JPH0584620A - 長尺ワークの支持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】可動支持部材により長尺ワークの支持及び取付
部への係合を行うにあたり、長尺ワークが取付部に対し
て位置ずれを生じた場合にも、長尺ワークの表面部が損
傷等を受けることになる事態を回避できるようにする。 【構成】フロント・バンパー（Ｗ）を支持する支持軸部
材（１２）を、その長手方向に沿う第１の方向に摺動可
能として支持する一対の第１の支持機構部（１４Ｌ，１
４Ｒ）と、一対の第１の支持機構部（１４Ｌ，１４Ｒ）
の各々を第１の方向に略直交する第２の方向に移動可能
として支持する一対の第２の支持機構部（１５Ｌ，１５
Ｒ）と、一対の第２の支持機構部（１５Ｌ，１５Ｒ）の
各々を第１の方向及び第２の方向の両者に略直交する第
３の方向に移動可能として支持する一対の第３の支持機
構部（１６Ｌ，１６Ｒ）と、一対の第３の支持機構部
（１６Ｌ，１６Ｒ）の夫々が固着された可動支持部材
（１１）と、可動支持部材（１１）を移動させるロボッ
ト（４）とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、長尺ワークを支持して
それに対応する取付部に取り付けられる状態となす長尺
ワークの支持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両組立ラインに沿って搬送される車体
には、種々のワークが複数の作業ステーションにおいて
順次取り付けられるが、各作業ステーションに搬入され
た車体に対しての取付けがなされるワークがバンパー等
の長尺ワークとされる場合には、その長尺ワークを作業
ステーションに設置されたロボットにより保持された状
態としたもとで、車体に取り付けるようになすことが提
案されている。例えば、特開昭63−2780号公報には、バ
ンパーを保持するものとされた複数のバンパー受け及び
バンパーに吸着せしめられるものとされた複数の吸着パ
ッドが備えられた治具を有するバンパー取付装置を用
い、その治具を作業ステーションに配されたロボットの
アームにより常時水平に保持されるようにしたもとで、
車体におけるバンパー取付部に対する位置決めが行われ
た状態でセット台上に載置されたバンパーを、治具に備
えられた複数のバンパー受けにより保持するとともに複
数の吸着パッドを吸着させることによって治具により支
持し、その状態でロボットのアームを作動させることよ
って、バンパーを車体におけるバンパー取付部に対応す
る位置に搬送するようになすことが開示されている。

【０００３】このようにして、車体に取り付けられるべ
きワークがバンパー等の長尺ワークであって、その長尺
ワークがロボットのアームに取り付けられた治具により
支持されて車体におけるワーク取付部に取り付けられる
場合には、通常、長尺ワークが、それに設けられた複数
の基準ピンあるいは基準孔の中心が車体におけるワーク
取付部に設けられた複数の基準孔あるいは基準ピンの中
心に一致せしめられる状態とされて治具により支持さ
れ、その状態を維持するものとされて車体の位置まで搬
送されることによって、それに設けられた複数の基準ピ
ンあるいは基準孔が車体におけるワーク取付部に設けら
れた複数の基準孔あるいは基準ピンに係合せしめられる
ものとされて、車体におけるワーク取付部に対しての取
付けが行われるようにされる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
如くにロボットのアームに取り付けられた治具により支
持される長尺ワークは、その製作上のばらつき等に起因
して、それに設けられた複数の基準ピンあるいは基準孔
の中心が、車体におけるワーク取付部に設けられた複数
の基準孔あるいは基準ピンの中心に必ずしも一致するも
のとはならないという問題がある。従って、長尺ワーク
がその表面が鍍金等が施されたものとされて損傷を受け
易いものとされるバンパー等である場合、それに設けら
れた複数の基準ピンあるいは基準孔の中心が、車体にお
けるワーク取付部に設けられた複数の基準孔あるいは基
準ピンの中心からずれた状態とされたもとで、上述の如
くにロボットのアームに常時所定の姿勢が維持される状
態をもって取り付けられた治具により支持され、車体の
位置まで搬送されるものとされると、長尺ワークの表面
部が車体側の突起部分等に当接せしめられ、それによ
り、比較的大なる外力が作用するものとされて損傷を受
け、外観が損なわれたものとなってしまう虞がある。

【０００５】斯かる点に鑑み、本発明は、ロボット等の
支持駆動手段に取り付けられた支持部材によって長尺ワ
ークを支持させるにあたり、長尺ワークがそれが取り付
けられるべき取付部に対して位置ずれが生じたものとさ
れる場合にも、長尺ワークの表面部が比較的大なる外力
が作用せしめられるものとされて損傷等を受けることに
なる事態を、効果的に回避できるようにされた長尺ワー
クの支持装置を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係る長尺ワークの支持装置は、長尺ワーク
を解放可能に把持する複数の把持部材が設けられ、選択
された長尺ワークの長手方向に沿って伸びる位置をとっ
てその長尺ワークを複数の把持部材によって把持される
ものとなす支持軸部材と、支持軸部材を可動支持部によ
って支持されるものとなす一対の第１の支持機構部，一
対の第２の支持機構部及び一対の第３の支持機構部と、
可動支持部を移動させる駆動機構部とを備え、一対の第
１の支持機構部が支持軸部材の両端部に係合して支持軸
部材をその長手方向に沿う第１の方向に摺動可能として
支持するものとされ、また、一対の第２の支持機構部が
一対の第１の支持機構部に夫々係合してそれらの各々を
第１の方向に略直交する第２の方向に移動可能として支
持するものとされ、さらに、一対の第３の支持機構部が
一対の第２の支持機構部に夫々係合してそれらの各々を
第１の方向及び第２の方向の両者に略直交する第３の方
向に移動可能として支持するとともに可動支持部に固着
されたものとされて、構成される。

