JPS63120090A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は走行装置に関し、−層詳細には、例えば、搬送
されるワークに対して種々の加工を行うロボット等を載
置して所定の方向に移送するための走行装置であって、
床面下に形成されるビットの内部にベース台と、ワーク
の搬送方向に沿って変位可能な走行テーブルと、当該走
行テーブルの駆動手段を配設し、一方、前記走行テーブ
ルの上面部に床面よりも上方に延在するようにロボット
等を取着するための取付台を設け、これによってロボッ
ト等の作業領域を一挙に拡大すると共に狭小なスペース
の有効活用を行うことを可能とする走行装置に関する。

従来から搬送されるワーク、例えば、自動車の車体に対
してロボット等の組付装置をライン上に配設し、これに
よって種々の組付作業を行う組立ラインが広汎に採用さ
れている。例えば、乗用車組立ラインにおいて座席シー
トを車体に組み付ける場合には搬送されてくる車体に座
席シート等の部品を取り付けるロボット装置と、当該ロ
ボット装置の先端部に取着され前記車体に取り付ける部
品を保持するための治具を予め複数個収納しておく治具
ストッカと、前記座席シート等の部品を複数個整列しで
貯留しておくワークストッカ等を配設している。

このような構成では、前記ロボット装置は、一般的には
、ワークストッカに予め収納されている部品を保持して
搬送されている車体の所定の部位に取着するために所定
方向に移動可能に構成されている。従って、前記ロボッ
ト装置を部品に同期して所定方向に搬送するための走行
装置が設けられている。

前記のようなロボット装置を所定方向に搬送するための
走行装置として種々のものが案出されているが、例えば
、特開間第５８−０３３５７９号、あるいは実開間第６
０−０８５２８４号に記載される装置がその好例と謂え
よう。すなわち、前記特開間第５８−０３３５７９号に
おいては、車体に対してスペアタイヤを自動的に搭載す
る装置を所定方向に搬送するために走行装置が設けられ
ている。

また、実開間第６０−０８５２８４号においては、自動
車に対してドアを組み付ける装置を所定方向に搬送する
ためにこの組付装置を移送するための走行装置が配設さ
れている。

然しなから、前記のようなスペアタイヤを自動的に搭載
する装置、あるいはドアを自動的に組み付ける装置はい
ずれも床面上に配設されている。このため、走行装置自
体が大きなスペースを占有することになり、結局、前記
装置が配設される作業ステーションの周囲のスペースを
効果的に利用することが出来ない。また、このような作
業ステーションにおいて、例えば、車体に対してスペア
タイヤ等を搭載する装置が故障した場合、走行装置自体
が床面上に露呈しているためにその修復作業が煩雑とな
るばかりでなく、ステーション自体が相当に複雑な構成
であるため、人手によって即時に前記故障した装置の代
行を行うことが大変困難である。従って、自動車の組立
ライン内に前記故障した装置の代行を行うバックアップ
ステーション等を予め設ける必要があり、結局、前記自
動車の組立ライン全体として占有するスペースが大きく
なるばかりか、余剰な設備投資を強いられるという不都
合を露呈している。

本発明は前記の不都合を克服するためになされたもので
あって、ロボット装置等をワークに対して所定方向に搬
送し、作業を遂行させるための走行装置において、床面
下方にビットを画成し、このピット内に走行装置を構成
するベース台と、当該ベース台上に配設されるガイドレ
ールと、このガイドレールに案内されて所定方向に移動
可能な走行テーブルとを設け、さらに前記走行テーブル
上にロボット装置を配設し、これによって当該走行装置
が配設される作業ステーションの床面上の狭小な空間を
効果的に利用出来、しかも、当該走行装置が配設される
作業ステージタンを構成する各種機構の調整並びに修復
作業等を容易に行え、この結果、生産効率を一層向上さ
せることが可能な走行装置を提供することを目的とする
。

前記の目的を達成するために、本発明はライン上を搬送
されるワークに対して部品を組み付ける装置を所定方向
に変位させるための走行装置であって、少なくともベー
ス台と、変位可能な走行テーブルと、この走行テーブル
を駆動するための駆動手段と、前記走行テーブルにおい
て前記部品を組み付ける装置を取着するための取付部材
と、を含み、前記ベース台と走行テープルおよび駆動手
段を床面下に形成されるピット内に配設するよう構成す
ることを特徴とする。

