JPH05292803A - 作業機の昇降制御装置 - Google Patents
作業機の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH05292803A JPH05292803A JP10516492A JP10516492A JPH05292803A JP H05292803 A JPH05292803 A JP H05292803A JP 10516492 A JP10516492 A JP 10516492A JP 10516492 A JP10516492 A JP 10516492A JP H05292803 A JPH05292803 A JP H05292803A
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- JP
- Japan
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- control
- machine body
- working
- control target
- traveling machine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 走行機体の車輪の沈み込み量の差に基づい
て、走行機体と作業装置との相対高さが変化しても実耕
深をほぼ一定に維持させる。 【構成】 走行機体に対して、昇降作動に伴って前後傾
斜が変化する状態で、リンク機構を介して作業装置を昇
降自在に連結するとともに、作業装置側に設けた接地揺
動式対地高さ検出センサ１１の検出値が制御目標値に合
致するよう自動昇降制御する作業機の昇降制御装置であ
って、走行機体に対する作業装置２の相対高さを検出す
る検出用ポテンショメ−タＰＭ３を設けるとともに、こ
の検出用ポテンショメ−タＰＭ３の検出結果に基づい
て、前記自動昇降制御における制御目標値を自動で変更
させるよう制御する。
て、走行機体と作業装置との相対高さが変化しても実耕
深をほぼ一定に維持させる。 【構成】 走行機体に対して、昇降作動に伴って前後傾
斜が変化する状態で、リンク機構を介して作業装置を昇
降自在に連結するとともに、作業装置側に設けた接地揺
動式対地高さ検出センサ１１の検出値が制御目標値に合
致するよう自動昇降制御する作業機の昇降制御装置であ
って、走行機体に対する作業装置２の相対高さを検出す
る検出用ポテンショメ−タＰＭ３を設けるとともに、こ
の検出用ポテンショメ−タＰＭ３の検出結果に基づい
て、前記自動昇降制御における制御目標値を自動で変更
させるよう制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体に対して、昇
降作動に伴って前後傾斜が変化する状態で、リンク機構
を介して作業装置を昇降自在に連結するとともに、作業
装置側に設けた接地揺動式対地高さ検出センサの検出値
が制御目標値に合致するよう制御する昇降制御手段を備
えた作業機の昇降制御装置に関する。
降作動に伴って前後傾斜が変化する状態で、リンク機構
を介して作業装置を昇降自在に連結するとともに、作業
装置側に設けた接地揺動式対地高さ検出センサの検出値
が制御目標値に合致するよう制御する昇降制御手段を備
えた作業機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記作業機の昇降制御装置において、従
来では、作業機の一例としての農用トラクターの後部に
３点リンク機構を介してロータリ耕耘装置を昇降自在に
連結し、ロータリ耕耘装置におけるロータリカバーの後
部を横軸芯周りで上下揺動自在に設けるとともに、この
ロータリカバーの上下揺動量をポテンショメータにより
検出し、このポテンショメータの検出値が耕深設定器に
よる制御目標値に合致するよう昇降用油圧シリンダを制
御駆動するよう構成されていた〔例えば、特開平２−１
７７８０８号公報参照〕。
来では、作業機の一例としての農用トラクターの後部に
３点リンク機構を介してロータリ耕耘装置を昇降自在に
連結し、ロータリ耕耘装置におけるロータリカバーの後
部を横軸芯周りで上下揺動自在に設けるとともに、この
