JPH08268286A - 電動手押し作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 より簡易に走行制御できる電動手押し作業車
を提供する。 【構成】 歩行操縦者が手押しするハンドル３を車体２
に取り付けるとともに、該車体２を走行可能に支持する
車輪６を電動モータ５で駆動可能に構成し、ハンドル３
における押圧状態を検出する検出手段１２を設け、該検
出手段１２により設定以上の力での押圧が検出されるこ
とに連動して電動モータ５をハンドル押圧方向側に駆動
制御する走行制御手段８を設けてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、歩行操縦者が手押しす
るハンドルを車体に取り付けるとともに、該車体を走行
可能に支持する車輪を電動モータで駆動可能に構成した
電動手押し作業車に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の電動手押し作業車として
は、ハンドルにアクセルレバーを設けて、そのアクセル
レバーを操作することで、電動モータを駆動して走行す
るようにしているものが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構造のものにあっては、アクセルレバーの操作量を検
出して、その検出結果に基づいて電動モータを駆動する
ように構成しているものであったから、そのアクセルレ
バーの操作量に応じて車速が増速操作されるように制御
しなければならず、その制御構成が複雑なものとなって
いた。本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであっ
て、より簡易に走行制御できる電動手押し作業車の提供
を目的とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の請求項１にかか
る電動手押し作業車は、歩行操縦者が手押しするハンド
ルを車体に取り付けるとともに、該車体を走行可能に支
持する車輪を電動モータで駆動可能に構成し、前記ハン
ドルにおける押圧状態を検出する検出手段を設け、該検
出手段により設定以上の力での押圧が検出されることに
連動して前記電動モータをハンドル押圧方向側に駆動制
御する走行制御手段を設けてあることを特徴構成とす
る。

【０００５】本発明の請求項２にかかる電動手押し作業
車は、歩行操縦者が手押しするハンドルを車体に取り付
けるとともに、該車体を走行可能に支持する車輪を電動
モータで駆動可能に構成し、前記ハンドルにおける前方
への押圧状態を検出する検出手段を設け、該検出手段に
より前方への設定以上の力での押圧が検出されることに
連動して前記電動モータを前進方向側に駆動制御する走
行制御手段を設け、前記ハンドルが前記車体に対して引
き操作されていることを検出する引き状態検出手段を設
けるとともに、該引き状態検出手段での前記ハンドルが
引き操作されていることの検出結果に基づいて、前記電
動モータの駆動回路を発電制動回路に切り換えるハンド
ル対応制動手段を設けてあることを特徴構成とする。

【０００６】本発明の請求項３にかかる電動手押し作業
車は、歩行操縦者が手押しするハンドルを車体に取り付
けるとともに、該車体を走行可能に支持する車輪を電動
モータで駆動可能に構成し、前記ハンドルにおける押圧
状態を検出する検出手段を設け、該検出手段により設定
以上の力での押圧が検出されることに連動して前記電動
モータをハンドル押圧方向側に駆動制御する走行制御手
段を設け、前記車輪の回転速度を検出する車速検出手段
を設けるとともに、該車速検出手段の検出結果に基づき
車速が所定速度以上であるとの判断により、前記電動モ
ータを発電制動状態に回路を切り換える車速対応制動手
段を設けてあることを特徴構成とする。

【０００７】本発明の請求項４にかかる特徴構成は、請
求項３の電動手押し作業車において、前記車速対応制動
手段は、前記車速検出手段による検出車速に基づいて車
速が大であるほど、前記電動モータの発電制動時の制動
力を大に設定するように構成してあることにある。かか
る特徴構成による作用・効果は次の通りである。

【０００８】

【作用】即ち、請求項１にかかる特徴構成によれば、ハ
ンドルにおける押圧状態を検出する検出手段を設け、該
検出手段により設定以上の力での押圧が検出されること
に連動して走行用の電動モータをハンドル押圧方向側に
駆動制御する走行制御手段を設けてあるから、単にハン
ドルを前方側に押したり後方に押すように引いたりする
ことで、前進や後進の操作等が行えることになって、車
体を進行させる操作が極めて簡単になるとともに、その
制御構成も簡易なものにできる。

【０００９】又、請求項２にかかる特徴構成によれば、
例えば下り坂等を走行する場合のように不当に加速度が
ついてしまうときには、ハンドルが引き操作されるの
で、その引き操作に連動して走行用の電動モータが駆動
されるのでなく、発電制動を行うように回路の切換がな
されるので、不当に高速で走行させてしまい扱いにくい
ものになる等の不具合は解消できる。