【０００７】

【作用】上述の如くに構成される本発明に係る長尺ワー
クの支持装置においては、長尺ワークの長手方向に沿っ
て伸びる位置をとるもとで、その長尺ワークをそれに設
けられた複数の把持部材によって把持することにより支
持する支持軸部材が、第１，第２及び第３の支持機構部
により、可動支持部に対して、支持軸部材の長手方向に
沿う第１の方向，第１の方向に略直交する第２の方向、
及び、第１の方向及び第２の方向の両者に略直交する第
３の方向の３方向に移動し得るものとされる。それによ
り、可動支持部が駆動機構部によって移動せしめられ
て、支持軸部材により支持された長尺ワークがそれに対
応する取付部に係合するものとされるとき、長尺ワーク
と取付部とが相互間に位置ずれが生じた状態にある場合
にも、取付部に対して長尺ワークが第１，第２及び第３
の方向のいずれにも移動するものとされて、長尺ワーク
と取付部との相互間の位置ずれが自動的に修正され、そ
の結果、長尺ワークの表面部が取付部からの比較的大な
る外力が加えられることに起因する損傷を受けて外観が
損なわれることになる事態の発生が回避される。

【０００８】

【実施例】図３は、本発明に係る長尺ワークの支持装置
の一例が、車両組立ラインにおける、車体にフロント・
バンパーを取り付けるバンパー取付作業ステーションに
設置された状態を示す。

【０００９】図３に示されるバンパー取付作業ステーシ
ョンＳＴにおいては、車両組立ラインに沿って敷設され
た一対のレール２に近接した位置にバンパー取付用のロ
ボット４が設置されており、また、ロボット４の近傍の
位置には、図示が省略されたバンパー受台が設置されて
いる。そして、バンパー取付作業ステーションＳＴに
は、異なる仕様の各種の車体１が順次間歇的に搬入され
る。

【００１０】車体１は、一対のレール２上を走行する台
車６に載置された状態でバンパー取付作業ステーション
ＳＴに搬入されて、バンパー取付作業ステーションＳＴ
内における車体停止域に停止せしめられるものとされて
おり、車体１のフロント側端部には、車体１から突出す
る一対のバンパー係合部５が設けられ、それらバンパー
係合部５には、ボルト挿通孔及び基準孔が形成されてい
る。また、車体停止域に停止せしめられた車体１のフロ
ント側端部に取り付けられるものとされる各種のフロン
ト・バンパーが、バンパー受台により、例えば、ベルト
コンベアにより順次搬入された後に取り付けられるべき
車体１に対する位置決めが行われた状態で保持された状
態におかれる。バンパー受台により保持されるフロント
・バンパーには、車体１に設けられた一対のバンパー係
合部５に夫々形成されたボルト挿通孔に挿通せしめられ
るべく突出するスタッドボルト、及び、基準孔に係合せ
しめられるべくスタッドボルトより突出長が大とされて
突出する基準ピンが設けられている。

【００１１】バンパー取付作業ステーションＳＴに設置
されたロボット４は、ティーチングプレイバック式の多
関節型ロボットとされており、基台７に固定された基部
８によって可動アーム４Ａが支持されるとともに、可動
アーム４Ａの先端には可動リスト４Ｂが設けられてい
る。そして、基部８により支持された可動アーム４Ａの
揺動に伴って、可動リスト４Ｂが上下方向（矢印Ｘの方
向），左右方向（矢印Ｙの方向）及び前後方向（矢印Ｚ
の方向）に移動し得るものとされている。

【００１２】ロボット４における可動リスト４Ｂには、
バンパー支持装置１０が装着されている。このバンパー
支持装置１０は、本発明に係る長尺ワークの支持装置の
一例をなすものであって、ロボット４を駆動手段として
移動せしめられ、バンパー取付作業ステーションＳＴに
設置されたバンパー受台に保持されたフロント・バンパ
ーを支持して、バンパー受台からバンパー取付作業ステ
ーションＳＴにおける車体停止域に停止せしめられた車
体１のフロント側端部の位置に搬送し、車体１に対する
フロント・バンパーの仮組みを行うものとされている。

【００１３】バンパー支持装置１０は、図１及び図２に
示される如く、ロボット４における可動リスト４Ｂに取
り付けられて、ロボット４における可動アーム４Ａに沿
って伸びるものとされた可動支持部材１１と、可動支持
部材１１に沿う方向に伸びて複数、例えば４個のバンパ
ー把持部材１３が所定の間隔をおいて嵌合せしめられた
支持軸部材１２と、支持軸部材１２の両端部を可動支持
部材１１の両端部に夫々連結して、支持軸部材１２を可
動支持部材１１によって支持されたものとなす一対の第
１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ，一対の第２の支持機
構部１５Ｌ及び１５Ｒ、及び、一対の第３の支持機構部
１６Ｌ及び１６Ｒとを主要構成要素としている。そし
て、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒは、支持
軸部材１２の両端部に夫々係合して、支持軸部材１２を
その長手方向に沿う第１の方向に摺動可能として支持す
るものとされており、また、一対の第２の支持機構部１
５Ｌ及び１５Ｒは、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び
１４Ｒに夫々係合して、一対の第１の支持機構部１４Ｌ
及び１４Ｒの各々を第１の方向に略直交する第２の方向
に移動可能として支持するものとされており、さらに、
一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒは、一対の第
２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒに夫々係合して、一対
の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの各々を第１の方
向及び第２の方向の両者に略直交する第３の方向に移動
可能として支持するとともに、可動支持部材１１に固着
されたものとなされている。

