JPH0479802A - 昇降制御装置 - Google Patents
昇降制御装置Info
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- JPH0479802A JPH0479802A JP19249290A JP19249290A JPH0479802A JP H0479802 A JPH0479802 A JP H0479802A JP 19249290 A JP19249290 A JP 19249290A JP 19249290 A JP19249290 A JP 19249290A JP H0479802 A JPH0479802 A JP H0479802A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、人為操作自在な耕深設定器による設定耕深と
ロータリ耕耘装置の実耕深を検出する手段による検出値
とが一致すへく前記耕耘装置を昇降制御する自動耕深制
御手段と、ポジション設定器による対機体設定高さと前
記耕耘装置の対機体実測高さとが一致すへく前記耕耘装
置を昇降制御するポジション制御手段とを備え、前記ポ
ジション設定器による設定高さよりも上方側に前記耕耘
装置があるときにのみ前記耕深制御動作か行われるよう
構成してある昇降制御装置に関する。
ロータリ耕耘装置の実耕深を検出する手段による検出値
とが一致すへく前記耕耘装置を昇降制御する自動耕深制
御手段と、ポジション設定器による対機体設定高さと前
記耕耘装置の対機体実測高さとが一致すへく前記耕耘装
置を昇降制御するポジション制御手段とを備え、前記ポ
ジション設定器による設定高さよりも上方側に前記耕耘
装置があるときにのみ前記耕深制御動作か行われるよう
構成してある昇降制御装置に関する。
上記昇降制御装置において、従来ては、耕耘作業中は、
前記ポジション設定器による設定高さを常に耕起レベル
よりも下方側に設定するよう構成されていた（例えは特
開平２−４９５０５号公報参照）。
前記ポジション設定器による設定高さを常に耕起レベル
よりも下方側に設定するよう構成されていた（例えは特
開平２−４９５０５号公報参照）。
従来構造においては、乾田の如く耕起レベルか車体支持
レベルよりも常に下方位置にある場合には何ら問題は生
じないか、例えは水田用の代掻き作業の場合には、硬盤
による車体支持レベルよりも泥面による耕起作業レベル
の方か高レベルになるため、次の如き不都合か生じてい
た。
レベルよりも常に下方位置にある場合には何ら問題は生
じないか、例えは水田用の代掻き作業の場合には、硬盤
による車体支持レベルよりも泥面による耕起作業レベル
の方か高レベルになるため、次の如き不都合か生じてい
た。
つまり、代掻き作業を行う際に作業者は耕深設定器を最
浅位置に設定して作業を行おうとしても、耕耘装置を対
機体上昇させた場合、耕耘装置はリンク機構の特性上、
後玉がり姿勢になる為、実耕深検出用の後カバーが設定
耕深よりも上方に持上がってしまい、自動耕深制御か働
かないことになる。そうすると、硬盤に対する泥面形成
の為の代掻き作業か行えない。この場合、ポジション設
定器による下限設定値を上方側に変更することによって
対応できるか、一般にポジション設定器による操作は耕
耘装置を強制的に圃場から大きく上昇させる場合に用い
るものであるので、実際の使用上、操作か紛られしく、
この点て改善か望まれていた。
浅位置に設定して作業を行おうとしても、耕耘装置を対
機体上昇させた場合、耕耘装置はリンク機構の特性上、
後玉がり姿勢になる為、実耕深検出用の後カバーが設定
耕深よりも上方に持上がってしまい、自動耕深制御か働
かないことになる。そうすると、硬盤に対する泥面形成
の為の代掻き作業か行えない。この場合、ポジション設
定器による下限設定値を上方側に変更することによって
対応できるか、一般にポジション設定器による操作は耕
耘装置を強制的に圃場から大きく上昇させる場合に用い
るものであるので、実際の使用上、操作か紛られしく、
この点て改善か望まれていた。
本発明の目的は、上記不具合点を解消することにある。
本発明の特徴構成は、冒頭に記載した昇降制御装置にお
いて、前記耕深設定器を耕深最浅設定位置よりも更に耕