ロータリカバーの上下揺動量をポテンショメータにより
検出し、このポテンショメータの検出値が耕深設定器に
よる制御目標値に合致するよう昇降用油圧シリンダを制
御駆動するよう構成されていた〔例えば、特開平２−１
７７８０８号公報参照〕。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、耕耘
ロータリによる実耕深の変化に伴って後部カバーの上下
揺動量が変化する点に着目して自動耕深制御を行えるよ
うにしたものである。ところが、上記構造においては、
耕深制御は機体操縦部に配設される耕深設定器による制
御目標と後部カバーによる検出値とにより油圧シリンダ
を駆動制御する構造であるから、例えば、圃場が軟弱で
ある場合には、走行機体の車輪が圃場面に深く沈み込む
ので機体全体の対圃場面高さが相対的に低くなり、反対
に圃場が固い場合には沈み込みが少なく前記相対高さが
高いものとなるが、上記したような耕深制御が行われる
と、どのような圃場状況であっても前記後部カバーによ
る検出耕深が制御目標に合致するよう一律に制御が行わ
れるので、その結果、上記したような圃場状況に応じて
走行機体に対するロータリ耕耘装置の相対高さが変化す
ることになる。ところが、前記３点リンク機構による昇
降作動においては、ロータリ耕耘装置の相対高さが異な
ると作業装置の前後傾斜が変化することになるから、上
記した圃場の状況の違いに応じて後部カバーの基準姿勢
が変化して実耕深が設定耕深からずれるおそれがある。
本発明は上記不具合点を解消することを目的としてい
る。
ロータリによる実耕深の変化に伴って後部カバーの上下
揺動量が変化する点に着目して自動耕深制御を行えるよ
うにしたものである。ところが、上記構造においては、
耕深制御は機体操縦部に配設される耕深設定器による制
御目標と後部カバーによる検出値とにより油圧シリンダ
を駆動制御する構造であるから、例えば、圃場が軟弱で
ある場合には、走行機体の車輪が圃場面に深く沈み込む
ので機体全体の対圃場面高さが相対的に低くなり、反対
に圃場が固い場合には沈み込みが少なく前記相対高さが
高いものとなるが、上記したような耕深制御が行われる
と、どのような圃場状況であっても前記後部カバーによ
る検出耕深が制御目標に合致するよう一律に制御が行わ
れるので、その結果、上記したような圃場状況に応じて
走行機体に対するロータリ耕耘装置の相対高さが変化す
ることになる。ところが、前記３点リンク機構による昇
降作動においては、ロータリ耕耘装置の相対高さが異な
ると作業装置の前後傾斜が変化することになるから、上
記した圃場の状況の違いに応じて後部カバーの基準姿勢
が変化して実耕深が設定耕深からずれるおそれがある。
本発明は上記不具合点を解消することを目的としてい
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した作業機の昇降制御装置において、前記走行
機体に対する前記作業装置の相対高さを検出する検出手
段を設けるとともに、この検出手段の検出結果に基づい
て、前記昇降制御手段における制御目標値を変更させる
制御目標変更手段を備えてある点にある。
頭に記載した作業機の昇降制御装置において、前記走行
機体に対する前記作業装置の相対高さを検出する検出手
段を設けるとともに、この検出手段の検出結果に基づい
て、前記昇降制御手段における制御目標値を変更させる
制御目標変更手段を備えてある点にある。
【０００５】
【作用】ある圃場において、例えば走行機体の圃場への
沈み込み量が無い設定状態に基づいて予め設定されてい
た制御目標値の特性と検出手段による検出値とが合致す
るよう昇降制御が実行されると、その圃場が軟かく走行
機体の車輪が沈み込むような場合であれば、上記設定状
態における作業装置の対機体相対高さと異なる相対高さ
となるので、その相対高さが検出手段により検出され、
その検出結果に基づいて、上記したように予め設定され
ている制御目標値特性に対して変更を加えることで、昇
降制御における実作業深さを設定値に極力合致させるこ
とが可能となる。
沈み込み量が無い設定状態に基づいて予め設定されてい
た制御目標値の特性と検出手段による検出値とが合致す