【００１４】一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ
のうちの一方である第１の支持機構部１４Ｌは、図１，
図２，図４及び図５に示される如く、ライナー１８が嵌
合せしめられた支持軸部材１２の端部を支持するスラス
トベアリング部１９と、スラストベアリング部１９を支
持する連結板部材２０とを含んで構成されており、スラ
ストベアリング部１９は、連結板部材２０に形成された
透孔２１を貫通するものとされて連結板部材２０に取り
付けられている。斯かる第１の支持機構部１４Ｌは、支
持軸部材１２の端部を支持軸部材１２の長手方向に摺動
可能として支持していることになる。

【００１５】また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び
１５Ｒのうちの一方である第２の支持機構部１５Ｌは、
図１，図２，図４〜図６に示される如く、上下方向、即
ち、図３における矢印Ｘの方向に伸びる第１の部分２２
ａと、第１の部分２２ａの下端部に、第１の部分２２ａ
が伸びる方向及び支持軸部材１２の長手方向の両者に直
交する方向に伸びるものとされて設けられた第２の部分
２２ｂとを有するものとされた連結板部材２２を備えて
構成されている。連結板部材２２における第２の部分２
２ｂには、第２の部分２２ｂが伸びる方向、従って、支
持軸部材１２の長手方向に直交する方向に沿って伸びる
レール２３が取り付けられており、このレール２３は、
第１の支持機構部１４Ｌにおける連結板部材２０に、支
持軸部材１２の長手方向に直交する方向に配列配置され
て取り付けられた２個の摺動係合部２４の夫々に摺動係
合していて、それにより、第２の支持機構部１５Ｌは、
第１の支持機構部１４Ｌを支持軸部材１２の長手方向に
直交する方向に摺動可能として支持していることにな
る。そして、連結板部材２２における第１の部分２２ａ
は、コイルスプリング２５を介して可動支持部材１１に
連結されている。

【００１６】さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及
び１６Ｒのうちの一方である第３の支持機構部１６Ｌ
は、図１，図５及び図６に示される如く、可動支持部材
１１に固着されて可動支持部材１１から下方に伸びるブ
ラケット２６、及び、ブラケット２６に取り付けられた
支持板部材２７を含んで構成されている。支持板部材２
７には、上下方向、即ち、第２の支持機構部１５Ｌにお
ける連結板部材２２の第１の部分２２ａが伸びる方向に
配列配置された２個の摺動係合部２８が取り付けられて
いる。これら、２個の摺動係合部２８の夫々は、第２の
支持機構部１５Ｌにおける連結板部材２２の第１の部分
２２ａにそれが伸びる方向に沿って伸びるものとされて
取り付けられたレール２９に摺動係合するものとされて
いて、それにより、第３の支持機構部１６Ｌは、第２の
支持機構部１５Ｌを、上下方向、従って、支持軸部材１
２の長手方向及び第２の支持機構部１５Ｌに対する第１
の支持機構部１４Ｌの移動方向の両者に直交する方向に
摺動可能として支持していることになる。

【００１７】一方、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び
１４Ｒのうちの他方である第１の支持機構部１４Ｒも、
図１及び図２に示される如く、第１の支持機構部１４Ｌ
と同様に、ライナー１８が嵌合せしめられた支持軸部材
１２の端部を支持するスラストベアリング部１９と、ス
ラストベアリング部１９を支持する連結板部材２０とを
含んで構成されていて、支持軸部材１２の端部を支持軸
部材１２の長手方向に摺動可能として支持している。

【００１８】また、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び
１５Ｒのうちの他方である第２の支持機構部１５Ｒも、
図１及び図２に示される如く、第２の支持機構部１５Ｌ
と同様に、上下方向に伸びる第１の部分と、第１の部分
の下端部に、第１の部分が伸びる方向及び支持軸部材１
２の長手方向の両者に直交する方向に伸びるものとされ
て設けられた第２の部分とを有するものとされた連結板
部材２２を備えて構成されている。連結板部材２２にお
ける第２の部分には、第２の部分が伸びる方向、従っ
て、支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に沿って
伸びるレール２３が取り付けられており、このレール２
３は、第１の支持機構部１４Ｒにおける連結板部材２０
に、支持軸部材１２の長手方向に直交する方向に配列配
置されて取り付けられた２個の摺動係合部２４の夫々に
摺動係合していて、それにより、第２の支持機構部１５
Ｒは、第１の支持機構部１４Ｒを支持軸部材１２の長手
方向に直交する方向に摺動可能として支持している。そ
して、連結板部材２２における第１の部分は、コイルス
プリング２５を介して可動支持部材１１に連結されてい
る。

【００１９】さらに、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及
び１６Ｒのうちの一方である第３の支持機構部１６Ｒ
も、図１及び図２に示される如く、第３の支持機構部１
６Ｌと同様に、可動支持部材１１に固着されて可動支持
部材１１から下方に伸びるブラケット２６、及び、ブラ
ケット２６に取り付けられた支持板部材２７を含んで構
成されている。支持板部材２７には、上下方向、即ち、
第２の支持機構部１５Ｒにおける連結板部材２２の第１
の部分が伸びる方向に配列配置された２個の摺動係合部
２８が取り付けられている。これら、２個の摺動係合部
２８の夫々は、第２の支持機構部１５Ｒにおける連結板
部材２２の第１の部分にそれが伸びる方向に沿って伸び
るものとされて取り付けられたレール２９に摺動係合す
るものとされていて、それにより、第３の支持機構部１
６Ｒは、第２の支持機構部１５Ｒを、上下方向、従っ
て、支持軸部材１２の長手方向及び第２の支持機構部１
５Ｒに対する第１の支持機構部１４Ｒの移動方向の両者
に直交する方向に摺動可能として支持している。

【００２０】上述の如くに構成される一対の第１の支持
機構部１４Ｌ及び１４Ｒ，一対の第２の支持機構部１５
Ｌ及び１５Ｒ、及び、一対の第３の支持機構部１６Ｌ及
び１６Ｒが設けられていることにより、４個のバンパー
把持部材１３が所定の間隔をおいて設けられた支持軸部
材１２は、可動支持部材１１に対して、支持軸部材１２
の長手方向に沿う第１の方向，一対の第２の支持機構部
１５Ｌ及び１５Ｒの夫々における連結板部材２２の第２
の部分が伸びる方向である、第１の方向に直交する第２
の方向、及び、上下方向、即ち、第１の方向及び第２の
方向の両者に直交する第３の方向のいずれにも移動可能
とされて支持されていることになる。

【００２１】一対の第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒ
の夫々における支持板部材２７には、上下方向の進退動
を行うロッド３０ａを有したエアシリンダ３０が取り付
けられており、エアシリンダ３０は、そのロッド３０ａ
が連結部材３２を介して、一対の第３の支持機構部１６
Ｌ及び１６Ｒの夫々における連結板部材２２の第１の部
分の上端部に連結されたものとされており、作動状態と
されたとき、ロッド３０ａを進出させて、連結板部材２
２に取り付けられたレール２９の支持板部材２７に取り
付けられた２個の摺動係合部２８に対する摺動を禁止
し、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒに一対の
第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒに対する摺動を行わ
ないものとなるロック状態をとらせる。また、エアシリ
ンダ３０が非作動状態とされるときには、ロッド３０ａ
が後退した位置におかれ、それにより、連結板部材２２
に取り付けられたレール２９が支持板部材２７に取り付
けられた２個の摺動係合部２８に対する摺動を行えるも
のとされ、一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの
夫々が非ロック状態におかれて、一対の第３の支持機構
部１６Ｌ及び１６Ｒに対する摺動を行い得るものとされ
る。

【００２２】一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ
の夫々における連結板部材２２の第２の部分には、レー
ル２３に沿う方向に配列されて固定された一対の位置規
制部材３４が設けられていて、これら一対の位置規制部
材３４の間に、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４
Ｒの夫々における連結板部材２０から突出する係合部３
６が、それが遊嵌せしめられた一対の位置規制部材３４
を連結する軸に配されたコイルスプリング３７により付
勢された状態で配されており、それにより、一対の第１
の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々が一対の第２の支
持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々に対して、連結板部材
２０から突出する係合部３６が一対の位置規制部材３４
の間においてレール２３に沿う方向に移動できる範囲に
おいて、摺動できるものとされている。また、連結板部
材２２の第２の部分におけるレール２３に沿う方向の一
端部には、ストッパ３８が取り付けられてレール２３に
沿う方向に進退動するものとされたロッド３８ａを有し
たエアシリンダ３９が配されている。

【００２３】ストッパ３８の端面は、一対の第１の支持
機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材２０
の端面に対向せしめられており、エアシリンダ３９は、
作動状態とされたとき、ロッド３９ａを進出させてスト
ッパ３８の端面により連結板部材２０の端面を押圧し、
連結板部材２０から突出する係合部３６を一対の位置規
制部材３４に当接させて、連結板部材２０に対する位置
規制を行い、それにより、一対の第１の支持機構部１４
Ｌ及び１４Ｒに一対の第２の支持機構部１５Ｌ及び１５
Ｒに対する摺動を行わないものとなるロック状態をとら
せる。また、エアシリンダ３９が非作動状態とされたと
きには、ロッド３９ａが後退した位置におかれ、それに
より、ストッパ３８の端面が連結板部材２０の端面から
離隔して、連結板部材２０がレール２３に沿う方向に移
動可能とされ、それにより、一対の第１の支持機構部１
４Ｌ及び１４Ｒの夫々が非ロック状態におかれ、一対の
第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒに対する摺動を行い
得るものとされる。

【００２４】第１の支持機構部１４Ｌにおけるスラスト
ベアリング部１９からさらに外方に突出する支持軸部材
１２の先端部１２Ａには、ギア４０が係止部材４１を介
して取りつけられており、ギア４０は、連結板部材２０
に取り付けられたモータ４２により駆動されるギア４３
に噛合している。従って、モータ４２が動作状態とされ
るとき、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒによ
って支持された支持軸部材１２が回転せしめられる。

【００２５】一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒ
の夫々における連結板部材２０には、２個のエアシリン
ダ４４及び４５が所定の間隔をおいて取り付けられてい
る。エアシリンダ４４は、支持軸部材１２における両端
部に嵌合せしめられたバンパー把持部材１３に対向せし
められるストッパ４６が設けられて、支持軸部材１２に
沿う方向に進退動を行うものとされたロッド４４ａを有
し、作動状態とされたとき、ロッド４４ａを進出させて
ストッパ４６の端面をバンパー把持部材１３に当接さ
せ、バンパー把持部材１３に対する位置規制を行って、
支持軸部材１２に一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１
４Ｒに対するその長さ方向に沿う方向への摺動を行わな
いロック状態をとらせる。また、エアシリンダ４４が非
作動状態とされるときには、ロッド４４ａが後退した位
置におかれ、それにより、バンパー把持部材１３とスト
ッパ４６の端面との間に所定の空隙が形成されて、支持
軸部材１２が非ロック状態におかれ、バンパー把持部材
１３とストッパ４６の端面との間の空隙の範囲内におい
て、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する
その長さ方向に沿う方向への摺動を行い得るものとされ
る。

【００２６】また、第１の支持機構部１４Ｌにおける連
結板部材２０に設けられたエアシリンダ４５は、図４に
示される如く、エアシリンダ４５を貫通して連結板部材
２０に設けられた透孔４８に一端部が挿通せしめられる
ロッド４５ａを有している。そして、作動状態とされる
とき、ロッド４５ａを連結板部材２０から離隔する方向
に移動させ、その他端部を、支持軸部材１２における両
端部に嵌合せしめられたバンパー把持部材１３に設けら
れた係合孔４９に係合させる。それにより、バンパー把
持部材１３に対する回動規制を行う。第１の支持機構部
１４Ｒにおける連結板部材２０に設けられたエアシリン
ダ４５も、同様にして、作動状態とされたとき、バンパ
ー把持部材１３に対する回動規制を行う。それにより、
第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結
板部材２０に設けられたエアシリンダ４５が作動状態と
されるときには、支持軸部材１２に一対の第１の支持機
構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転を行わないロック状
態をとらせる。また、エアシリンダ４５が非作動状態と
されるときには、ロッド４５ａが連結板部材２０側の位
置におかれてバンパー把持部材１３との係合が解除さ
れ、それにより、支持軸部材１２が非ロック状態におか
れて、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対す
る回転を行い得るものとされる。

【００２７】４個のバンパー把持部材１３の夫々は、支
持軸部材１２に嵌合せしめられ、係止部材５０によって
支持軸部材１２に固定された状態とされ、支持軸部材１
２と共に回転する。そして、図６及び図７にも示される
如く、各バンパー把持部材１３は、バンパー取付作業ス
テーションＳＴに順次搬入される車体１の夫々における
仕様に応じた複数種、例えば、５種類のフロント・バン
パーを夫々把持するものとされた５個のバンパー受部Ａ
１，Ａ２，Ａ３，Ａ４及びＡ５と、それらバンパー受部
Ａ１〜Ａ５の一端部が取り付けられた本体部１３Ａとを
有し、５個のバンパー受部Ａ１〜Ａ５の夫々における他
端部は、バンパー取付作業ステーションＳＴに搬入され
るフロント・バンパーの夫々における位置決め孔に係合
されるべき位置決めピン５１が所定箇所に設けられると
ともに、５種類のフロント側バンパーの夫々における特
定箇所の外表面部に対応する凹部が形成されたものとさ
れている。

【００２８】このような複数のバンパー把持部材１３に
関連して、一対のフック機構５５が設けられている。一
対のフック機構５５は、支持軸部材１２の両端部側に配
された２個のバンパー把持部材１３のうちの一方とそれ
より内側のバンパー把持部材１３との間、及び、支持軸
部材１２の両端部側に配された一対のバンパー把持部材
１３のうちの他方とそれより内側のバンパー把持部材１
３との間において、可動支持部材１１に取り付けられた
ものとされている。図８にも示される如く、各フック機
構５５は、可動支持部材１１から下方に伸びるものとさ
れたブラケット５６に、支持軸部材１２の長手方向に直
交する方向に摺動せしめられるロッド５７ａを有して取
り付けられたエアシリンダ５７と、ブラケット５６によ
り上下方向に伸びるものとされて支持され、上端部にエ
アシリンダ５７のロッド５７ａが取り付けられるととも
に、下端部にローラ５８が回動自在に取り付けられた一
対のレバー部材６０とを有して構成されるロック部が備
えられるとともに、支持軸部材１２の中央部側に配され
た２個のバンパー把持部材１３に夫々設けられたフック
部７０が備えられて構成されるものとされている。

【００２９】フック部７０は、支持軸部材１２の中央部
側に配された２個のバンパー把持部材１３の夫々の本体
部１３Ａに、バンパー受部Ａ１〜Ａ５の夫々に対応して
５個取り付けられており、各フック部７０は、屈曲端部
を有した支持部材７１を介して本体部１３Ａに支持され
たレール７２と、レール７２に摺動可能に係合せしめら
れた状態で、支持部材７１の屈曲端部に対向する屈曲端
部を有するものとされた連結部材７３に取り付けられた
一対の摺動係合部７４と、一対の摺動係合部７４の摺動
に伴って進退動を行うフック部材７５と、当接部７６が
設けられた一端部が連結部材７３の屈曲端部に係止され
て本体部１３Ａの面部に沿って伸び、他端部が支持部材
７１の屈曲端部に設けられた透孔を摺動可能に貫通し、
コイルスプリング７７により付勢されて一対の摺動係合
部７４を、それに連結されたフック部材７５に本体部１
３Ａから離隔した突出位置をとらせるものとなすロッド
７８とを有して構成されている。各フック部材７５は、
それに対応するバンパー受部Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４も
しくはＡ５が把持するフロント・バンパーの形状に応じ
て進退動せしめられる長さを有したものとされている。

【００３０】一対のフック機構５５の夫々においては、
ロック部を構成するエアシリンダ５７が作動状態におか
れてロッド５７ａが進出状態とされるとき、そのロッド
５７ａが取り付けられたレバー部材６０が、図８におい
て一点鎖線により示される位置から実線により示される
位置へと回動せしめられる。そして、斯かる際に、レバ
ー部材６０に回動自在に取り付けられたローラ５８が、
フック部７０が設けられた２個のバンパー把持部材１３
の夫々におけるバンパー受部Ａ１〜Ａ５のうち把持位置
におかれたものに対応するフック部７０の当接部７６に
当接して、その当接部７６が設けられたロッド７８をコ
イルスプリング７７の付勢力に抗する方向に押圧する状
態におかれ、それにより、ロッド７８に連結された一対
の摺動係合部７４が、本体部１３Ａから離隔した進出位
置をとるフック部材７５を本体部１３Ａに近接する後退
位置をとるものとなすべく摺動せしめられて、フック部
材７５が後退位置に位置規制される。

