだけであり、力覚センサ１７は把持レ
バー１５のこの歪みを検出するようになっている。
５を押したり引いたりした場合、把持レバー１５が回転
したり倒れたりせず、その作業者が加えた力に応じて歪
み部１５ｃが歪むだけであり、力覚センサ１７は把持レ
バー１５のこの歪みを検出するようになっている。
【００１５】把持レバー１５の両端のグリップ１５ｄ、
１５ｅには作業者が握っているときだけオンとなる信号
を送出するグリップスイッチ１８、１９が設けられてい
る。なお、本実施例ではグリップスイッチ１８、１９は
２つであるが、安全管理上問題がなければ１つもしくは
なくてもよい。また、図ではレバースイッチとなってい
るが、感圧ゴム等で形成してもよい。
１５ｅには作業者が握っているときだけオンとなる信号
を送出するグリップスイッチ１８、１９が設けられてい
る。なお、本実施例ではグリップスイッチ１８、１９は
２つであるが、安全管理上問題がなければ１つもしくは
なくてもよい。また、図ではレバースイッチとなってい
るが、感圧ゴム等で形成してもよい。
【００１６】図３は図２に示した台車の駆動装置等の配
置を示す模式図である。
置を示す模式図である。
【００１７】同図に示すように、前輪１１、１２及び後
輪１３、１４は伝達機構２０、２１を介して駆動用のモ
ータＭ1 に連結されており、４輪駆動となっている。前
輪１１、１２はステアリング機構２２（例えばラックア
ンドピニオンギヤ）を介してステアリング用のモータＭ
2 に連結され、後輪１３、１４もステアリング機構２３
を介してステアリング用のモータＭ3 に連結されてい
る。このため台車１０は小回りがきくようになってい
る。なお、本実施例では前輪１１、１２及び後輪１３、
１４にステアリング用のモータＭ2 、Ｍ3 が設けられて
いるが、これに限定されずいずれか一方の車輪にステア
リング用のモータを設けてもよく、４輪駆動の代わりに
前輪駆動または後輪駆動であってもよい。なお、伝達機
構２０、２１及びモータＭ1 で車輪駆動装置２４を形成
し、ステアリング機構２２、２３、及びモータＭ2 、Ｍ
3 でステアリング装置２５を形成しており、車輪駆動装
置２４及びステアリング装置２５で駆動装置２６を構成
している。
輪１３、１４は伝達機構２０、２１を介して駆動用のモ
ータＭ1 に連結されており、４輪駆動となっている。前
輪１１、１２はステアリング機構２２（例えばラックア
ンドピニオンギヤ）を介してステアリング用のモータＭ
2 に連結され、後輪１３、１４もステアリング機構２３
を介してステアリング用のモータＭ3 に連結されてい
る。このため台車１０は小回りがきくようになってい
る。なお、本実施例では前輪１１、１２及び後輪１３、
１４にステアリング用のモータＭ2 、Ｍ3 が設けられて
いるが、これに限定されずいずれか一方の車輪にステア
リング用のモータを設けてもよく、４輪駆動の代わりに
前輪駆動または後輪駆動であってもよい。なお、伝達機
構２０、２１及びモータＭ1 で車輪駆動装置２４を形成
し、ステアリング機構２２、２３、及びモータＭ2 、Ｍ
3 でステアリング装置２５を形成しており、車輪駆動装
置２４及びステアリング装置２５で駆動装置２６を構成
している。
【００１８】台車本体１０ａの内部には力覚センサ１７
の検出値に応じて駆動装置２６を制御する制御装置２７
が設けられている。これら力覚センサ１７と駆動装置２
６と制御装置２７とで移動制御装置を構成している。
の検出値に応じて駆動装置２６を制御する制御装置２７
が設けられている。これら力覚センサ１７と駆動装置２
６と制御装置２７とで移動制御装置を構成している。
【００１９】図１は図２及び図３に示した移動制御装置
付き台車のブロック図である。
付き台車のブロック図である。
【００２０】同図に示すように、駆動装置２６、力覚セ
ンサ１７及びグリップスイッチ１８、１９が、制御装置
２７に接続されており、制御装置２７は車輪１０〜１３
の少なくとも１つの回転から台車１０の移動量を検出す
るロータリーエンコーダ２８に接続されている。
ンサ１７及びグリップスイッチ１８、１９が、制御装置
２７に接続されており、制御装置２７は車輪１０〜１３
の少なくとも１つの回転から台車１０の移動量を検出す
るロータリーエンコーダ２８に接続されている。
【００２１】制御装置２７は、２つのグリップスイッチ
１８、１９が共にオンのときだけモータＭ1 〜Ｍ3 に駆
動電圧を印加できるようになっていると共に、力覚セン