るよう昇降制御が実行されると、その圃場が軟かく走行
機体の車輪が沈み込むような場合であれば、上記設定状
態における作業装置の対機体相対高さと異なる相対高さ
となるので、その相対高さが検出手段により検出され、
その検出結果に基づいて、上記したように予め設定され
ている制御目標値特性に対して変更を加えることで、昇
降制御における実作業深さを設定値に極力合致させるこ
とが可能となる。
【０００６】
【発明の効果】従って、圃場の硬軟に基づいて変化する
走行機体の車輪の沈み込み量の差に基づいて、走行機体
と作業装置との相対高さが変化して、作業装置の前後傾
斜が変化したような場合であっても、実作業深さをほぼ
一定に維持することができるものとなった。
走行機体の車輪の沈み込み量の差に基づいて、走行機体
と作業装置との相対高さが変化して、作業装置の前後傾
斜が変化したような場合であっても、実作業深さをほぼ
一定に維持することができるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に作業機の一例としての乗用型耕耘機の後部を示してい
る。この耕耘機は、農用トラクターの後部に３点リンク
機構１を介して昇降自在にロータリ耕耘装置２〔作業装
置の一例〕を連結して構成してある。前記３点リンク機
構１は、左右一対の長いロアーリンク３と左右中央の短
いトップリンク４で構成され、走行機体側に配備した油
圧シリンダ５により駆動昇降揺動する左右のリフトアー
ム６によりリフトロッド７を介してロアーリンク３を吊
り上げ昇降して、ロータリ耕耘装置２を駆動昇降可能に
構成してある。上記したように前後のリンク３、４が長
さが異なるので、ロータリ耕耘装置２を大きく上昇させ
ると前後傾斜が大となり、走行機体側に近づくよう構成
し、路上走行等の非作業走行時には機体の前後長さが短
くなるよう構成してある。そして、この耕耘機は、実耕
深が機体操縦部８に配設した耕深設定ダイヤル１０によ
る設定耕深に維持されるようロータリ耕耘装置２を自動
昇降制御する昇降制御手段Ａを備えてある。詳述する
と、ロータリ耕耘装置２における後部カバー１１〔高さ
検出センサの一例〕をロータリカバー１２に対して横軸
芯Ｐ周りで上下揺動自在に枢支連結するとともに、この
後部カバー１１の上下揺動量を検出する第１ポテンショ
メータＰＭ１を備え、この後部カバー１１の下端部が耕
耘作業に伴って接地追従しながら上下揺動し実耕深を検
出するよう構成してある。つまり、図１に示すように、
実耕深データとしての前記第１ポテンショメータＰＭ１
の出力と機体操縦部８に配設された設定ダイヤル１０に
より操作される第２ポテンショメータＰＭ２の出力〔制
御目標値〕とがマイクロコンピュータを備えた制御装置
１３に与えられ、この制御装置１３は、これらの出力が
ほぼ合致するよう前記油圧シリンダ５の油圧制御弁Ｖを
駆動制御することで、常に、実耕深が設定ダイヤル１０
による設定耕深に維持されるよう自動制御するのであ
る。このように昇降制御手段Ａは制御装置１３に制御プ
ログラム形式で備えられる。又、前記リフトアーム６の
揺動支点部には、ロータリ耕耘装置２の対機体相対高さ
を検出する検出手段としての第３ポテンショメータＰＭ
３を備え、この第３ポテンショメータＰＭ３の出力も制
御装置１３に入力され、この第３ポテンショメータＰＭ
３の検出値に基づいて、前記昇降制御手段Ａにおける制
御目標値を変更させる制御目標変更手段Ｂを備えてあ
る。この制御目標変更手段Ｂも制御装置１３に制御プロ
グラム形式で備えられ、制御装置１３は次にように制御
を実行する。図２に示すように、先ず、予め設定記憶さ
れている初期制御特性に制御目標を設定する。即ち、走
行機体の車輪が地面から沈み込まない姿勢における走行
機体とロータリ耕耘装置２との相対高さにおける制御目
標特性を設定する〔ステップ１〕。そして、前記各ポテ
ンショメータＰＭ１〜ＰＭ３の出力を読み込み〔ステッ
プ２〕、第２ポテンショメータＰＭ２の出力Ｙにより前
記初期特性に基づいて制御目標値を演算する〔ステップ
３〕とともに、第１ポテンショメータＰＭ１の出力値Ｘ
が前記目標値の不感帯内にあるか否かが判断され、不感
帯内になければ油圧制御弁Ｖを駆動制御して不感帯内に
