JPH0529636U - 長尺ワークの把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】複数種のバンパーの把持をその種類に応じて容
易かつ確実に把持できるとともに、把持されたバンパー
の車体に対する位置決め状態を精度よく維持できるもの
とする。 【構成】複数種のフロント・バンパー（Ｗ）に夫々対応
する形状を有した複数のバンパー受部（Ａ１〜Ａ５）が
設けられるとともに、バンパー受部（Ａ１〜Ａ５）の夫
々に対応するフック部（７０）が設けられたバンパー当
接保持部材（１３）が、支持軸部材（１２）に取り付け
られ、バンパー当接保持部材（１３）における把持され
るべきフロント・バンパー（Ｗ）に対応する形状を有し
たバンパー受部（Ａ１〜Ａ５）が、支持軸部材（１２）
の回転により選択されて、選択されたバンパー受部（Ａ
１〜Ａ５）とそれに対応するフック部（７０）とが協働
して把持されるべきフロント・バンパー（Ｗ）を把持す
る動作を行うものとされる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、長尺ワークを把持して、その長尺ワークを対応する取付部に係合さ せる長尺ワークの把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

車両組立ラインに沿って搬送される車体には、種々のワークが複数の作業ステ ーションにおいて順次取り付けられるが、各作業ステーションに搬入された車体 に対しての取付けがなされるワークがバンパー等の長尺ワークとされる場合には 、その長尺ワークを作業ステーションに設置されたロボットにより保持された状 態としたもとで、車体に取り付けるようになすことが提案されている。例えば、 特開昭63−2780号公報には、バンパーを保持するものとされた複数のバンパー受 け及びバンパーに吸着せしめられるものとされた複数の吸着パッドが備えられた 治具を有するバンパー取付装置を用い、その治具を作業ステーションに配された ロボットのアームにより常時水平に保持されるようにしたもとで、車体における バンパー取付部に対する位置決めが行われた状態でセット台上に載置されたバン パーを、治具に備えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複数の吸 着パッドを吸着させることによって治具により支持し、その状態でロボットのア ームを作動させることよって、バンパーを車体におけるバンパー取付部に係合さ せるようになすことが開示されている。

【０００３】 このように長尺ワークであるバンパーの車体への取付けにあたり、バンパーを 、治具に備えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複数の吸着パッ ドを吸着させることによって、治具により支持する装置が用いられる場合には、 通常、その表面が鍍金等が施されたものとされて損傷を受け易いものとされるバ ンパーを、その外観を損なうことなく保持できるという利点が得られることにな る。

【０００４】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、作業ステーションに搬入される車体が種々の仕様のものとされ る場合には、作業ステーションに搬入された車体に対してのワークの取付けに先 立って、車体の仕様に適合したワークの選択、さらには、選択されたワークの保 持及び搬送が必要とされることになるので、作業ステーションが種々の仕様の車 体が搬入されるものとされ、それらの仕様の異なる車体に長尺ワークであるバン パーが取り付けられる状況下にあっては、上述の如くに、バンパーを、治具に備 えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複数の吸着パッドを吸着さ せることによって、治具により支持する装置が用いられる場合には、治具に備え られる複数のバンパー受け、さらには、複数の吸着パッドを、車体の仕様に適合 する各類のバンパーの夫々についての支持が行なえるものに頻繁に変更する、煩 雑な作業が要求されることになってしまう。

【０００５】 さらに、作業ステーションに種々の仕様の車体が搬入され、各種の車体の仕様 に適合するものとされるバンパーが、複雑な形状を有するものを含むことになる 場合には、その複雑な形状を有するものとされるバンパーについては、複数のバ ンパー受けによる保持あるいは複数の吸着パッドによる吸着が確実になされず、 そのため、バンパーが車体に取り付けられるべく搬送される間に、バンパーの車 体に対する位置決めに狂いが生じることになってしまう虞もある。

【０００６】 斯かる点に鑑み、本考案は、複数種の、例えば、バンパーとされる長尺ワーク の支持を行うにあたり、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容易かつ確実に 把持できるとともに、把持された長尺ワークの車体等とされる対応する取付部に 対する位置決め状態を、精度よく維持できるものとされた長尺ワークの把持装置 を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】

上述の目的を達成すべく、本考案に係る長尺ワークの把持装置は、可動支持部 により回転可能に支持された支持軸部材と、各々が複数種の長尺ワークに夫々対 応する形状を有した複数のワーク当接部が設けられて、支持軸部材にそれに伴っ て回転すべく取り付けられたワーク当接保持部材と、ワーク当接保持部材に複数 のワーク当接部に夫々対応して設けられた複数の可動係合部材とを備え、これら の支持軸部材，ワーク当接保持部材及び可動係合部材に対して、支持軸部材を回 転させて、ワーク当接保持部材における複数のワーク当接部のうちの把持すべき 長尺ワークに対応する形状を有したものに把持位置をとらせる支持軸回転駆動部 と、把持すべき長尺ワークに対応する形状を有したワーク当接部が把持位置をと るものとされたワーク当接保持部材を伴った支持軸部材を移動させて、把持位置 をとるものとされたワーク当接部を把持すべき長尺ワークに係合させるべく可動 支持部を駆動する可動支持部駆動部と、ワーク当接保持部材における把持位置を とるものとされたワーク当接部が把持すべき長尺ワークに係合するとき、把持位 置をとるものとされたワーク当接部に対応する可動係合部材に、把持位置をとる ものとされたワーク当接部と協動して把持すべき長尺ワークを把持する動作を行 わせる可動係合部材駆動部とが設けられて構成される。