深浅方向に操作可能に構成し、当該操作域において、そ
の操作に伴い前記ポジション制御手段における設定値を
ポジション設定器の設定に優先して上昇側に変更させる
下限位置変更手段を備えてある点にある。
いて、前記耕深設定器を耕深最浅設定位置よりも更に耕
深浅方向に操作可能に構成し、当該操作域において、そ
の操作に伴い前記ポジション制御手段における設定値を
ポジション設定器の設定に優先して上昇側に変更させる
下限位置変更手段を備えてある点にある。
機体支持レベルと耕起レベルとが略等しい圃場で作業を
行う場合には、耕深設定器を前記最浅設定位置よりも深
い側の設定領域において耕深を設定することて任意の耕
深による作業を行える。
行う場合には、耕深設定器を前記最浅設定位置よりも深
い側の設定領域において耕深を設定することて任意の耕
深による作業を行える。
そして、代掻き作業等、機体支持レベルよりも耕起作業
レベルが高い場合には、耕深設定器を前記最浅設定位置
よりも更に浅い側に操作すると、ポジション設定器の操
作を行うことなくポジション設定値が上昇側に変更する
のである。
レベルが高い場合には、耕深設定器を前記最浅設定位置
よりも更に浅い側に操作すると、ポジション設定器の操
作を行うことなくポジション設定値が上昇側に変更する
のである。
従って、−作業者は耕起作業に当たっては常に耕深設定
器だけを操作すればよく、操作上の紛られしさから開放
されることとなり、代掻き作業等においても、耕耘装置
を所望の作業高さまで上昇させることができるものとな
った。
器だけを操作すればよく、操作上の紛られしさから開放
されることとなり、代掻き作業等においても、耕耘装置
を所望の作業高さまで上昇させることができるものとな
った。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第３図に示すように、乗用型走行機体の後部に３点リン
ク機構（１）を介して昇降自在並びに左右ローリング自
在にロータリ耕耘装置（２）を連結して乗用型耕耘機を
構成してある。３点リンク機構（１）は左右一対のロア
ーリンク（３）、 （３）、中央のトップリンク（４）
から成り、左右ロアーリンク（３）、 （８）を、リフ
トシリンダ（５）により昇降揺動駆動される左右一対の
リフトアーム（６）。
ク機構（１）を介して昇降自在並びに左右ローリング自
在にロータリ耕耘装置（２）を連結して乗用型耕耘機を
構成してある。３点リンク機構（１）は左右一対のロア
ーリンク（３）、 （３）、中央のトップリンク（４）
から成り、左右ロアーリンク（３）、 （８）を、リフ
トシリンダ（５）により昇降揺動駆動される左右一対の
リフトアーム（６）。
（６）にリフトロッド（７）、 （７）を介して吊上げ
連結し、一方のリフトロッド（７）をローリングシリン
ダ（８）により伸縮自在に構成して、耕耘装置（２）を
リフトシリンダ（５）の駆動により昇降自在、ローリン
グシリンダ（８）の駆動によりローリング自在に構成し
てある。
連結し、一方のリフトロッド（７）をローリングシリン
ダ（８）により伸縮自在に構成して、耕耘装置（２）を
リフトシリンダ（５）の駆動により昇降自在、ローリン
グシリンダ（８）の駆動によりローリング自在に構成し
てある。
そして、人為操作自在な耕深設定器（９）による設定耕
深とロータリ耕耘装置（２）の実耕深を検出する手段（
１０）による検出値とが一致すべく前記耕耘装置（２）
を昇降制御する自動耕深制御手段（Ａ）と、ポジション
設定器（１１’）による対機体設定高さと前記耕耘装置
（２）の対機体実測高さとが一致すべく前記耕耘装置（
２）を昇降制御するポジション制御手段（Ｂ）とを備え
、前記ポジション設定器（１１）による設定高さよりも
上方側に前記耕耘装置（２）があるときにのみ前記耕深
制御動作が行われるよう構成してある。詳述すると、運
転座席（１２）横側のリアフェンダ（１３）上部に備え
られる制御ボックス（１４）内に操作ダイヤル（１５）
によって操作自在なポテンショメタ型の耕耘設定器（９
）を設けるとともに、その近傍に前後揺動操作自在なポ
ジションレバー（１６）によって操作自在なポテンショ
メータ型のポジション設定器（１１）を設け、耕耘装置
（２）の後カバー（１７）を横軸芯周りで昇降揺動自在
に設け、この後カバー（１７）の相対上下動量、即ち、