収まるよう油圧シリンダ５によりロータリ耕耘装置２を
昇降制御する〔ステップ４，５〕。そして、このように
制御が行われた時点での第３ポテンショメータＰＭ３の
出力Ｚが所定値ａよりも小さければ、以上のような制御
を繰り返し、所定値ａよりも大であれば、即ち、走行機
体の車輪が圃場に沈み込みロータリ耕耘装置２の対機体
相対高さが初期設定値よりも高くなっている場合には、
第３ポテンショメータＰＭ３の出力値Ｚに基づいて制御
目標特性を変更させ〔ステップ６，７〕、このように変
更された制御目標特性に基づいて第１ポテンショメータ
ＰＭ１の出力値Ｘより新たな制御目標値を演算する〔ス
テップ８〕。そして、この新たな制御目標値の不感帯内
に第１ポテンショメータＰＭ１の出力が収まるよう油圧
制御弁Ｖ、即ち油圧シリンダ５を制御駆動してロータリ
耕耘装置２を自動昇降制御する〔ステップ９，１０〕。
前記ステップ５及びステップ１０により昇降制御手段Ａ
を構成し、ステップ７により制御目標変更手段Ｂを構成
する。このように制御を実行することで、ロータリ耕耘
装置２と走行機体の相対高さに違いに起因する高さ検出
センサとしての後部カバー１１の基準姿勢の変化による
実耕深の誤差を少なくして精度の高い自動昇降制御を行
えるものとなる。
に作業機の一例としての乗用型耕耘機の後部を示してい
る。この耕耘機は、農用トラクターの後部に３点リンク
機構１を介して昇降自在にロータリ耕耘装置２〔作業装
置の一例〕を連結して構成してある。前記３点リンク機
構１は、左右一対の長いロアーリンク３と左右中央の短
いトップリンク４で構成され、走行機体側に配備した油
圧シリンダ５により駆動昇降揺動する左右のリフトアー
ム６によりリフトロッド７を介してロアーリンク３を吊
り上げ昇降して、ロータリ耕耘装置２を駆動昇降可能に
構成してある。上記したように前後のリンク３、４が長
さが異なるので、ロータリ耕耘装置２を大きく上昇させ
ると前後傾斜が大となり、走行機体側に近づくよう構成
し、路上走行等の非作業走行時には機体の前後長さが短
くなるよう構成してある。そして、この耕耘機は、実耕
深が機体操縦部８に配設した耕深設定ダイヤル１０によ
る設定耕深に維持されるようロータリ耕耘装置２を自動
昇降制御する昇降制御手段Ａを備えてある。詳述する
と、ロータリ耕耘装置２における後部カバー１１〔高さ
検出センサの一例〕をロータリカバー１２に対して横軸
芯Ｐ周りで上下揺動自在に枢支連結するとともに、この
後部カバー１１の上下揺動量を検出する第１ポテンショ
メータＰＭ１を備え、この後部カバー１１の下端部が耕
耘作業に伴って接地追従しながら上下揺動し実耕深を検
出するよう構成してある。つまり、図１に示すように、
実耕深データとしての前記第１ポテンショメータＰＭ１
の出力と機体操縦部８に配設された設定ダイヤル１０に
より操作される第２ポテンショメータＰＭ２の出力〔制
御目標値〕とがマイクロコンピュータを備えた制御装置
１３に与えられ、この制御装置１３は、これらの出力が
ほぼ合致するよう前記油圧シリンダ５の油圧制御弁Ｖを
駆動制御することで、常に、実耕深が設定ダイヤル１０
による設定耕深に維持されるよう自動制御するのであ
る。このように昇降制御手段Ａは制御装置１３に制御プ
ログラム形式で備えられる。又、前記リフトアーム６の
揺動支点部には、ロータリ耕耘装置２の対機体相対高さ
を検出する検出手段としての第３ポテンショメータＰＭ
３を備え、この第３ポテンショメータＰＭ３の出力も制
御装置１３に入力され、この第３ポテンショメータＰＭ
３の検出値に基づいて、前記昇降制御手段Ａにおける制
御目標値を変更させる制御目標変更手段Ｂを備えてあ
る。この制御目標変更手段Ｂも制御装置１３に制御プロ
グラム形式で備えられ、制御装置１３は次にように制御
を実行する。図２に示すように、先ず、予め設定記憶さ
れている初期制御特性に制御目標を設定する。即ち、走
行機体の車輪が地面から沈み込まない姿勢における走行
機体とロータリ耕耘装置２との相対高さにおける制御目
標特性を設定する〔ステップ１〕。そして、前記各ポテ
ンショメータＰＭ１〜ＰＭ３の出力を読み込み〔ステッ
プ２〕、第２ポテンショメータＰＭ２の出力Ｙにより前