【００１０】又、請求項３にかかる特徴構成によれば、
例えば下り坂等を走行する場合のように不当に加速度が
ついてしまうときには、その車速が高速になるので、そ
の車速が所定以上になると制動がかかるよう、走行用電
動モータで発電制動をする状態に回路の切換がなされる
ので、手押し作業車を不当に高速で走行させてしまい扱
いにくくなる等の不具合は解消できる。

【００１１】又、請求項４にかかる特徴構成によれば、
車速が不当に高速の場合はその速度に合わせて制動力が
高まるようにし、比較的低速のときは、制動力を弱めた
状態で制動するように設定しているので、人手によって
扱い易いものとなっている。

【００１２】

【発明の効果】従って、請求項１にかかる特徴構成によ
れば、単にハンドルを前方側に押したり後方に押すよう
に引いたりすることで、前進や後進の操作が行えること
になって、車体を進行させる操作が極めて簡単になると
ともに、その制御構成も簡易なものにできる。

【００１３】又、請求項２にかかる特徴構成によれば、
ハンドルが引き操作されるような不当に高速で走行する
場合には、発電制動状態に切り換えられるので、ハンド
ル操作がしやすいものとなる。

【００１４】又、請求項３にかかる特徴構成によれば、
ハンドルが引き操作されるような不当に高速で走行する
場合には、その車速の検出結果に基づいて発電制動状態
に切り換えられるので、ハンドル操作がしやすいものと
なる。

【００１５】又、請求項４にかかる特徴構成によれば、
車速に応じて高速の場合には発電制動が強く作用し、低
速の場合には発電制動が弱く作用するので、より一層扱
い易いものとなっている。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に、本発明にかかる電動手押し作業車の一例
を示している。この電動手押し作業車は、運搬用荷台１
に構成された車体本体２の後端部に左右一対手押しハン
ドル３を立設するとともに、キャスター輪の前車輪４
と、電動モータ５で駆動される左右一対の後車輪６，６
とで前記車体本体２を走行可能に支持するようにして構
成している。そして、図１に示すように、運搬用荷台１
の下腹部にバッテリー７及び走行制御手段としての制御
装置８等を設置している。

【００１７】図１乃至図３に示すように、左右一対の手
押しハンドル３は、横軸芯Ｐ周りで前後揺動自在に車体
本体２の左右一対のステー９に支持しているとともに、
上下方向に沿った手押しハンドル３の杆体における横軸
芯Ｐより上方の箇所と横軸芯Ｐより下方の箇所とのそれ
ぞれと、車体本体２とにわたって上下一対のスプリング
１０，１０を弾性付勢状態で架設しており、これらスプ
リング１０，１０によって手押しハンドル３を中立位置
に釣り合わされた状態で維持されるようにしている。
尚、図２ではスプリング１０，１０の図示を省略してい
る。さらに、この手押しハンドル３にリンク機構１１を
介して連係した検出手段としてのポテンショメータ１２
を右がわのステー９に設けている。このポテンショメー
タ１２は手押しハンドル３の前後方向での揺動位置を検
出できるように構成しているものであって、図３に示す
ように、その検出信号は前記制御装置８に入力される。

【００１８】一方、電動モータ５の出力は、減速用ミッ
ション１３を介して、左右の後車輪６，６を駆動するよ
うにしている。又、手動操作で制動作動されるブレーキ
１４が後車輪６，６の車軸１５に設けられているととも
に、このブレーキ１４を操作するためのブレーキレバー
１６を前記手押しハンドル３に設けている。

【００１９】この電動モータ５の駆動及び発電制動用の
回路について説明する。図３に示すように、バッテリー
７と電動モータ５を接続する回路には、制御装置８から
電動モータ５を駆動する信号により回路をオン状態にす
る駆動素子１７と、制動時における制御装置８からの制
動制御信号により、バッテリー７と電動モータ５が接続
される状態から電動モータ５の端子同士が制動用負荷抵
抗１８を介して接続される状態に回路の切換を行うリレ
ー１９とを介装している。