次に、本発明に係る走行装置について好適な実施例を挙
げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明する。

第１図において、参照符号１０は本発明に係る走行装置
を含む作業ステーションを示し、この作業ステーション
１０は組立ライン１２上を搬送装置１４によって所定方
向に搬送される車体１６に対してワークとしてのリアシ
ート１８を組み付ける作業を行うものである。

前記作業ステーション１００床面１１上には前記リアシ
ート１８を複数個整列させておくワークストフカ２０と
当１亥ワークストフカ２０に整列されているリアシート
１８を車体１Ｇに対して組み付けるロボット装置２２と
、このロボット装置２２を制御するためのロボットコン
トローラ２２ａと、前記ロボット装置２２の先端部に取
着されて実質的にワークとしてのリアシート１８を保持
するための治具２４を複数個配設した治具スト７カ２６
とが設けられている。前記ロボット装置２２は矢印Ａ乃
至Ｆ方向に変位可能に構成されており、この場合、前記
ロボット装置２２を矢印Ａ方向に搬送するために本発明
に係る走行装置３０が設けられる。

そこで、前記ロボット装置２２を矢印Ａ方向に搬送する
ための走行装置３０について以下説明する。

第２図並びに第３図に示すように、前記走行装置３０は
床面１１から下方に画成されるビット１１ａ内に配設さ
れるベース台３６を含む。前記ベース台３６の側面部に
は水平方向に延在して板体３８ａ乃至３８ｄが一体的に
固着され、一方、前記ベース台３６の他側面部には、前
記板体３８ａ乃至３８ｄと同様に板体３８ｅ乃至３８ｈ
が水平方向に延在して一体的に固着される。この場合、
前記板体３８ａ乃至３８ｈには夫々図示しない螺孔とこ
れに並列に孔部が設けられ、前記螺孔には前記ベース台
３６を水平に支持するためのレベラーボルト４０ａ乃至
４０ｈが螺合し、一方、前記孔部には前記ベース台３６
を固定するためのアンカーボルト４２ａ乃至４２ｈが嵌
合している。この場合、前記レベラーボルト４０ａ乃至
４０ｈの先端部は前記ピッ）ｌｌａの底面部に載置され
る受板４４ａ乃至４４ｈと夫々係合しており、また、前
記アンカーポル）４２ａ乃至４２ｂは前記受板４４ａ乃
至４４ｈと螺合し、前記ベース台３６を水平且つ所定の
高さに維持する。すなわち、前記レベラーボルト４０ａ
乃至４０ｈとアンカーボルト４２ａ乃至４２ｈには夫々
ナンド部材４６ａ乃至４６ｈとナンド部材４８ａ乃至゛
４８ｈが螺合し、これらのナンド部材４６ａ乃至４６ｈ
、４８ａ乃至４８ｈによって当該走行装置３０に生じた
振動等に起因する前記レベラーボルト４０ａ乃至４０ｈ
並びにアンカーボルト４２ａ乃至４２ｈの無用な回動動
作を未然に防止している。

次に、前記ベース台３６の一側面上部にはラック取付部
材５０を介してラック５２が配設され、このラック５２
は矢印Ａ方向に延在すると共に後述するピニオンと噛合
する。また、前記ベース台３６の一側端部にはリミット
スイッチ５４を取着する。当該リミットスイッチ５４は
後述する走行テーブルの変位を検出するためのものであ
る。

一方、前記ベース台３６の上面部には矢印Ａ方向に指向
して略平行に延在する一対のガイドレール５６ａ、５６
ｂが配設される。当該ガイドレール５６ａ乃至５６ｂの
両端部近傍には夫々アングル部材５８ａ乃至５８ｄが固
着される。この場合、前記アングル部材５８ａ乃至５８
ｄには夫々ストッパブロック６０ａ乃至６０ｄが取着さ
れる。