実耕深をポテンショメータ型の耕深センサ（１ｏ）によ
り検出するよう構成し、かつ、リフトアーム（６）の相
対揺動角、即ち、耕耘装置（２）の対機体高さを検出す
るポテンショメータ型のリフトアームセンサ（１８）を
設けである。
深とロータリ耕耘装置（２）の実耕深を検出する手段（
１０）による検出値とが一致すべく前記耕耘装置（２）
を昇降制御する自動耕深制御手段（Ａ）と、ポジション
設定器（１１’）による対機体設定高さと前記耕耘装置
（２）の対機体実測高さとが一致すべく前記耕耘装置（
２）を昇降制御するポジション制御手段（Ｂ）とを備え
、前記ポジション設定器（１１）による設定高さよりも
上方側に前記耕耘装置（２）があるときにのみ前記耕深
制御動作が行われるよう構成してある。詳述すると、運
転座席（１２）横側のリアフェンダ（１３）上部に備え
られる制御ボックス（１４）内に操作ダイヤル（１５）
によって操作自在なポテンショメタ型の耕耘設定器（９
）を設けるとともに、その近傍に前後揺動操作自在なポ
ジションレバー（１６）によって操作自在なポテンショ
メータ型のポジション設定器（１１）を設け、耕耘装置
（２）の後カバー（１７）を横軸芯周りで昇降揺動自在
に設け、この後カバー（１７）の相対上下動量、即ち、
実耕深をポテンショメータ型の耕深センサ（１ｏ）によ
り検出するよう構成し、かつ、リフトアーム（６）の相
対揺動角、即ち、耕耘装置（２）の対機体高さを検出す
るポテンショメータ型のリフトアームセンサ（１８）を
設けである。
第１図に示すように、前記側設定器（９）、 （１１）
及び両センサ（１０）、 （１８）の信号は、夫々マイ
クロコンピュータを備えた制御装置（１９）に入力され
、制御装置（］９）には前記自動耕深制御手段（Ａ）及
びポジション制御手段（Ｂ）か制御ブロクラムとして備
えられ、リフトシリンダ（５）用電磁弁（Ｖ）を制御す
るよう構成してある。そして、ポジション設定器（１１
）による設定高さよりも上方側に耕耘装置（２）がある
ときにのみ自動耕深制御手段（Ａ）による制御動作か行
われるよう構成してある。従って、耕耘装置（２）を大
きく上昇させるときは、ポジションレバー（１６）を上
昇側に大きく操作し、耕起作業中はポジションレバー（
１６）を最下降位置に設定操作する。
及び両センサ（１０）、 （１８）の信号は、夫々マイ
クロコンピュータを備えた制御装置（１９）に入力され
、制御装置（］９）には前記自動耕深制御手段（Ａ）及
びポジション制御手段（Ｂ）か制御ブロクラムとして備
えられ、リフトシリンダ（５）用電磁弁（Ｖ）を制御す
るよう構成してある。そして、ポジション設定器（１１
）による設定高さよりも上方側に耕耘装置（２）がある
ときにのみ自動耕深制御手段（Ａ）による制御動作か行
われるよう構成してある。従って、耕耘装置（２）を大
きく上昇させるときは、ポジションレバー（１６）を上
昇側に大きく操作し、耕起作業中はポジションレバー（
１６）を最下降位置に設定操作する。
そして、前記耕深設定器（９）を耕深最浅設定位置より
も更に耕深浅方向に操作可能に構成し、当該操作域にお
いて、その操作に伴い前記ポジション制御手段（Ｂ）に
おける設定値をポジション設定器（１１）の設定に優先
して上昇側に変更させる下限位置変更手段（Ｃ）を備え
てある。詳述すると、第２図に示すように、耕深設定用
操作夕゛イヤル（１５）を目盛“０”から目盛“１０“
まて回動調節可能に構成するとともに、目盛２パから目
盛゛１０“の間における回動操作て前記自動耕深制御手
段（Ａ）による耕深設定可能領域に構成してある。つま
り、目盛“２”の操作位置か耕深最浅設定位置となるよ
うに設けてあり、当該位置から更に浅方向へは図示しな
い牽制機構により回動を規制するよう構成してある。そ
して、代掻き作業等、機体接地レベルよりも高レベルて
耕起作業を行うときは、操作具（２ｏ）を操作すること
て前記牽制機構の規制を解除して目盛゛２”から更に浅
方向に操作可能となるよう構成してある。そして、耕深
設定器（９）の信号路中に電気制御式切換回路（２１）
を介装し、出力信号か耕深制御手段（Ａ）の制御に供さ
れる状態とポジション制御手段（Ｂ）の制御に供される
状態とに切換えられるよう構成してある。その切換え作
動は、出力信号レベルか目盛” ２ ”よりも耕深大側