【００２０】そして、制御装置８は、ポテンショメータ
１２からの入力信号に基づいて電動モータ５を駆動する
ように構成している。すなわち、制御装置８は、歩行操
縦者が手押しハンドル３を中立状態より前方に押すと、
その手押しハンドル３は横軸芯Ｐ周りに前方に揺動する
とともに、この前方への揺動量をポテンショメータ１２
が検出し、その検出信号に基づいてハンドル３の揺動量
に応じた車速となるように電動モータ５を駆動する信号
を駆動素子１７に出力するのである。さらに、制御装置
８は、ハンドル３が中立状態より後方に揺動された場
合、つまり後方に押された（引かれた）場合には、その
揺動状態をポテンショメータ１２で検出して、その検出
結果に基づいて、駆動素子１７への信号の出力を停止す
るとともに、前記リレー１９を駆動する信号を出力し
て、バッテリー７と電動モータ５との接続を断ち、かつ
電動モータ５の端子同士を接続する。これにより、その
ハンドル３が中立状態より後方に揺動された状態で車体
本体２が走行し続けているときの電動モータ５の回転駆
動による発電力で逆にその回転駆動に制動を与える発電
制動がなされることになる。従って、下り坂のように、
手押しハンドル３を前方に手押しするより、逆に走行速
度が自然に増してその手押しハンドル３を後方に引くよ
うな操作をしなければならなくなると、不当に車速が高
速にならないよう発電制動が行われる構成となってい
る。ここで、ポテンショメータ１２は引き状態検出も構
成することになるとともに、制御装置８、駆動素子１７
及びリレー１９はハンドル対応制動手段２３を構成して
いる。

【００２１】次に、本発明の請求項３及び請求項４にか
かる実施例について説明する。尚、上記実施例と同様の
構造については説明を省略するとともに、同じ符号を付
ける。図１及び図４に示すように、横軸芯Ｐ周りで揺動
自在で、かつ中立位置に維持されるようスプリング１
０，１０で前後方向に弾性付勢された手押し用のハンド
ル３を車体本体２に設置している。後車輪６の車軸１５
には、この車軸１５の回転速度を検出するための車速検
出手段としてのロータリエンコーダ２０を設けている。
このロータリエンコーダ２０の検出信号は、制御装置８
に入力される。そして、図４に示すように、バッテリー
７と走行用の電動モータ５とを接続する回路中には、制
御装置８からの電動モータ５駆動用の信号が入力される
駆動素子１７と、制動時における制御装置８からの制動
制御信号により、バッテリー７と電動モータ５が接続さ
れる状態から電動モータ５の端子同士が制動用負荷抵抗
１８を介して接続される状態に回路の切換を行うリレー
１９とを介装している。さらに、制動用負荷抵抗１８の
回路には、制御装置８から出力される車速に応じた制動
用信号が入力されて、その回路の断続制御を行うための
制動用素子２１を介装している。

【００２２】上記構成により、制御装置８は、歩行操縦
者が手押しハンドル３を中立状態より前方に押すと、そ
の手押しハンドル３は横軸芯Ｐ周りに前方に揺動すると
ともに、この前方への揺動量をポテンショメータ１２が
検出し、その検出信号に基づいてハンドル３の揺動量に
応じた車速となるように電動モータ５を駆動する信号を
駆動素子１７に出力するのである。さらに、制御装置８
は、下り坂等の走行によって、ロータリエンコーダ２０
で検出される車速が所定速度以上、例えば時速６km以上
であると判断した場合には、駆動素子１７への信号の出
力を停止するとともに、前記リレー１９を駆動する信号
を出力して、バッテリー７と電動モータ５との接続を断
ち、かつ電動モータ５の端子同士を接続する。その上、
制御装置８は、その状態でのロータリエンコーダ２０で
検出される車速信号に基づいて車速が高速であるほど、
前記制動用素子２１へのオン信号としてのパルス信号の
デューティ比を大にして、電動モータ５での発電制動の
制動力が大となるようにして迅速な車速の低下を図るよ
うにしている。これにより、そのハンドル３が中立状態
より後方に揺動された状態で車体本体２が走行し続けて
いるときの電動モータ５の回転駆動による発電力で逆に
その回転駆動に制動を与える発電制動がなされることに
なる。従って、下り坂のように、手押しハンドル３を前
方に手押しするより、逆に走行速度が自然に増してその
手押しハンドル３を後方に引くような操作をしなければ
ならなくなると、不当に車速が高速にならないよう車速
に応じた発電制動が行われる構成となっている。ここ
で、制御装置８、駆動素子１７、リレー１９及び制動用
素子２１は車速対応制動手段２４を構成している。