記初期特性に基づいて制御目標値を演算する〔ステップ
３〕とともに、第１ポテンショメータＰＭ１の出力値Ｘ
が前記目標値の不感帯内にあるか否かが判断され、不感
帯内になければ油圧制御弁Ｖを駆動制御して不感帯内に
収まるよう油圧シリンダ５によりロータリ耕耘装置２を
昇降制御する〔ステップ４，５〕。そして、このように
制御が行われた時点での第３ポテンショメータＰＭ３の
出力Ｚが所定値ａよりも小さければ、以上のような制御
を繰り返し、所定値ａよりも大であれば、即ち、走行機
体の車輪が圃場に沈み込みロータリ耕耘装置２の対機体
相対高さが初期設定値よりも高くなっている場合には、
第３ポテンショメータＰＭ３の出力値Ｚに基づいて制御
目標特性を変更させ〔ステップ６，７〕、このように変
更された制御目標特性に基づいて第１ポテンショメータ
ＰＭ１の出力値Ｘより新たな制御目標値を演算する〔ス
テップ８〕。そして、この新たな制御目標値の不感帯内
に第１ポテンショメータＰＭ１の出力が収まるよう油圧
制御弁Ｖ、即ち油圧シリンダ５を制御駆動してロータリ
耕耘装置２を自動昇降制御する〔ステップ９，１０〕。
前記ステップ５及びステップ１０により昇降制御手段Ａ
を構成し、ステップ７により制御目標変更手段Ｂを構成
する。このように制御を実行することで、ロータリ耕耘
装置２と走行機体の相対高さに違いに起因する高さ検出
センサとしての後部カバー１１の基準姿勢の変化による
実耕深の誤差を少なくして精度の高い自動昇降制御を行
えるものとなる。
【０００８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】制御フローチャート
【図３】耕耘機の後部の側面図
１ リンク機構 ２ 作業装置 １１ 高さ検出センサ Ａ 昇降制御手段 Ｂ 制御目標変更手段 ＰＭ３ 相対高さ検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体に対して、昇降作動に伴って前
後傾斜が変化する状態で、リンク機構（１）を介して作
業装置（２）を昇降自在に連結するとともに、作業装置
（２）側に設けた接地揺動式対地高さ検出センサ（１
１）の検出値が制御目標値に合致するよう制御する昇降
制御手段（Ａ）を備えた作業機の昇降制御装置であっ
て、前記走行機体に対する前記作業装置（２）の相対高
さを検出する検出手段（ＰＭ３）を設けるとともに、こ
の検出手段（ＰＭ３）の検出結果に基づいて、前記昇降
制御手段（Ａ）における制御目標値を変更させる制御目
標変更手段（Ｂ）を備えてある作業機の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10516492A JPH05292803A (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | 作業機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10516492A JPH05292803A (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | 作業機の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05292803A true JPH05292803A (ja) | 1993-11-09 |
Family
ID=14400054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10516492A Pending JPH05292803A (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | 作業機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05292803A (ja) |
-
1992
- 1992-04-24 JP JP10516492A patent/JPH05292803A/ja active Pending
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