サ１７からのｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の各方向の検出値に基
づいて、台車１０の中心部にかかる前進／後退、右進／
左進及び右回り／左回り方向の力を算出し、それらの力
があらかじめ設定したしきい値を超えているか否かを判
断し、しきい値を超えているときは作業者が把持レバー
１５に力を加えた方向に一定の距離だけ移動するような
信号を駆動装置２６に送出するようになっている。尚、
与えられた力に比例して駆動トルクを制御してもよい。
１８、１９が共にオンのときだけモータＭ1 〜Ｍ3 に駆
動電圧を印加できるようになっていると共に、力覚セン
サ１７からのｘ軸、ｙ軸及びｚ軸の各方向の検出値に基
づいて、台車１０の中心部にかかる前進／後退、右進／
左進及び右回り／左回り方向の力を算出し、それらの力
があらかじめ設定したしきい値を超えているか否かを判
断し、しきい値を超えているときは作業者が把持レバー
１５に力を加えた方向に一定の距離だけ移動するような
信号を駆動装置２６に送出するようになっている。尚、
与えられた力に比例して駆動トルクを制御してもよい。
【００２２】把持レバー１５に加えられた力の大きさ及
び方向を力覚センサ１７によって検出してから台車１０
の中心部にかかる力を算出し、しきい値を超えているか
否かを判断し、しきい値を超えているときは作業者が力
を加えた方向に一定の距離だけ移動するような信号を駆
動装置に印加するまでのサイクル時間は非常に短い（約
100〜 200μsec ）ので、１回のサイクルで駆動装置２
６に送出する信号を一定（「０」論理レベルか又は
「１」論理レベル）にすることが可能である。これによ
り作業者が把持レバー１５をしきい値以上の力で押し続
けたときだけ移動するので、このしきい値以上の力が反
作用となり、あたかも作業者自身が台車を押しているか
のような感覚を得ることができ、その結果、台車１０が
移動する位置の微調整が簡単に行えるのである。
び方向を力覚センサ１７によって検出してから台車１０
の中心部にかかる力を算出し、しきい値を超えているか
否かを判断し、しきい値を超えているときは作業者が力
を加えた方向に一定の距離だけ移動するような信号を駆
動装置に印加するまでのサイクル時間は非常に短い（約
100〜 200μsec ）ので、１回のサイクルで駆動装置２
６に送出する信号を一定（「０」論理レベルか又は
「１」論理レベル）にすることが可能である。これによ
り作業者が把持レバー１５をしきい値以上の力で押し続
けたときだけ移動するので、このしきい値以上の力が反
作用となり、あたかも作業者自身が台車を押しているか
のような感覚を得ることができ、その結果、台車１０が
移動する位置の微調整が簡単に行えるのである。
【００２３】なお、これは、与えられた力に比例して移
動量を決定する方法よりも安全である（なぜならば、与
えられた力に比例して移動量を決定する方法では、作業
者自身が台車を押しているかのような感覚を得ることが
できないからである）。
動量を決定する方法よりも安全である（なぜならば、与
えられた力に比例して移動量を決定する方法では、作業
者自身が台車を押しているかのような感覚を得ることが
できないからである）。
【００２４】駆動装置２６は、制御装置２７からの信号
に従って予め決められた移動量だけ台車１０を移動させ
るようになっており、台車１０の重量や坂道での台車１
０の傾斜に依存しない。
に従って予め決められた移動量だけ台車１０を移動させ
るようになっており、台車１０の重量や坂道での台車１
０の傾斜に依存しない。
【００２５】また、制御装置２７は、台車１０が停止し
ているか否かを検知し、２つのグリップ１５ｄ、１５ｅ
（グリップスイッチ１８、１９）が同時に握られていな
い（常にこの情報が優先する）か、力覚センサ１７にし
きい値以上の力が加わっていなければ、その場に停止す
るように駆動装置２６を制御するようになっている（例
えば台車１０が坂道にあった場合でも停止し続ける）。
ているか否かを検知し、２つのグリップ１５ｄ、１５ｅ
（グリップスイッチ１８、１９）が同時に握られていな
い（常にこの情報が優先する）か、力覚センサ１７にし
きい値以上の力が加わっていなければ、その場に停止す
るように駆動装置２６を制御するようになっている（例
えば台車１０が坂道にあった場合でも停止し続ける）。
【００２６】次に実施例の作用を述べる。
【００２７】図４は図２に示した移動制御装置付き台車
に荷物を積載したときの模式図である。
に荷物を積載したときの模式図である。