【０００８】

【作用】

上述の如くに構成される本考案に係る長尺ワークの把持装置においては、支持 軸部材にそれに伴って回転すべく取り付けられたワーク当接保持部材が、各々が 複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数のワーク当接部が設けられ るとともに、各ワーク当接部に対応して可動係合部材が設けられるものとされ、 長尺ワークの把持に際しては、ワーク当接保持部材における複数のワーク当接部 のうちの把持されるべき長尺ワークに対応する形状を有したものが、支持軸部材 が回転せしめられることにより選択されて把持位置をとるものとされ、その把持 されるべき長尺ワークに対応する形状を有したワーク当接部とそれに対応する可 動係合部材とが協働して、把持されるべき長尺ワークを把持するようにされる。 従って、把持されるべき長尺ワークに応じた部材の変更あるいは交換等の煩わし い作業が要求されることなく、複数種の長尺ワークがその種類に応じて容易かつ 確実に把持されることになり、かつ、把持された長尺ワークの対応する取付部に 対する位置決め状態が精度よく維持されることになる。

【０００９】

【実施例】

図２は、本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例が、車両組立ラインにおけ る、車体にフロント・バンパーを取り付けるバンパー取付作業ステーションに設 置された状態を示す。

【００１０】 図２に示されるバンパー取付作業ステーションＳＴにおいては、車両組立ライ ンに沿って敷設された一対のレール２に近接した位置にバンパー取付用のロボッ ト４が設置されており、また、ロボット４の近傍の位置には、図示が省略された バンパー受台が設置されている。そして、バンパー取付作業ステーションＳＴに は、異なる仕様の各種の車体１が順次に搬入される。

【００１１】 車体１は、一対のレール２上を走行する台車６に載置された状態でバンパー取 付作業ステーションＳＴに搬入されて、バンパー取付作業ステーションＳＴ内に おける車体停止域に停止せしめられるものとされており、車体１のフロント側端 部には、車体１から突出する一対のバンパー係合部５が設けられ、それらバンパ ー係合部５には、ボルト挿通孔及び基準孔が形成されている。また、車体停止域 に停止せしめられた車体１のフロント側端部に取り付けられるものとされる各種 のフロント・バンパーが、バンパー受台により、例えば、ベルトコンベアにより 順次搬入された後に取り付けられるべき車体１に対する位置決めが行われた状態 で保持された状態におかれる。バンパー受台により保持されるフロント・バンパ ーには、車体１に設けられた一対のバンパー係合部５に夫々形成されたボルト挿 通孔に挿通せしめられるべく突出するスタッドボルト、及び、基準孔に係合せし められるべくスタッドボルトより突出長が大とされて突出する基準ピンが設けら れている。

【００１２】 バンパー取付作業ステーションＳＴに設置されたロボット４は、ティーチング プレイバック式の多関節型ロボットとされており、基台７に固定された基部８に よって可動アーム４Ａが支持されるとともに、可動アーム４Ａの先端には可動リ スト４Ｂが設けられている。そして、基部８により支持された可動アーム４Ａの 揺動に伴って、可動リスト４Ｂが上下方向（矢印Ｘの方向），左右方向（矢印Ｙ の方向）及び前後方向（矢印Ｚの方向）に移動し得るものとされている。

【００１３】 ロボット４における可動リスト４Ｂには、バンパー把持装置１０が装着されて いる。このバンパー把持装置１０は、本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例 をなすものであって、ロボット４を駆動手段として移動せしめられ、バンパー取 付作業ステーションＳＴに設置されたバンパー受台に保持されたフロント・バン パーを把持して、バンパー受台からバンパー取付作業ステーションＳＴにおける 車体停止域に停止せしめられた車体１のフロント側端部の位置に搬送し、車体１ に対するフロント・バンパーの仮組みを行うものとされている。

【００１４】 バンパー把持装置１０は、図３及び図４に示される如く、ロボット４における 可動リスト４Ｂに取り付けられて、ロボット４における可動アーム４Ａに沿って 伸びるものとされた可動支持部材１１と、可動支持部材１１に沿う方向に伸びて 複数、例えば４個のバンパー当接保持部材１３が所定の間隔をおいて嵌合せしめ られた支持軸部材１２と、支持軸部材１２の両端部を可動支持部材１１の両端部 に夫々連結して、支持軸部材１２を可動支持部材１１によって支持されたものと なす一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ，一対の第２の支持機構部１５Ｌ 及び１５Ｒ、及び、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒと、一対のフック 部駆動機構５５とを主要構成要素としている。そして、一対の第１の支持機構部 １４Ｌ及び１４Ｒは、支持軸部材１２の両端部に夫々係合して、支持軸部材１２ をその長手方向に沿う第１の方向に摺動可能として支持するものとされており、 また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒは、一対の第１の支持機構部１ ４Ｌ及び１４Ｒに夫々係合して、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの各 々を第１の方向に略直交する第２の方向に移動可能として支持するものとされて おり、さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒは、一対の第２の支持 機構部１５Ｌ及び１５Ｒに夫々係合して、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１ ５Ｒの各々を第１の方向及び第２の方向の両者に略直交する第３の方向に移動可 能として支持するとともに、可動支持部材１１に固着されたものとなされている 。また、バンパー当接保持部材１３には、複数のバンパー受部とそれらに夫々対 応する複数のフック部７０が設けられている。