にあるときはローレベルを出力し、耕深小側にあるとき
はハイレベルを出力するコンパレータ（２２）によって
行うよう構成し、目盛“２”よりも浅方向側への操作時
には、出力信号はレベル反転回路（２３）及び切換回路
（２４）を介してポジション制御手段（Ｂ）の設定値と
して与えられる。
も更に耕深浅方向に操作可能に構成し、当該操作域にお
いて、その操作に伴い前記ポジション制御手段（Ｂ）に
おける設定値をポジション設定器（１１）の設定に優先
して上昇側に変更させる下限位置変更手段（Ｃ）を備え
てある。詳述すると、第２図に示すように、耕深設定用
操作夕゛イヤル（１５）を目盛“０”から目盛“１０“
まて回動調節可能に構成するとともに、目盛２パから目
盛゛１０“の間における回動操作て前記自動耕深制御手
段（Ａ）による耕深設定可能領域に構成してある。つま
り、目盛“２”の操作位置か耕深最浅設定位置となるよ
うに設けてあり、当該位置から更に浅方向へは図示しな
い牽制機構により回動を規制するよう構成してある。そ
して、代掻き作業等、機体接地レベルよりも高レベルて
耕起作業を行うときは、操作具（２ｏ）を操作すること
て前記牽制機構の規制を解除して目盛゛２”から更に浅
方向に操作可能となるよう構成してある。そして、耕深
設定器（９）の信号路中に電気制御式切換回路（２１）
を介装し、出力信号か耕深制御手段（Ａ）の制御に供さ
れる状態とポジション制御手段（Ｂ）の制御に供される
状態とに切換えられるよう構成してある。その切換え作
動は、出力信号レベルか目盛” ２ ”よりも耕深大側
にあるときはローレベルを出力し、耕深小側にあるとき
はハイレベルを出力するコンパレータ（２２）によって
行うよう構成し、目盛“２”よりも浅方向側への操作時
には、出力信号はレベル反転回路（２３）及び切換回路
（２４）を介してポジション制御手段（Ｂ）の設定値と
して与えられる。
このように構成する二とて、代掻き作業の際においても
、耕深用操作ダイヤル（１５）のみの操作で、耕耘装置
（２）のレベルを所望の耕起レベルまで上昇させること
がてきるのである。
、耕深用操作ダイヤル（１５）のみの操作で、耕耘装置
（２）のレベルを所望の耕起レベルまで上昇させること
がてきるのである。
尚、上記したような耕深操作ダイヤル（１５）によるポ
ジション設定値の強制上昇設定時に、主電源を入切した
場合には、操作前の耕耘装置（２）のレベルを維持する
とともに、制御装置（１９）に備えられ、操作スイッチ
（２５）の押操作で耕耘装置（２）を所定の高レベルま
で強制上昇させる強制上昇手段（Ｄ）の入操作によって
、上記設定値と強制上昇指示レベルか一致するまで上記
レベル維持動作を続行し、その後、上記した制御動作に
移行するように構成して、電源の大切と同時に耕耘装置
（２）か上下動することがなく作業上の安全を確保する
ようにしてある。
ジション設定値の強制上昇設定時に、主電源を入切した
場合には、操作前の耕耘装置（２）のレベルを維持する
とともに、制御装置（１９）に備えられ、操作スイッチ
（２５）の押操作で耕耘装置（２）を所定の高レベルま
で強制上昇させる強制上昇手段（Ｄ）の入操作によって
、上記設定値と強制上昇指示レベルか一致するまで上記
レベル維持動作を続行し、その後、上記した制御動作に
移行するように構成して、電源の大切と同時に耕耘装置
（２）か上下動することがなく作業上の安全を確保する
ようにしてある。
前記下限位置変更手段（Ｃ）は、ハード構成に代えて、
プログラムの形式で制御装置（１９）に内蔵するもので
もよい。
プログラムの形式で制御装置（１９）に内蔵するもので
もよい。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
に符号を記すか、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る昇降制御装置の実施例を示し、第１
図は制御ブロック図、第２図は設定ダイヤルの平面図、
第３図は農用トラクタの全体側面図である。 （２）・・・・・・耕耘装置、（９）・・・・・・耕深
設定器、（１０）・・・・・・検出手段、（１１）・・
・・・・ポジション設定器、（Ａ）・・・・・・耕深制
御手段、（Ｂ）・・・・・・ポジション制御手段、（Ｃ