【００３１】一方、ロボット４の動作制御を行う制御ユ
ニット１００が備えられており、制御ユニット１００の
内蔵メモリには、予め、フロント・バンパーの取付けが
行われるべくバンパー取付作業ステーションＳＴに順次
搬入される車体１の種類に応じて、バンパー取付作業ス
テーションＳＴに搬入されるフロント・バンパーについ
ての種類及び搬入順序が記憶されている。そして、斯か
る制御ユニット１００による動作制御が行われるロボッ
ト４の可動リスト４Ｂに取り付けられたバンパー支持装
置１０により、バンパー取付作業ステーションＳＴにお
けるバンパー受台上に、取り付けられるべき車体１に対
する位置決めが行われた状態で保持されたフロント・バ
ンパーの把持が行われるにあたっては、バンパー支持装
置１０がその支持軸部材１２がバンパー受台上に保持さ
れたフロント・バンパーのうちの選択されたものに沿っ
て伸びる位置をとるものとされる状態で配置され、各バ
ンパー把持部材１３における５個のバンパー受部Ａ１〜
Ａ５のうちから、選択されたフロント・バンパーの種類
に対応するもの、例えば、バンパー受部Ａ１が選択され
る。そして、選択されたバンパー受部Ａ１にバンパー受
台上の選択されたフロント・バンパーに対応した把持位
置をとらせるべくモータ４２が作動状態にされ、それに
より、各バンパー把持部材１３が支持軸部材１２に伴っ
て回転せしめられる。

【００３２】バンパー受部Ａ１が把持位置におかれる
と、モータ４２の作動が停止せしめられるとともに、一
対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における
連結板部材２０に取り付けられたエアシリンダ４５が作
動状態とされて、支持軸部材１２の両端部側に配された
２個のバンパー把持部材１３の夫々に設けられた係合孔
４９にエアシリンダ４５のロッド４５ａが係合せしめら
れ、それにより、支持軸部材１２が、ロック状態におか
れて、バンパー把持部材１３を伴っての一対の第１の支
持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転が阻止される状
態とされる。その結果、各バンパー把持部材１３におけ
るバンパー受部Ａ１が、選択されたフロント・バンパー
に対する把持位置を確実に維持するものとされる。

【００３３】各バンパー把持部材１３におけるバンパー
受部Ａ１は、把持位置におかれると、選択されたフロン
ト・バンパー（フロント・バンパーＷとする）に係合せ
しめられ、図７に示される如くに、それに設けられた位
置決めピン５１をフロント・バンパーＷに形成されたエ
ア取入口形成部８０に設けられた位置決め孔８１に係合
させるとともに、その他端部をフロント・バンパーＷの
外表面部に当接させて、フロント・バンパーＷを把持す
るものとされる。このようにしてバンパー受部Ａ１が把
持位置をとってフロント・バンパーＷを把持するものと
されたバンパー把持部材１３のうちの、フック部７０が
設けられた２個にあっては、把持位置をとったバンパー
受部Ａ１に対応するフック部７０において進出状態をと
るフック部材７５が、フロント・バンパーＷにおけるエ
ア取入口形成部８０の内側に入り込んだ状態とされる。

【００３４】なお、各バンパー把持部材１３におけるバ
ンパー受部Ａ１がフロント・バンパーＷに係合せしめら
れるにあたり、各バンパー受部Ａ１の他端部がフロント
・バンパーＷの外表面部に当接するものとなったときに
は、一対の第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々に
おける連結板部材２０に取り付けられたエアシリンダ４
５が非作動状態とされ、支持軸部材１２が、ロック状態
が解除されて、バンパー把持部材１３を伴っての一対の
第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒに対する回転を行え
るものとされ、各バンパー把持部材１３におけるバンパ
ー受部Ａ１の他端部がフロント・バンパーＷの外表面部
に応じた当接位置を自由にとるものとされて、各バンパ
ー把持部材１３におけるバンパー受部Ａ１によるフロン
ト・バンパーＷの把持が、フロント・バンパーＷの外表
面部に過度な外力が及ぼされないようにして行われ、そ
の後、再度支持軸部材１２がロック状態に置かれる。

【００３５】さらに、斯かる際においては、第１の支持
機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々におけるエアシリンダ４
４，第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々における
エアシリンダ３９、及び、第３の支持機構部１６Ｌ及び
１６Ｒの夫々におけるエアシリンダ３０の夫々が作動状
態におかれて、４個のバンパー把持部材１３が嵌合せし
められた支持軸部材１２が、可動支持部材１１に対して
固定された状態におかれる。また、一対のフック機構５
５の夫々におけるエアシリンダ５７が作動状態におか
れ、各エアシリンダ５７のロッド５７ａに連結されたレ
バー部材６０が、図８において一点鎖線により示される
位置から実線により示される位置をとるものとされる。
それにより、フック部７０が設けられたバンパー把持部
材１３において、把持位置をとるバンパー受部Ａ１に対
応するフック部７０におけるフック部材７５が、後退動
を行うものとされて、バンパー受部Ａ１により把持され
たフロント・バンパーＷのエア取入口形成部８０におけ
る端部に係合せしめられる。それにより、フロント・バ
ンパーＷが、各バンパー把持部材１３における把持位置
をとるバンパー受部Ａ１によって確実に把持されたもの
とされる。

【００３６】このようなフロント・バンパーＷに対す
る、各バンパー把持部材１３において把持位置をとるバ
ンパー受部Ａ１による把持及び一対のフック部材７５に
よる係合が行われることにより、フロント・バンパーＷ
は、その外観が損なわれる損傷等を受ける虞なく、４個
のバンパー把持部材１３が備えられた支持軸部材１２に
よって支持された状態とされる。そして、フロント・バ
ンパーＷの把持が終了すると、図３に示される如く、ロ
ボット４によって、バンパー支持装置１０が、バンパー
取付作業ステーションＳＴに搬入されて車体停止域に停
止せしめられた車体１のフロント側端部へと搬送され、
支持軸部材１２によって支持されたフロント・バンパー
Ｗが、車体１のフロント側端部に対向する位置におかれ
る。斯かるフロント・バンパーＷの搬送時においては、
４個のバンパー把持部材１３が備えられた支持軸部材１
２が可動支持部材１１に対して固定された状態におかれ
るので、車体１のフロント側端部に対向配置されたフロ
ント・バンパーＷの車体１に対して位置決めされた状態
が精度よく維持される。

【００３７】車体１のフロント側端部にフロント・バン
パーＷが対向配置されると、ロボット４は、図８に示さ
れる如くに、車体１のフロント側端部に設けられた各バ
ンパー係合部５に形成された一対のボルト挿通孔９１
に、フロント・バンパーＷにおける車体１のフロント側
端部に設けられた各バンパー係合部５に形成された一対
のボルト挿通孔９１に対応する位置をとって取り付けら
れた一対のスタッドボルト９２が挿通された状態を得べ
く、バンパー支持装置１０を車体１にさらに近接させ
て、フロント・バンパーＷを車体１のフロント側端部に
係合させる。斯かる際には、第１の支持機構部１４Ｌ及
び１４Ｒの夫々におけるエアシリンダ４４，第２の支持
機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々におけるエアシリンダ３
９、及び、第３の支持機構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々に
おけるエアシリンダ３０の夫々が非作動状態とされて、
支持軸部材１２，第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの
夫々、及び、第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒの夫々
のロック状態が解除され、それにより、フロント・バン
パーＷを把持した４個のバンパー把持部材１３が備えら
れた支持軸部材１２が、車体１のフロント側端部に対し
て上下方向、即ち、矢印Ｘの方向，左右方向、即ち、矢
印Ｙの方向、及び、前後方向、即ち、矢印Ｚの方向のい
ずれにも移動し得る状態におかれる。

【００３８】車体１のフロント側端部に設けられた各バ
ンパー係合部５に形成されたボルト挿通孔９１に対する
フロント・バンパーＷに取り付けられたスタッドボルト
９２の挿通は、図８に示される如くに、車体１のフロン
ト側端部に設けられた各バンパー係合部５に形成された
基準孔９４に、フロント・バンパーＷにおける基準孔９
４に対応する位置をとって、スタッドボルト９２より突
出長が大とされて取り付けられた基準ピン９５が挿通せ
しめられ、その基準ピン９５の案内のもとに、ボルト挿
通孔９１にスタッドボルト９２が挿通せしめられる。斯
かる際、車体１に対して位置決めされた状態で対向配置
されたフロント・バンパーＷが、その製造上のばらつき
等により、基準ピン９５の軸中心が、車体１に設けられ
た各バンパー係合部５に形成された基準孔９４の中心に
一致しないものとされる場合には、車体１のフロント側
端部に係合せしめられるフロント・バンパーＷが、各バ
ンパー受部Ａ１側への反力を生じつつ、基準ピン９５が
車体１に設けられた各バンパー係合部５の表面部を滑動
して基準孔９４に挿通するものとなる状態におかれる
が、第１の支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における
エアシリンダ４４，第２の支持機構部１５Ｌ及び１５Ｒ
の夫々におけるエアシリンダ３９、及び、第３の支持機
構部１６Ｌ及び１６Ｒの夫々におけるエアシリンダ３０
の夫々が非作動状態とされて、フロント・バンパーＷを
把持した４個のバンパー把持部材１３が備えられたた支
持軸部材１２が、車体１のフロント側端部に対して上下
方向，左右方向、及び、前後方向のいずれにも移動し得
る状態におかれていることにより、フロント・バンパー
Ｗが生じる反力に応じて、支持軸部材１２が車体１のフ
ロント側端部に対して上下方向，左右方向及び前後方向
に自在に移動し、その結果、フロント・バンパーＷを把
持するバンパー受部Ａ１のフロント・バンパーＷに対す
る当接力が増大する事態が回避され、フロント・バンパ
ーＷは、その外表面部がバンパー受部Ａ１による損傷等
を受けることなく、基準ピン９５が車体１に設けられた
各バンパー係合部５に形成された基準孔９４に挿通せし
められるものとされる。そして、フロント・バンパーＷ
に取り付けられたスタッドボルト９２が、基準ピン９５
による案内を受けて、車体１に設けられた各バンパー係
合部５に形成されたボルト挿通孔９１に挿通せしめられ
て、車体１に対するフロント・バンパーＷの仮組みが行
われる。

【００３９】このように車体１に対するフロント・バン
パーＷの仮組が行われた後には、車体１に設けられた一
対のバンパー係合部５からその内部にボルト挿通孔９１
を通じて突出したフロント・バンパーＷのスタッドボル
ト９２に対するナット締めが行われて、車体１に対する
フロント・バンパーＷの組付けが完了する。車体１に対
するフロント・バンパーＷの組付けが完了すると、各エ
アシリンダ５７が非作動状態におかれ、それらエアシリ
ンダ５７にロッド５７ａを介して連結されているレバー
部材６０が、図８において実線により示される位置から
一点鎖線により示される位置に戻され、それにより、各
フック部材７５のフロント側バンパーＷのエア取入口形
成部８０の端部に対する係合が解除され、ロボット４に
よるフロント・バンパーＷからの各バンパー把持部材１
３の引き離しが行われる。その後、バンパー支持装置１
０は、ロボット４により、再びバンパー受台へと搬送さ
れ、ロホット４及びバンパー支持装置１０による上述の
如くの動作が繰り返し行われる。

【００４０】また、フロント・バンパーＷを車体１に仮
組みさせる際において、フロント・バンパーＷの車体１
に対する位置決めが良好に行われていず、フロント・バ
ンパーＷに設けられた基準ピン９５が車体１によりロボ
ット４の搬送方向とは逆方向に押圧され、第２の支持機
構部１５Ｌにおける位置センサ８５、もしくは、第２の
支持機構部１５Ｒにおける位置センサによって、第１の
支持機構部１４Ｌ及び１４Ｒの夫々における連結板部材
２０の一方の原位置からの移動量が所定以上であること
が検出された場合には、フロント・バンパーＷの外表面
部がバンパー受部Ａ１による損傷等を受ける事態を回避
すべく、そのフロント・バンパーＷのバンパー支持装置
１０からの取り外しが行われるようにされる。

【００４１】なお、上述の例においては、フロント・バ
ンパーＷを４個のバンパー把持部材１３及び一対のフッ
ク機構５５により把持するようになされているが、本発
明に係る長尺ワークの支持装置においては、バンパー把
持部材１３及びフック機構５５に加えて、フロント・バ
ンパーＷをその外表面部に損傷を与えることなく保持す
る、例えば、弾性体で成る吸着パッドが用いられるよう
になされてもよい。さらに、上述の例においては、車体
１のフロント側端部に対するフロント・バンパーの取付
けが行われるようになされているが、本発明に係る長尺
ワークの支持装置は、車体１のリア側端部に対するリア
・バンパーの取付けにも適用できること勿論である。

【００４２】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係る長尺ワークの支持装置によれば、長尺ワークの長手
方向に沿って伸びる位置をとるもとで、その長尺ワーク
をそれに設けられた複数の把持部材によって把持するこ
とにより支持する支持軸部材が、それを移動させる可動
支持部に対して、支持軸部材の長手方向に沿う第１の方
向，第１の方向に略直交する第２の方向、及び、第１の
方向及び第２の方向の両者に略直交する第３の方向の３
方向に移動し得るものとされるので、可動支持部が支持
軸部材を移動させて、それにより支持された長尺ワーク
をそれに対応する取付部に係合させるとき、長尺ワーク
と取付部とが相互間に位置ずれが生じた状態にある場合
にも、取付部に対して長尺ワークが第１，第２及び第３
の方向のいずれにも移動するものとされて、長尺ワーク
と取付部との相互間の位置ずれが自動的に修正され、そ
の結果、長尺ワークの表面部が取付部からの比較的大な
る外力が加えられることに起因する損傷を受けて外観が
損なわれることになる事態の発生を回避できることにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る長尺ワークの支持装置の一例にお
ける要部を示す概略正面図である。

【図２】本発明に係る長尺ワークの支持装置の一例にお
ける要部を示す概略平面図である。

【図３】本発明に係る長尺ワークの支持装置の一例がバ
ンパー取付作業ステーションに設置された状態を示す斜
視図である。

【図４】図１に示される例における部分を示す断面図で
ある。

【図５】図１に示される例における部分を示す一部破断
平面図である。

【図６】図１に示される例における部分を示す側面図で
ある。

【図７】図１に示される例の動作説明に供される図であ
る。

【図８】図１に示される例の動作説明に供される図であ
る。

【符号の説明】

１ 車体 ４ ロボット ５ バンパー係合部 １０ バンパー支持装置 １１ 可動支持部材 １２ 支持軸部材 １３ バンパー把持部材 １４Ｌ，１４Ｒ 第１の支持機構部 １５Ｌ，１５Ｒ 第２の支持機構部 １６Ｌ，１６Ｒ 第３の支持機構部 ３０，３９，４４，４５，５７ エアシリンダ ４２ モータ ５５ フック機構 ６０ レバー部材 ７５ フック部材 ９４ 基準孔 ９５ 基準ピン １００ 制御ユニット

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】長尺ワークを解放可能に把持する複数の把
   持部材が設けられ、選択された長尺ワークの長手方向に
   沿って伸びる位置をとって該選択された長尺ワークを上
   記複数の把持部材によって把持されるものとなす支持軸
   部材と、 該支持軸部材の両端部に係合し、上記支持軸部材をその
   長手方向に沿う第１の方向に摺動可能として支持する一
   対の第１の支持機構部と、 該一対の第１の支持機構部に夫々係合し、上記一対の第
   １の支持機構部の各々を上記第１の方向に略直交する第
   ２の方向に移動可能として支持する一対の第２の支持機
   構部と、 該一対の第２の支持機構部に夫々係合し、上記一対の第
   ２の支持機構部の各々を上記第１の方向及び第２の方向
   の両者に略直交する第３の方向に移動可能として支持す
   る一対の第３の支持機構部と、 該一対の第３の支持機構部の夫々が固着された可動支持
   部と、 該可動支持部を移動させる駆動機構部と、 を具備して構成される長尺ワークの支持装置。
2. 【請求項２】支持軸部材に設けられた複数の把持部材の
   夫々が、複数種の長尺ワークを夫々把持出来る複数のワ
   ーク係合部を有すものとされるとともに、上記支持軸部
   材が、第１の支持機構部により、上記複数の把持部材と
   共に回動可能に支持されたことを特徴とする請求項１記
   載の長尺ワークの支持装置。