【００１５】 一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒのうちの一方である第１の支持機構 部１４Ｌは、図３〜図６に示される如く、ライナー１８が嵌合せしめられた支持 軸部材１２の端部を支持するスラストベアリング部１９と、スラストベアリング 部１９を支持する連結板部材２０とを含んで構成されており、スラストベアリン グ部１９は、連結板部材２０に形成された透孔２１を貫通するものとされて連結 板部材２０に取り付けられている。斯かる第１の支持機構部１４Ｌは、支持軸部 材１２の端部を支持軸部材１２の長手方向に摺動可能として支持していることに なる。

【００１６】 また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒのうちの一方である第２の支 持機構部１５Ｌは、図３〜図７に示される如く、上下方向、即ち、図２における 矢印Ｘの方向に伸びる第１の部分２２ａと、第１の部分２２ａの下端部に、第１ の部分２２ａが伸びる方向及び支持軸部材１２の長手方向の両者に直交する方向 に伸びるものとされて設けられた第２の部分２２ｂとを有するものとされた連結 板部材２２を備えて構成されている。連結板部材２２における第２の部分２２ｂ には、第２の部分２２ｂが伸びる方向、従って、支持軸部材１２の長手方向に直 交する方向に沿って伸びるレール２３が取り付けられており、このレール２３は 、第１の支持機構部１４Ｌにおける連結板部材２０に、支持軸部材１２の長手方 向に直交する方向に配列配置されて取り付けられた２個の摺動係合部２４の夫々 に摺動係合していて、それにより、第２の支持機構部１５Ｌは、第１の支持機構 部１４Ｌを支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に摺動可能として支持して いることになる。そして、連結板部材２２における第１の部分２２ａは、コイル スプリング２５を介して可動支持部材１１に連結されている。

【００１７】 さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒのうちの一方である第３の 支持機構部１６Ｌは、図３〜図５及び図７に示される如く、可動支持部材１１に 固着されて可動支持部材１１から下方に伸びるブラケット２６、及び、ブラケッ ト２６に取り付けられた支持板部材２７を含んで構成されている。支持板部材２ ７には、上下方向、即ち、第２の支持機構部１５Ｌにおける連結板部材２２の第 １の部分２２ａが伸びる方向に配列配置された２個の摺動係合部２８が取り付け られている。これら、２個の摺動係合部２８の夫々は、第２の支持機構部１５Ｌ における連結板部材２２の第１の部分２２ａにそれが伸びる方向に沿って伸びる ものとされて取り付けられたレール２９に摺動係合するものとされていて、それ により、第３の支持機構部１６Ｌは、第２の支持機構部１５Ｌを、上下方向、従 って、支持軸部材１２の長手方向及び第２の支持機構部１５Ｌに対する第１の支 持機構部１４Ｌの移動方向の両者に直交する方向に摺動可能として支持している ことになる。

【００１８】 一方、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒのうちの他方である第１の支 持機構部１４Ｒも、図３及び図４に示される如く、第１の支持機構部１４Ｌと同 様に、ライナー１８が嵌合せしめられた支持軸部材１２の端部を支持するスラス トベアリング部１９と、スラストベアリング部１９を支持する連結板部材２０と を含んで構成されていて、支持軸部材１２の端部を支持軸部材１２の長手方向に 摺動可能として支持している。

【００１９】 また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒのうちの他方である第２の支 持機構部１５Ｒも、図３及び図４に示される如く、第２の支持機構部１５Ｌと同 様に、上下方向に伸びる第１の部分と、第１の部分の下端部に、第１の部分が伸 びる方向及び支持軸部材１２の長手方向の両者に直交する方向に伸びるものとさ れて設けられた第２の部分とを有するものとされた連結板部材２２を備えて構成 されている。連結板部材２２における第２の部分には、第２の部分が伸びる方向 、従って、支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に沿って伸びるレール２３ が取り付けられており、このレール２３は、第１の支持機構部１４Ｒにおける連 結板部材２０に、支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に配列配置されて取 り付けられた２個の摺動係合部２４の夫々に摺動係合していて、それにより、第 ２の支持機構部１５Ｒは、第１の支持機構部１４Ｒを支持軸部材１２の長手方向 に直交する方向に摺動可能として支持している。そして、連結板部材２２におけ る第１の部分は、コイルスプリング２５を介して可動支持部材１１に連結されて いる。

【００２０】 さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒのうちの一方である第３の 支持機構部１６Ｒも、図３及び図４に示される如く、第３の支持機構部１６Ｌと 同様に、可動支持部材１１に固着されて可動支持部材１１から下方に伸びるブラ ケット２６、及び、ブラケット２６に取り付けられた支持板部材２７を含んで構 成されている。支持板部材２７には、上下方向、即ち、第２の支持機構部１５Ｒ における連結板部材２２の第１の部分が伸びる方向に配列配置された２個の摺動 係合部２８が取り付けられている。これら、２個の摺動係合部２８の夫々は、第 ２の支持機構部１５Ｒにおける連結板部材２２の第１の部分にそれが伸びる方向 に沿って伸びるものとされて取り付けられたレール２９に摺動係合するものとさ れていて、それにより、第３の支持機構部１６Ｒは、第２の支持機構部１５Ｒを 、上下方向、従って、支持軸部材１２の長手方向及び第２の支持機構部１５Ｒに 対する第１の支持機構部１４Ｒの移動方向の両者に直交する方向に摺動可能とし て支持している。

【００２１】 上述の如くに構成される一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ，一対の第 ２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ、及び、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１ ６Ｒが設けられていることにより、４個のバンパー当接保持部材１３が所定の間 隔をおいて設けられた支持軸部材１２は、可動支持部材１１に対して、支持軸部 材１２の長手方向に沿う第１の方向，一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ の夫々における連結板部材２２の第２の部分が伸びる方向である、第１の方向に 直交する第２の方向、及び、上下方向、即ち、第１の方向及び第２の方向の両者 に直交する第３の方向のいずれにも移動可能とされて支持されていることになる 。

【００２２】 一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々における支持板部材２７には 、上下方向の進退動を行うロッド３０ａを有したエアシリンダ３０が取り付けら れており、エアシリンダ３０は、そのロッド３０ａが連結部材３２を介して、一 対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々における連結板部材２２の第１の 部分の上端部に連結されたものとされており、作動状態とされたとき、ロッド３ ０ａを進出させて、連結板部材２２に取り付けられたレール２９の支持板部材２ ７に取り付けられた２個の摺動係合部２８に対する摺動を禁止し、一対の第２の 支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒに一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒに対す る摺動を行わないものとなるロック状態をとらせる。また、エアシリンダ３０が 非作動状態とされるときには、ロッド３０ａが後退した位置におかれ、それによ り、連結板部材２２に取り付けられたレール２９が支持板部材２７に取り付けら れた２個の摺動係合部２８に対する摺動を行えるものとされ、一対の第２の支持 機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々が非ロック状態におかれて、一対の第３の支持機 構部１６Ｌ及び１６Ｒに対する摺動を行い得るものとされる。

【００２３】 一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々における連結板部材２２の第 ２の部分には、レール２３に沿う方向に配列されて固定された一対の位置規制部 材３４が設けられていて、これら一対の位置規制部材３４の間に、一対の第１の 支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０から突出する係合部 ３６が、それが遊嵌せしめられた一対の位置規制部材３４を連結する軸に配され たコイルスプリング３７により付勢された状態で配されており、それにより、一 対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々が一対の第２の支持機構部１５Ｌ 及び１５Ｒの夫々に対して、連結板部材２０から突出する係合部３６が一対の位 置規制部材３４の間においてレール２３に沿う方向に移動できる範囲において、 摺動できるものとされている。また、連結板部材２２の第２の部分におけるレー ル２３に沿う方向の一端部には、ストッパ３８が取り付けられてレール２３に沿 う方向に進退動するものとされたロッド３９ａを有したエアシリンダ３９が配さ れている。

【００２４】 ストッパ３８の端面は、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々にお ける連結板部材２０の端面に対向せしめられており、エアシリンダ３９は、作動 状態とされたとき、ロッド３９ａを進出させてストッパ３８の端面により連結板 部材２０の端面を押圧し、連結板部材２０から突出する係合部３６を一対の位置 規制部材３４に当接させて、連結板部材２０に対する位置規制を行い、それによ り、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに一対の第２の支持機構部１５Ｌ 及び１５Ｒに対する摺動を行わないものとなるロック状態をとらせる。また、エ アシリンダ３９が非作動状態とされたときには、ロッド３９ａが後退した位置に おかれ、それにより、ストッパ３８の端面が連結板部材２０の端面から離隔して 、連結板部材２０がレール２３に沿う方向に移動可能とされ、それにより、一対 の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々が非ロック状態におかれ、一対の第 ２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒに対する摺動を行い得るものとされる。

【００２５】 第１の支持機構部１４Ｌにおけるスラストベアリング部１９からさらに外方に 突出する支持軸部材１２の先端部１２Ａには、ギア４０が係止部材４１を介して 取りつけられており、ギア４０は、連結板部材２０に取り付けられたモータ４２ により駆動されるギア４３に噛合している。従って、モータ４２が動作状態とさ れるとき、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒによって支持された支持軸 部材１２が回転せしめられる。

【００２６】 一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０には 、２個のエアシリンダ４４及び４５が所定の間隔をおいて取り付けられている。 エアシリンダ４４は、支持軸部材１２における両端部に嵌合せしめられたバンパ ー当接保持部材１３に対向せしめられるストッパ４６が設けられて、支持軸部材 １２に沿う方向に進退動を行うものとされたロッド４４ａを有し、作動状態とさ れたとき、ロッド４４ａを進出させてストッパ４６の端面をバンパー当接保持部 材１３に当接させ、バンパー当接保持部材１３に対する位置規制を行って、支持 軸部材１２に一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対するその長さ方向に 沿う方向への摺動を行わないロック状態をとらせる。また、エアシリンダ４４が 非作動状態とされるときには、ロッド４４ａが後退した位置におかれ、それによ り、バンパー当接保持部材１３とストッパ４６の端面との間に所定の空隙が形成 されて、支持軸部材１２が非ロック状態におかれ、バンパー当接保持部材１３と ストッパ４６の端面との間の空隙の範囲内において、一対の第１の支持機構部１ ４Ｌ及び１４Ｒに対するその長さ方向に沿う方向への摺動を行い得るものとされ る。