前記ガイドレール５６ａ、５６ｂの中、一方のガイドレ
ール５６ａには摺動部材６２ａ乃至６２ｃが所定間隔離
間して係合し、この摺動部材６２ａ乃至６２ｃの上面に
は、第１の走行テーブル６４が固着される。また、他方
のガイドレール５６ｂには前記一方のガイドレール５６
ａと同様に摺動部材６６ａ乃至６６ｃが所定間隔離間し
て係合しており、当該摺動部材６６ａ乃至６６ｃの上面
に第２の走行テーブル６８が固着されている。前記第１
走行テーブル６４の両端面には前記ストッパブロック６
０ａ、６０ｂと当接する板体７０ａ、７０ｂが取着され
ると共に、第２走行テーブル６Ｂの両端面にも前記スト
ッパブロック６０Ｃ１６０ｄと当接する板体７０ｃ、７
０ｄが取着される。

さらに、前記第１走行テーブル６４の側面略中央部にモ
ータ取付板７２が一体的に固着される。

この場合、前記モータ取付板７２は前記第１走行テーブ
ル６４の側面から下方に指向して延在し、その略中央部
には比較的大径な孔部７２ａが穿設される。前記モータ
取付板７２の一側面部には前記夫々の走行テーブル６４
．６８の駆動手段７１を構成する油圧モータ７４が装着
され、当該油圧モータ７４の回転駆動軸は前記モータ取
付板７２の孔部７２ａを貫通して当該モータ取付板７２
から突出してビニオン７６と係合する。この場合、前記
とニオン７６は前記ラック５２と噛合する。また、前記
モータ取付板７２の上部には前記ベース台３６に配設さ
れたリミットスイッチ５４を作動させるためのキツカ一
部材７８が取着される。

一方、前記第１走行テーブル６４と第２走行テーブル６
８の上面略中央部には夫々矢印Ａ方向に延在して支持板
８０．８２が取着される。当該支持板８０．８２は前記
第１および第２走行テーブル６４および６８から床面１
１の上方まで突出しており、その上端部には前記ロボッ
ト装Ｒ２２を支承するための支承板８４が橋架されてい
る。これによって、前記第１走行テーブル６４と第２走
行テーブル６８とが支持板８０．８２および支承板８４
を介して一体的となる。

この場合、本発明においては、第２図からも容易に諒解
されるように、前記ベース台３６、ガイドレール５５ａ
、５６ｂ−第１走行テーブル６４、第２走行テーブル６
８および駆動手段７１が前記床面１１に形成されるピッ
トｌｌａの内部に配設されている点に注目されるべきで
ある。

さらに、前記ピッ）ｌｌａの上部を閉塞するために連間
板８６が用意される。この場合、前記連間板８６は前記
床面１１と略同一の高さになるよう配設され、当該遮閉
板８６には前記支持板８０．８２が前記第１および第２
走行テーブル６４および６８と共に矢印Ａ方向に変位す
る際に、その変位を妨げないように切欠部８６ａ、８６
ｂが形成される。

本発明に係る走行装置とこれに関連して配設される作業
ステーションは基本的には以上のように構成されるもの
であり、次に、その作用並びに効果について説明する。

先ず、ロボット装置２２を駆動して矢印Ｃ方向の治具ス
トッカ２６側に変位させて当該治具ストッカ２６に予め
載置される所望の治具２４を前記ロボット装置２２の先
端部に装着する。次いで、前記治具２４をワークストッ
カ２０側に変位させて当該ワークストッカ２０に整列さ
れているワークとしてのリアシート１８を保持する。

以上のようにしてロボット装置２２の先端部に保持され
たリアシート１８を車体１６に装着すべく当該ロボット
装Ｒ２２を本発明に係る走行装置３０によって矢印Ａ、
力方向指向して変位させる。

すなわち、前記走行装置３０を構成する油圧モータ７４
を駆動させ、この油圧モータ７４の駆動作用下に当該油
圧モータ７４の回転駆動軸７４ａに係合するビニオン７
６を回転させる。当該ビニオン７６はベース台３６に固
着される比較的長尺なラック５２と噛合しており、この
ため当該ピニオン７６は前記ラック５２に沿って矢印Ａ
、方向へ移動を開始する。このラックの移動動作に伴っ
て、前記油圧モータ７４が取着されているモータ取付板
７２を介して第１走行テーブル６４と第２走行テーブル
６８、支持板８０．８２、支承板８４がガイドレール５
６ａ、５６ｂに沿って一体的に矢印Ａ１方向に変位する
。前記支承板８４にはロボット装置２２が固着されてお
り、従って、当該ロボット装置２２も矢印Ａ１方向に変
位することになる。