【００２８】作業者２９が両手で把持レバー１５のグリ
ップ１５ｄ、１５ｅをそれぞれ握るとグリップスイッチ
１８、１９がオンになり、さらに把持レバー１５を押す
と把持レバー１５の歪み部１５ｃが歪み、力覚センサ１
７がこの歪みを検出して制御装置２７に伝え、制御装置
２７は歪みの大きさや方向に応じて作業者２９が力を加
えた方向に一定の距離だけ移動する信号を駆動装置２６
に送出し、駆動装置２６は車輪１１〜１４を回転させて
台車１０を一定の距離だけ所望する方向に移動させる。
台車１０が移動して把持レバー１５の歪み部１５ｃの歪
みがなくなると台車１０は移動を停止する。さらに台車
１０を移動させるためには作業者２９はしきい値以上の
大きさの力で把持レバー１５を押し続けなければならな
いので、あたかも作業者自身が台車１０を押しているか
のような感覚を得ることができる。
ップ１５ｄ、１５ｅをそれぞれ握るとグリップスイッチ
１８、１９がオンになり、さらに把持レバー１５を押す
と把持レバー１５の歪み部１５ｃが歪み、力覚センサ１
７がこの歪みを検出して制御装置２７に伝え、制御装置
２７は歪みの大きさや方向に応じて作業者２９が力を加
えた方向に一定の距離だけ移動する信号を駆動装置２６
に送出し、駆動装置２６は車輪１１〜１４を回転させて
台車１０を一定の距離だけ所望する方向に移動させる。
台車１０が移動して把持レバー１５の歪み部１５ｃの歪
みがなくなると台車１０は移動を停止する。さらに台車
１０を移動させるためには作業者２９はしきい値以上の
大きさの力で把持レバー１５を押し続けなければならな
いので、あたかも作業者自身が台車１０を押しているか
のような感覚を得ることができる。
【００２９】このように本実施例において、作業者２９
が把持レバー１５を握り、移動したい方向に押すと、そ
の加えられた力に応じて把持レバー１５が歪み、力覚セ
ンサ１７が把持レバー１５に加わった力より推進方向の
力及びステアリング方向の力を検出し、これらの検出値
がしきい値以下のときは台車１０を停止させ、検出値が
しきい値を超えると検出値の大きさに応じて把持レバー
１５が押された方向に車輪駆動装置２４及びステアリン
グ装置２５を作動させて台車１０を移動させると共に、
一定の距離だけ移動すると歪み部１５ｃの歪みがなくな
り台車１０を停止させるので、作業者は台車１０を移動
させるときには把持レバー１５をしきい値以上の力で押
し続けなければならず、あたかも作業者自身が台車１０
を押しているかのような感覚を得ることができる。その
結果、操作性が向上して台車１０の移動方向や移動距離
の微調整が簡単に行うことができる。
が把持レバー１５を握り、移動したい方向に押すと、そ
の加えられた力に応じて把持レバー１５が歪み、力覚セ
ンサ１７が把持レバー１５に加わった力より推進方向の
力及びステアリング方向の力を検出し、これらの検出値
がしきい値以下のときは台車１０を停止させ、検出値が
しきい値を超えると検出値の大きさに応じて把持レバー
１５が押された方向に車輪駆動装置２４及びステアリン
グ装置２５を作動させて台車１０を移動させると共に、
一定の距離だけ移動すると歪み部１５ｃの歪みがなくな
り台車１０を停止させるので、作業者は台車１０を移動
させるときには把持レバー１５をしきい値以上の力で押
し続けなければならず、あたかも作業者自身が台車１０
を押しているかのような感覚を得ることができる。その
結果、操作性が向上して台車１０の移動方向や移動距離
の微調整が簡単に行うことができる。
【００３０】さらに、作業者２９が力を加えた方向に台
車１０が移動するため、作業者２９が意図する以上に台
車１０が移動してしまったとしても次の瞬間にはグリッ
プ１５ｄ、１５ｅを持つ手に引っ張られて元に戻る。す
なわち、作業者２９の意図する以上に台車１０が移動し
ないため、倉庫内や工場内の設備や人に衝突することが
なくなり安全性が向上する。しかも、グリップ１５ｄ、
１５ｅに力が加わらないときには台車１０はその場に止
まるので、重い荷物を積載した状態で坂道を上がる（下
がる）場合も作業者２９にとっては同じ操作感覚で台車
１０を移動させることができる。
車１０が移動するため、作業者２９が意図する以上に台
車１０が移動してしまったとしても次の瞬間にはグリッ
プ１５ｄ、１５ｅを持つ手に引っ張られて元に戻る。す
なわち、作業者２９の意図する以上に台車１０が移動し
ないため、倉庫内や工場内の設備や人に衝突することが
なくなり安全性が向上する。しかも、グリップ１５ｄ、
１５ｅに力が加わらないときには台車１０はその場に止
まるので、重い荷物を積載した状態で坂道を上がる（下
がる）場合も作業者２９にとっては同じ操作感覚で台車
１０を移動させることができる。
【００３１】またグリップ１５ｄ、１５ｅを握っている
間だけ台車１０が移動できるため、万一グリップ１５
ｄ、１５ｅに物がぶつかっても台車１０は移動しないの
で安全であり、グリップ１５ｄ、１５ｅに力が加わり続
けなければ台車１０が移動し続けないので安全である。
間だけ台車１０が移動できるため、万一グリップ１５
ｄ、１５ｅに物がぶつかっても台車１０は移動しないの
で安全であり、グリップ１５ｄ、１５ｅに力が加わり続
けなければ台車１０が移動し続けないので安全である。
【００３２】
【発明の効果】以上要するに本発明によれば、作業者が
台車を移動させるため把持レバーを握り、移動したい方
向に把持レバーを押すとその加えられた力に応じて把持
レバーが歪み、力覚センサがこの歪みを検出して制御装
置に伝え、制御装置は歪みの大きさや方向に応じて駆動
装置を制御して台車を移動させる。従って台車は、作業
者が操作時に加えた力、すなわち推進方向の力とステア
リング方向の力に応じて台車が移動するので、あたかも
作業者自身が台車を押しているかのような感覚で台車を
移動させることができる。
台車を移動させるため把持レバーを握り、移動したい方
向に把持レバーを押すとその加えられた力に応じて把持
レバーが歪み、力覚センサがこの歪みを検出して制御装
置に伝え、制御装置は歪みの大きさや方向に応じて駆動
装置を制御して台車を移動させる。従って台車は、作業
者が操作時に加えた力、すなわち推進方向の力とステア
リング方向の力に応じて台車が移動するので、あたかも
作業者自身が台車を押しているかのような感覚で台車を
移動させることができる。
【図１】本発明の台車の移動制御装置を適用した台車の
ブロック図である。
ブロック図である。
【図２】台車の移動制御装置を適用した台車の一実施例
の外観斜視図である。
の外観斜視図である。
【図３】図２に示した台車の駆動装置等の配置を示す模
式図である。
式図である。
【図４】図２に示した移動制御装置付き台車に荷物を積
載したときの模式図である。
載したときの模式図である。
【図５】従来のリモコン式の台車の模式図である。
１０ 台車 １１〜１４ 車輪 １５ 把持レバー １５ｃ 歪み部 １７ 力覚センサ １８、１９ グリップスイッチ ２６ 駆動装置 ２７ 制御装置 ２８ ロータリーエンコーダ Ｍ1 〜Ｍ3 モータ
Claims (1)
- 【請求項１】 台車本体に設けられ車輪の駆動及びステ
アリングを行う駆動装置を、作業者の操作で制御する台
車の移動制御装置において、上記台車本体に固定して設
けられ、作業者により加えられた推進方向の力及びステ
アリング方向の力に応じて歪む把持レバーと、該把持レ
バーに設けられ、操作時に加えられた推進方向の力及び
ステアリング方向の力を歪みとして検出する力覚センサ
と、該力覚センサの検出値が入力され、該検出値に応じ
て車輪の駆動及びステアリングを制御すべく駆動装置を
制御する制御装置とを備えたことを特徴とする台車の移
動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8715092A JPH05286453A (ja) | 1992-04-08 | 1992-04-08 | 台車の移動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8715092A JPH05286453A (ja) | 1992-04-08 | 1992-04-08 | 台車の移動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05286453A true JPH05286453A (ja) | 1993-11-02 |
Family
ID=13906954
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8715092A Pending JPH05286453A (ja) | 1992-04-08 | 1992-04-08 | 台車の移動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05286453A (ja) |
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