【００２７】 また、第１の支持機構部１４Ｌにおける連結板部材２０に設けられたエアシリ ンダ４５は、図５に示される如く、エアシリンダ４５を貫通して連結板部材２０ に設けられた透孔４８に一端部が挿通せしめられるロッド４５ａを有している。 そして、作動状態とされるとき、ロッド４５ａを連結板部材２０から離隔する方 向に移動させ、その他端部を、支持軸部材１２における両端部に嵌合せしめられ たバンパー当接保持部材１３に設けられた係合孔４９に係合させる。それにより 、バンパー当接保持部材１３に対する回動規制を行う。第１の支持機構部１４Ｒ における連結板部材２０に設けられたエアシリンダ４５も、同様にして、作動状 態とされたとき、バンパー当接保持部材１３に対する回動規制を行う。それによ り、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０に設けら れたエアシリンダ４５が作動状態とされるときには、支持軸部材１２に一対の第 １の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転を行わないロック状態をとらせる 。また、エアシリンダ４５が非作動状態とされるときには、ロッド４５ａが連結 板部材２０側の位置におかれてバンパー当接保持部材１３との係合が解除され、 それにより、支持軸部材１２が非ロック状態におかれて、一対の第１の支持機構 部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転を行い得るものとされる。

【００２８】 ４個のバンパー当接保持部材１３の夫々は、支持軸部材１２に嵌合せしめられ 、係止部材５０によって支持軸部材１２に固定された状態とされ、支持軸部材１ ２と共に回転する。そして、図１，図７及び図８に示される如く、各バンパー当 接保持部材１３は、バンパー取付作業ステーションＳＴに順次搬入される車体１ の夫々における仕様に応じた複数種、例えば、５種類のフロント・バンパーを夫 々把持するものとされた５個のバンパー受部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４及びＡ５と 、それらバンパー受部Ａ１〜Ａ５の一端部が取り付けられた本体部１３Ａとを有 し、５個のバンパー受部Ａ１〜Ａ５の夫々における他端部は、バンパー取付作業 ステーションＳＴに搬入されるフロント・バンパーの夫々における位置決め孔に 係合されるべき位置決めピン５１が所定箇所に設けられるとともに、５種類のフ ロント側バンパーの夫々における特定箇所の外表面部に対応する凹部が形成され たものとされている。

【００２９】 このような複数のバンパー当接保持部材１３に関連して、一対のフック部駆動 機構５５が設けられている。図１，図３及び図４に示される如く、一対のフック 部駆動機構５５は、支持軸部材１２の両端部側に配された２個のバンパー当接保 持部材１３のうちの一方とそれより内側のバンパー当接保持部材１３との間、及 び、支持軸部材１２の両端部側に配された一対のバンパー当接保持部材１３のう ちの他方とそれより内側のバンパー当接保持部材１３との間において、可動支持 部材１１に取り付けられたものとされている。各フック部駆動機構５５は、可動 支持部材１１から下方に伸びるものとされたブラケット５６に、支持軸部材１２ の長手方向に直交する方向に摺動せしめられるロッド５７ａを有して取り付けら れたエアシリンダ５７と、ブラケット５６により上下方向に伸びるものとされて 支持され、上端部にエアシリンダ５７のロッド５７ａが取り付けられるとともに 、下端部にローラ５８が回動自在に取り付けられた一対のレバー部材６０とを有 して構成され、支持軸部材１２の中央部側に配された２個のバンパー当接保持部 材１３に夫々設けられたフック部７０を駆動するものとされている。

【００３０】 フック部７０は、支持軸部材１２の中央部側に配された２個のバンパー当接保 持部材１３の夫々の本体部１３Ａに、バンパー受部Ａ１〜Ａ５の夫々に対応して ５個取り付けられており、各フック部７０は、屈曲端部を有した支持部材７１を 介して本体部１３Ａに支持されたレール７２と、レール７２に摺動可能に係合せ しめられた状態で、支持部材７１の屈曲端部に対向する屈曲端部を有するものと された連結部材７３に取り付けられた一対の摺動係合部７４と、一対の摺動係合 部７４の摺動に伴って進退動を行うフック部材７５と、当接部７６が設けられた 一端部が連結部材７３の屈曲端部に係止されて本体部１３Ａの面部に沿って伸び 、他端部が支持部材７１の屈曲端部に設けられた透孔を摺動可能に貫通し、コイ ルスプリング７７により付勢されて一対の摺動係合部７４を、それに連結された フック部材７５に本体部１３Ａから離隔した突出位置をとらせるものとなすロッ ド７８とを有して構成されている。各フック部材７５は、それに対応するバンパ ー受部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４もしくはＡ５が把持するフロント・バンパーの形 状に応じて進退動せしめられる長さを有したものとされている。

【００３１】 一対のフック部駆動機構５５の夫々においては、エアシリンダ５７が作動状態 におかれてロッド５７ａが進出状態とされるとき、そのロッド５７ａが取り付け られたレバー部材６０が、図１において一点鎖線により示される位置から実線に より示される位置へと回動せしめられる。そして、斯かる際に、レバー部材６０ に回動自在に取り付けられたローラ５８が、フック部７０が設けられた２個のバ ンパー当接保持部材１３の夫々におけるバンパー受部Ａ１〜Ａ５のうち把持位置 におかれたものに対応するフック部７０の当接部７６に当接して、その当接部７ ６が設けられたロッド７８をコイルスプリング７７の付勢力に抗する方向に押圧 する状態におかれ、それにより、ロッド７８に連結された一対の摺動係合部７４ が、本体部１３Ａから離隔した進出位置をとるフック部材７５を本体部１３Ａに 近接する後退位置をとるものとなすべく摺動せしめられて、フック部材７５が後 退位置に位置規制される。

【００３２】 一方、ロボット４の動作制御を行う制御ユニット１００が備えられており、制 御ユニット１００の内蔵メモリには、予め、フロント・バンパーの取付けが行わ れるべくバンパー取付作業ステーションＳＴに順次搬入される車体１の種類に応 じて、バンパー取付作業ステーションＳＴに搬入されるフロント・バンパーにつ いての種類及び搬入順序が記憶されている。そして、斯かる制御ユニット１００ による動作制御が行われるロボット４の可動リスト４Ｂに取り付けられたバンパ ー把持装置１０により、バンパー取付作業ステーションＳＴにおけるバンパー受 台上に、取り付けられるべき車体１に対する位置決めが行われた状態で保持され たフロント・バンパーの把持が行われるにあたっては、バンパー把持装置１０が その支持軸部材１２がバンパー受台上に保持されたフロント・バンパーのうちの 選択されたものに沿って伸びる位置をとるものとされる状態で配置され、各バン パー当接保持部材１３における５個のバンパー受部Ａ１〜Ａ５のうちから、選択 されたフロント・バンパーの種類に対応するもの、例えば、バンパー受部Ａ１が 選択される。そして、選択されたバンパー受部Ａ１にバンパー受台上の選択され たフロント・バンパーに対応した把持位置をとらせるべくモータ４２が作動状態 にされ、それにより、各バンパー当接保持部材１３が支持軸部材１２に伴って回 転せしめられる。

【００３３】 バンパー受部Ａ１が把持位置におかれると、モータ４２の作動が停止せしめら れるとともに、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板 部材２０に取り付けられたエアシリンダ４５が作動状態とされて、支持軸部材１ ２の両端部側に配された２個のバンパー当接保持部材１３の夫々に設けられた係 合孔４９にエアシリンダ４５のロッド４５ａが係合せしめられ、それにより、支 持軸部材１２が、ロック状態におかれて、バンパー当接保持部材１３を伴っての 一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転が阻止される状態とされ る。その結果、各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー受部Ａ１が、選択 されたフロント・バンパーに対する把持位置を確実に維持するものとされる。

【００３４】 各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー受部Ａ１は、把持位置におかれ ると、選択されたフロント・バンパー（フロント・バンパーＷとする）に係合せ しめられ、図８に示される如くに、それに設けられた位置決めピン５１をフロン ト・バンパーＷに形成されたエア取入口形成部８０に設けられた位置決め孔８１ に係合させるとともに、その他端部をフロント・バンパーＷの外表面部に当接さ せて、フロント・バンパーＷを把持するものとされる。このようにしてバンパー 受部Ａ１が把持位置をとってフロント・バンパーＷを把持するものとされたバン パー当接保持部材１３のうちの、フック部７０が設けられた２個にあっては、把 持位置をとったバンパー受部Ａ１に対応するフック部７０において進出状態をと るフック部材７５が、フロント・バンパーＷにおけるエア取入口形成部８０の内 側に入り込んだ状態とされる。

【００３５】 なお、各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー受部Ａ１がフロント・バ ンパーＷに係合せしめられるにあたり、各バンパー受部Ａ１の他端部がフロント ・バンパーＷの外表面部に当接するものとなったときには、一対の第１の支持機 構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０に取り付けられたエアシリ ンダ４５が非作動状態とされ、支持軸部材１２が、ロック状態が解除されて、バ ンパー当接保持部材１３を伴っての一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに 対する回転を行えるものとされ、各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー 受部Ａ１の他端部がフロント・バンパーＷの外表面部に応じた当接位置を自由に とるものとされて、各バンパー当接保持部材１３におけるバンパー受部Ａ１によ るフロント・バンパーＷの把持が、フロント・バンパーＷの外表面部に過度な外 力が及ぼされないようにして行われ、その後、再度支持軸部材１２がロック状態 に置かれる。

【００３６】 さらに、斯かる際においては、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々にお けるエアシリンダ４４，第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々におけるエア シリンダ３９、及び、第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々におけるエアシ リンダ３０の夫々が作動状態におかれて、４個のバンパー当接保持部材１３が嵌 合せしめられた支持軸部材１２が、可動支持部材１１に対して固定された状態に おかれる。また、一対のフック部駆動機構５５の夫々におけるエアシリンダ５７ が作動状態におかれ、各エアシリンダ５７のロッド５７ａに連結されたレバー部 材６０が、図１において一点鎖線により示される位置から実線により示される位 置をとるものとされる。それにより、フック部７０が設けられたバンパー当接保 持部材１３において、把持位置をとるバンパー受部Ａ１に対応するフック部７０ におけるフック部材７５が、後退動を行うものとされて、バンパー受部Ａ１によ り把持されたフロント・バンパーＷのエア取入口形成部８０における端部に係合 せしめられる。それにより、フロント・バンパーＷが、各バンパー当接保持部材 １３における把持位置をとるバンパー受部Ａ１によって確実に把持されたものと される。

【００３７】 このようなフロント・バンパーＷに対する、各バンパー当接保持部材１３にお いて把持位置をとるバンパー受部Ａ１による把持及び一対のフック部材７５によ る係合が行われることにより、フロント・バンパーＷは、その外観が損なわれる 損傷等を受ける虞なく、４個のバンパー当接保持部材１３が備えられた支持軸部 材１２によって支持された状態とされる。そして、フロント・バンパーＷの把持 が終了すると、図２に示される如く、ロボット４によって、バンパー把持装置１ ０が、バンパー取付作業ステーションＳＴに搬入されて車体停止域に停止せしめ られた車体１のフロント側端部へと搬送され、支持軸部材１２によって支持され たフロント・バンパーＷが、車体１のフロント側端部に対向する位置におかれる 。斯かるフロント・バンパーＷの搬送時においては、４個のバンパー当接保持部 材１３が備えられた支持軸部材１２が可動支持部材１１に対して固定された状態 におかれるので、車体１のフロント側端部に対向配置されたフロント・バンパー Ｗの車体１に対して位置決めされた状態が精度よく維持される。

【００３８】 車体１のフロント側端部にフロント・バンパーＷが対向配置されると、ロボッ ト４は、図１に示される如くに、車体１のフロント側端部に設けられた各バンパ ー係合部５に形成された一対のボルト挿通孔９１に、フロント・バンパーＷにお ける車体１のフロント側端部に設けられた各バンパー係合部５に形成された一対 のボルト挿通孔９１に対応する位置をとって取り付けられた一対のスタッドボル ト９２が挿通された状態を得べく、バンパー把持装置１０を車体１にさらに近接 させて、フロント・バンパーＷを車体１のフロント側端部に係合させる。斯かる 際には、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々におけるエアシリンダ４４， 第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々におけるエアシリンダ３９、及び、第 ３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々におけるエアシリンダ３０の夫々が非作 動状態とされて、支持軸部材１２，第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々、 及び、第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々のロック状態が解除され、それ により、フロント・バンパーＷを把持した４個のバンパー当接保持部材１３が備 えられた支持軸部材１２が、車体１のフロント側端部に対して上下方向、即ち、 矢印Ｘの方向，左右方向、即ち、矢印Ｙの方向、及び、前後方向、即ち、矢印Ｚ の方向のいずれにも移動し得る状態におかれる。

【００３９】 車体１のフロント側端部に設けられた各バンパー係合部５に形成されたボルト 挿通孔９１に対するフロント・バンパーＷに取り付けられたスタッドボルト９２ の挿通は、図１に示される如くに、車体１のフロント側端部に設けられた各バン パー係合部５に形成された基準孔９４に、フロント・バンパーＷにおける基準孔 ９４に対応する位置をとって、スタッドボルト９２より突出長が大とされて取り 付けられた基準ピン９５が挿通せしめられ、その基準ピン９５の案内のもとに、 ボルト挿通孔９１にスタッドボルト９２が挿通せしめられる。斯かる際、車体１ に対して位置決めされた状態で対向配置されたフロント・バンパーＷが、その製 造上のばらつき等により、基準ピン９５の軸中心が、車体１に設けられた各バン パー係合部５に形成された基準孔９４の中心に一致しないものとされる場合には 、車体１のフロント側端部に係合せしめられるフロント・バンパーＷが、各バン パー受部Ａ１側への反力を生じつつ、基準ピン９５が車体１に設けられた各バン パー係合部５の表面部を滑動して基準孔９４に挿通するものとなる状態におかれ るが、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々におけるエアシリンダ４４，第 ２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々におけるエアシリンダ３９、及び、第３ の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々におけるエアシリンダ３０の夫々が非作動 状態とされて、フロント・バンパーＷを把持した４個のバンパー当接保持部材１ ３が備えられたた支持軸部材１２が、車体１のフロント側端部に対して上下方向 ，左右方向、及び、前後方向のいずれにも移動し得る状態におかれていることに より、フロント・バンパーＷが生じる反力に応じて、支持軸部材１２が車体１の フロント側端部に対して上下方向，左右方向及び前後方向に自在に移動し、その 結果、フロント・バンパーＷを把持するバンパー受部Ａ１のフロント・バンパー Ｗに対する当接力が増大する事態が回避され、フロント・バンパーＷは、その外 表面部がバンパー受部Ａ１による損傷等を受けることなく、基準ピン９５が車体 １に設けられた各バンパー係合部５に形成された基準孔９４に挿通せしめられる ものとされる。そして、フロント・バンパーＷに取り付けられたスタッドボルト ９２が、基準ピン９５による案内を受けて、車体１に設けられた各バンパー係合 部５に形成されたボルト挿通孔９１に挿通せしめられて、車体１に対するフロン ト・バンパーＷの仮組みが行われる。

【００４０】 このように車体１に対するフロント・バンパーＷの仮組が行われた後には、車 体１に設けられた一対のバンパー係合部５からその内部にボルト挿通孔９１を通 じて突出したフロント・バンパーＷのスタッドボルト９２に対するナット締めが 行われて、車体１に対するフロント・バンパーＷの組付けが完了する。車体１に 対するフロント・バンパーＷの組付けが完了すると、各エアシリンダ５７が非作 動状態におかれ、それらエアシリンダ５７にロッド５７ａを介して連結されてい るレバー部材６０が、図１において実線により示される位置から一点鎖線により 示される位置に戻され、それにより、各フック部材７５のフロント側バンパーＷ のエア取入口形成部８０の端部に対する係合が解除され、ロボット４によるフロ ント・バンパーＷからの各バンパー当接保持部材１３の引き離しが行われる。そ の後、バンパー把持装置１０は、ロボット４により、再びバンパー受台へと搬送 され、ロホット４及びバンパー把持装置１０による上述の如くの動作が繰り返し 行われる。

【００４１】 また、フロント・バンパーＷを車体１に仮組みさせる際において、フロント・ バンパーＷの車体１に対する位置決めが良好に行われていず、フロント・バンパ ーＷに設けられた基準ピン９５が車体１によりロボット４の搬送方向とは逆方向 に押圧され、第２の支持機構部１５Ｌにおける位置センサ８５、もしくは、第２ の支持機構部１５Ｒにおける位置センサによって、第１の支持機構部１４Ｌ及び １４Ｒの夫々における連結板部材２０の一方の原位置からの移動量が所定以上で あることが検出された場合には、フロント・バンパーＷの外表面部がバンパー受 部Ａ１による損傷等を受ける事態を回避すべく、そのフロント・バンパーＷのバ ンパー把持装置１０からの取り外しが行われるようにされる。

【００４２】 なお、上述の例においては、フロント・バンパーＷを４個のバンパー当接保持 部材１３及び一対のフック部駆動機構５５により把持するようになされているが 、本考案に係る長尺ワークの把持装置においては、バンパー当接保持部材１３に 加えて、フロント・バンパーＷをその外表面部に損傷を与えることなく保持する 、例えば、弾性体で成る吸着パッドが用いられるようになされてもよい。さらに 、上述の例においては、車体１のフロント側端部に対するフロント・バンパーの 取付けが行われるようになされているが、本考案に係る長尺ワークの把持装置は 、車体１のリア側端部に対するリア・バンパーの取付けにも適用できること勿論 である。

【００４３】

【考案の効果】

以上の説明から明らかな如く、本考案に係る長尺ワークの把持装置によれば、 支持軸部材にそれに伴って回転すべく取り付けられたワーク当接保持部材が、各 々が複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した複数のワーク当接部が設け られるとともに、各ワーク当接部に対応して可動係合部材が設けられるものとさ れたもとで、長尺ワークの把持に際して、ワーク当接保持部材における複数のワ ーク当接部のうちの把持されるべき長尺ワークに対応する形状を有したものが、 支持軸部材が回転せしめられることにより容易に選択されて、選択されたワーク 当接部が把持位置をとるものとされ、その選択されたワーク当接部とそれに対応 する可動係合部材とが協働して、把持されるべき長尺ワークを把持するようにさ れるので、把持されるべき長尺ワークに応じた部材の変更あるいは交換等の煩わ しい作業を必要とすることなく、複数種の長尺ワークをその種類に応じて容易か つ確実に把持することができ、しかも、把持した長尺ワークのそれに対応する取 付部に対する位置決め状態を精度よく維持することができることになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す側面図である。

【図２】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例がバ
ンパー取付作業ステーションに設置された状態を示す斜
視図である。

【図３】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す概略正面図である。

【図４】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の要
部を示す概略平面図である。

【図５】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す断面図である。

【図６】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す一部破断平面図である。

【図７】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の部
分を示す側面図である。

【図８】本考案に係る長尺ワークの把持装置の一例の動
作説明に供される図である。

【符号の説明】

１ 車体 ４ ロボット ５ バンパー係合部 １０ バンパー把持装置 １１ 可動支持部材 １２ 支持軸部材 １３ バンパー当接保持部材 １４Ｌ，１４Ｒ 第１の支持機構部 １５Ｌ，１５Ｒ 第２の支持機構部 １６Ｌ，１６Ｒ 第３の支持機構部 ３０，３９，４４，４５，５７ エアシリンダ ４２ モータ ５５ フック部駆動機構 ６０ レバー部材 ７０ フック部 ７５ フック部材 ９４ 基準孔 ９５ 基準ピン Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５ バンパー受部 １００ 制御ユニット

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】可動支持部により回転可能に支持された支
   持軸部材と、 各々が複数種の長尺ワークに夫々対応する形状を有した
   複数のワーク当接部が設けられて、上記支持軸部材に該
   支持軸部材に伴って回転すべく取り付けられたワーク当
   接保持部材と、 該ワーク当接保持部材に上記複数のワーク当接部に夫々
   対応して設けられた複数の可動係合部材と、 上記支持軸部材を回転させて、上記ワーク当接保持部材
   における複数のワーク当接部のうちの把持すべき長尺ワ
   ークに対応する形状を有したものに把持位置をとらせる
   支持軸回転駆動部と、 上記把持すべき長尺ワークに対応する形状を有したワー
   ク当接部が把持位置をとるものとされた上記ワーク当接
   保持部材を伴った上記支持軸部材を移動させて、上記把
   持位置をとるものとされたワーク当接部を上記把持すべ
   き長尺ワークに係合させるべく上記可動支持部を駆動す
   る可動支持部駆動部と、 上記ワーク当接保持部材における上記把持位置をとるも
   のとされたワーク当接部が上記把持すべき長尺ワークに
   係合するとき、上記把持位置をとるものとされたワーク
   当接部に対応する上記可動係合部材に、上記把持位置を
   とるものとされたワーク当接部と協動して上記把持すべ
   き長尺ワークを把持する動作を行わせる可動係合部材駆
   動部と、 を具備して構成される長尺ワークの把持装置。