このようにして、当該走行装置３０を介してロボット装
置２２が車体１６に指向して矢印Ａ方向に所定量変位す
ると、前記モータ取付板７２に取着されているキツカ一
部材７８がリミットスイッチ５４を押圧し、当該リミッ
トスイッチ５４を作動させる。前記リミットスイッチ５
４の作動信号によって油圧モータ７４が停止すると共に
、第１走行テーブル６４および第２走行テーブル６８の
一端側に夫々取着される板体７０ｂと７０ｄがストッパ
ブロック６０ｂと６０ｄに当接してロボット装置２２が
所定部位で停止する。この状態で前記リアシート１８を
車体１６に装着した後に、前記ロボット装置２２を矢印
Ａ２方向に変位させる。すなわち、前記油圧モータ７４
を反対方向に回転駆動させる。

これによってピニオン７６がラック５２に沿って矢印Ａ
２方向へと変位する。そして、前記ロボット装置２２が
所定位置に戻ると、油圧モータ７４が停止すると共に前
記第１走行テーブル６４および第２走行テーブル６８に
取着される板体７０ａ、７０Ｃがストッパブロック５Ｑ
ａ、６０Ｃに当接して前記ロボット装置２２を停止させ
る。次いで、前記ロボット装置２２を駆動してワークス
トッカ２０に整列される新たなリアシート１８を保持し
て次段の作業を行うことになる。

以上のように、本実施例によれば、ロボット装置２２を
矢印Ａ方向に搬送するための走行装置３０を構成するベ
ース台３６、走行テーブル６４．６８並びに前記走行テ
ーブル６４．６８を駆動する駆動手段７１を床面１１に
形成されるピン）ｌｌＨの内部に配設している。さらに
、前記ピットｌｌａは、通常、連間板８６によってその
大部分を閉塞出来るよう構成している。このため、当該
走行装置３０を有する作業ステーシラン１０の狭小な空
間を効果的に利用することが可能となる。

本発明によれば、以上のように、ロボット装置を変位さ
せるための走行装置本体を床面から掘り下げたピット内
に配設し、実質的に外部に露呈させることを回避してい
る。従って、作業ステーション内の空間の有効活用が達
成される他、当該作業ステーション内の他の装置、例え
ば、ロボット装置等の調整、修理作業を一層容易に行う
ことが出来、しかも、製品を組み立てる際の作業効率が
向上するという効果が得られる。

以上、本発明について好適な実施例を挙げて説明したが
、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、本発
明の要旨を逸脱しない範囲において種々の改良並びに設
計の変更が可能なことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る走行装置を配設する作業ステーシ
ョンの斜視図、 第２図は本発明に係る走行装置の正面図、第３図は本発
明に係る走行装置の側面図である。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. （１）ライン上を搬送されるワークに対して部品を組み
   付ける装置を所定方向に変位させるための走行装置であ
   って、少なくともベース台と、変位可能な走行テーブル
   と、この走行テーブルを駆動するための駆動手段と、前
   記走行テーブルにおいて前記部品を組み付ける装置を取
   着するための取付部材とを含み、前記ベース台と走行テ
   ーブルおよび駆動手段を床面下に形成されるピット内に
   配設するよう構成することを特徴とする走行装置。
2. （２）特許請求の範囲第１項記載の装置において、ベー
   ス台上に所定方向に指向して延在するガイドレールを設
   け、走行テーブルは前記ガイドレールに沿って変位可能
   である走行装置。
3. （３）特許請求の範囲第２項記載の装置において、ベー
   ス台、ガイドレール、走行テーブルおよび駆動手段を配
   設するピットの上方を遮閉部材により床面と略同一の高
   さに閉塞することからなる走行装置。
4. （４）特許請求の範囲第１項乃至第３項のいずれかに記
   載の装置において、駆動手段はベース台の一側面側に設
   けられたモータと、当該モータの回転駆動軸に係合する
   ピニオンと、前記ベース台に固着され且つ前記ピニオン
   と噛合するラックとからなる走行装置。