【００２３】〔別実施例〕 押圧によるハンドルの変位を検出するようにしたも
のを上記実施例で示したがハンドルの変位を検出するの
でなく、その押圧によるハンドルの歪み具合を検出する
ロードセンサを検出手段として構成しても良い。 図５に示すように、検出手段は、前方への押圧のみ
検出できるマイクロスイッチを利用したリミットスイッ
チ２２でも良い。又、引き状態検出手段も別のリミット
スイッチで構成しても良い。 請求項２に対する別実施例として、電動モータ５を
発電制動するための電動モータ５の端子同士を接続する
回路中に、抵抗値の異なる複数の負荷抵抗を並列に介装
し、ロータリエンコーダ等の車速検出用の検出手段の検
出結果に基づいて電動モータ５の端子同士を接続する回
路中の負荷抵抗の一つ又は適宜なものを選択してその回
路における抵抗値を車速に応じて変更する制御を行って
も良い。 押圧力の検出は上記のように前方の押圧力のみ検
出できる構成にしていても良い。

【００２４】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】電動手押し運搬車を示す全体側面図

【図２】電動手押し運搬車を示す全体平面図

【図３】請求項１、請求項２にかかる実施例の制御回路
を示す回路図（発電制動状態を示している）

【図４】請求項１、請求項３、請求項４にかかる実施例
の制御回路を示す回路図（発電制動状態を示している）

【図５】別実施例の電動手押し運搬車を示す全体側面図

【符号の説明】

２ 車体 ３ ハンドル ５ 電動モータ ６ 車輪 ８ 走行制御手段 １２ 検出手段（引き状態検出手段） ２０ 車速検出手段 ２３ ハンドル対応制動手段 ２４ 車速対応制動手段

フロントページの続き (72)発明者 倉本 次郎 大阪府堺市石津北町64番地 株式会社クボ タ堺製造所内

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 歩行操縦者が手押しするハンドル（３）
   を車体（２）に取り付けるとともに、該車体（２）を走
   行可能に支持する車輪（６）を電動モータ（５）で駆動
   可能に構成し、前記ハンドル（３）における押圧状態を
   検出する検出手段（１２）を設け、該検出手段（１２）
   により設定以上の力での押圧が検出されることに連動し
   て前記電動モータ（５）をハンドル押圧方向側に駆動制
   御する走行制御手段（８）を設けてある電動手押し作業
   車。
2. 【請求項２】 歩行操縦者が手押しするハンドル（３）
   を車体（２）に取り付けるとともに、該車体（２）を走
   行可能に支持する車輪（６）を電動モータ（５）で駆動
   可能に構成し、前記ハンドル（３）における前方への押
   圧状態を検出する検出手段（１２）を設け、該検出手段
   （１２）により前方への設定以上の力での押圧が検出さ
   れることに連動して前記電動モータ（５）を前進方向側
   に駆動制御する走行制御手段（８）を設け、前記ハンド
   ル（３）が前記車体（２）に対して引き操作されている
   ことを検出する引き状態検出手段（１２）を設けるとと
   もに、該引き状態検出手段（１２）での前記ハンドル
   （３）が引き操作されていることの検出結果に基づい
   て、前記電動モータ（５）の駆動回路を発電制動回路に
   切り換えるハンドル対応制動手段（２３）を設けてある
   電動手押し作業車。
3. 【請求項３】 歩行操縦者が手押しするハンドル（３）
   を車体（２）に取り付けるとともに、該車体（２）を走
   行可能に支持する車輪（６）を電動モータ（５）で駆動
   可能に構成し、前記ハンドル（３）における押圧状態を
   検出する検出手段（１２）を設け、該検出手段（１２）
   により設定以上の力での押圧が検出されることに連動し
   て前記電動モータ（５）をハンドル押圧方向側に駆動制
   御する走行制御手段（８）を設け、前記車輪（６）の回
   転速度を検出する車速検出手段（２０）を設けるととも
   に、該車速検出手段（２０）の検出結果に基づき車速が
   所定速度以上であるとの判断により、前記電動モータ
   （５）を発電制動状態に回路を切り換える車速対応制動
   手段（２４）を設けてある電動手押し作業車。
4. 【請求項４】 前記車速対応制動手段（２４）は、前記
   車速検出手段（２０）による検出車速に基づいて車速が
   大であるほど、前記電動モータ（５）の発電制動時の制
   動力を大に設定するように構成してある請求項３記載の
   電動手押し作業車。