）・・・・・・下限位置変更手段。
図は制御ブロック図、第２図は設定ダイヤルの平面図、
第３図は農用トラクタの全体側面図である。 （２）・・・・・・耕耘装置、（９）・・・・・・耕深
設定器、（１０）・・・・・・検出手段、（１１）・・
・・・・ポジション設定器、（Ａ）・・・・・・耕深制
御手段、（Ｂ）・・・・・・ポジション制御手段、（Ｃ
）・・・・・・下限位置変更手段。
Claims (1)
- 人為操作自在な耕深設定器（９）による設定耕深とロー
タリ耕耘装置（２）の実耕深を検出する手段（１０）に
よる検出値とが一致すべく前記耕耘装置（２）を昇降制
御する自動耕深制御手段（Ａ）と、ポジション設定器（
１１）による対機体設定高さと前記耕耘装置（２）の対
機体実測高さとが一致すべく前記耕耘装置（２）を昇降
制御するポジション制御手段（Ｂ）とを備え、前記ポジ
ション設定器（１１）による設定高さよりも上方側に前
記耕耘装置（２）があるときにのみ前記耕深制御動作が
行われるよう構成してある昇降制御装置であって、前記
耕深設定器（９）を耕深最浅設定位置よりも更に耕深浅
方向に操作可能に構成し、当該操作域において、その操
作に伴い前記ポジション制御手段（Ｂ）における設定値
をポジション設定器（１１）の設定に優先して上昇側に
変更させる下限位置変更手段（Ｃ）を備えてある昇降制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19249290A JP2510039B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19249290A JP2510039B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0479802A true JPH0479802A (ja) | 1992-03-13 |
| JP2510039B2 JP2510039B2 (ja) | 1996-06-26 |
Family
ID=16292209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19249290A Expired - Fee Related JP2510039B2 (ja) | 1990-07-19 | 1990-07-19 | 昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2510039B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002281805A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-02 | Iseki & Co Ltd | 作業車両の作業機昇降制御装置 |
| JP2008037527A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 塵芥収集車及び排出板位置表示装置 |
-
1990
- 1990-07-19 JP JP19249290A patent/JP2510039B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002281805A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-02 | Iseki & Co Ltd | 作業車両の作業機昇降制御装置 |
| JP2008037527A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd | 塵芥収集車及び排出板位置表示装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2510039B2 (ja) | 1996-06-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
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|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |