JPH05298446A - 画像のエッジ検出装置 - Google Patents
画像のエッジ検出装置Info
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- JPH05298446A JPH05298446A JP4103244A JP10324492A JPH05298446A JP H05298446 A JPH05298446 A JP H05298446A JP 4103244 A JP4103244 A JP 4103244A JP 10324492 A JP10324492 A JP 10324492A JP H05298446 A JPH05298446 A JP H05298446A
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- Japan
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- output
- mask
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- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
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- G06T7/12—Edge-based segmentation
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/20—Special algorithmic details
- G06T2207/20048—Transform domain processing
- G06T2207/20061—Hough transform
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
- G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle
- G06T2207/30256—Lane; Road marking
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】二次元平面に投影された画像から白線のエッジ
を検出するに当たって、指向性を持つ複数のマスクフィ
ルタを用いて、エッジの方向をノイズに影響されずに、
精度良く推定することを目的とする。 【構成】撮像装置から入力した画像データに対して、指
向性を持つマスクフィルタを有するエッジ検出装置２２
ａ〜２２ｎに供給し、各エッジ検出装置からの出力を最
大方向検出装置に加え、エッジの最大方向、最大方向の
両隣エッジ、最大方向のエッジを検出する。そして、そ
れらの検出されたデータを補間装置２６を介して処理す
ることにより、エッジの方向とエッジの強度を求める。
を検出するに当たって、指向性を持つ複数のマスクフィ
ルタを用いて、エッジの方向をノイズに影響されずに、
精度良く推定することを目的とする。 【構成】撮像装置から入力した画像データに対して、指
向性を持つマスクフィルタを有するエッジ検出装置２２
ａ〜２２ｎに供給し、各エッジ検出装置からの出力を最
大方向検出装置に加え、エッジの最大方向、最大方向の
両隣エッジ、最大方向のエッジを検出する。そして、そ
れらの検出されたデータを補間装置２６を介して処理す
ることにより、エッジの方向とエッジの強度を求める。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、画像情報から画像のエ
ッジを検出する装置に係り、例えば、自動車を自動走行
させるに当たり、道路から得られる画像情報（例えば、
白線情報）を取り出すため白線のエッジを検出する装置
に関する。
ッジを検出する装置に係り、例えば、自動車を自動走行
させるに当たり、道路から得られる画像情報（例えば、
白線情報）を取り出すため白線のエッジを検出する装置
に関する。
【０００２】
【発明の技術的背景および先行技術】自動車を自動走行
させるに当たっては、道路上において走行のためのガイ
ドとなる情報が必要である。そのために、道路上の白線
は重要な情報である。この白線が工事等により消えたり
していなければ、その情報を頼りに、自動車を道なりに
自動走行させることが可能となる。
させるに当たっては、道路上において走行のためのガイ
ドとなる情報が必要である。そのために、道路上の白線
は重要な情報である。この白線が工事等により消えたり
していなければ、その情報を頼りに、自動車を道なりに
自動走行させることが可能となる。
【０００３】このために、従来、白線信号のエッジを、
ｓｏｂｅｌにより求めていた。これは、エッジの方向を
求めるために図１３で示す縦方向のエッジを求めるマス
クＭV と、横方向のエッジを求めるマスクＭH の積和よ
り次の式で方向を求める。
ｓｏｂｅｌにより求めていた。これは、エッジの方向を
求めるために図１３で示す縦方向のエッジを求めるマス
クＭV と、横方向のエッジを求めるマスクＭH の積和よ
り次の式で方向を求める。
【０００４】
【数１】
【０００５】ところが、この方法では、マスクの大きさ
が３×３なのでノイズの影響を極めて受け易かった。
が３×３なのでノイズの影響を極めて受け易かった。
【０００６】そのほかにも、エッジを検出する方法とし
て、▽2 Ｇを利用した方法も提案されているが、マスク
サイズが広いため狭い間隔で並んだエッジに対する検出
能力に問題があった。
て、▽2 Ｇを利用した方法も提案されているが、マスク
サイズが広いため狭い間隔で並んだエッジに対する検出
能力に問題があった。
【０００７】そして、これらの技術により検出したエッ
ジ信号から直線を求めるためにhough 変換を用いる。
ジ信号から直線を求めるためにhough 変換を用いる。
【０００８】hough 変換は点（ｘ、ｙ）についてρ−θ
空間で ρ＝ｘcos θ＋ｙsin θ の式により曲線に変換することで、これを複数の点につ
いて行うと、曲線の交点は複数の点を通る直線の候補と
なる。
空間で ρ＝ｘcos θ＋ｙsin θ の式により曲線に変換することで、これを複数の点につ
いて行うと、曲線の交点は複数の点を通る直線の候補と
なる。
【０００９】ところが、hough 変換を単純に行うと、あ
る点を通る全ての直線を候補としてしまうため、図１４
に示すように簾状のパターンに対しては誤った候補が多
数現れてしまう。
る点を通る全ての直線を候補としてしまうため、図１４
に示すように簾状のパターンに対しては誤った候補が多
数現れてしまう。
【００１０】
【発明が解決しようとする問題点】上記のような従来技
術においては、簾状のパターンに対しては誤った候補が
多数現れ、またノイズに対してもエッジの角度を誤って
検出し易いという問題が存在した。
術においては、簾状のパターンに対しては誤った候補が
多数現れ、またノイズに対してもエッジの角度を誤って
検出し易いという問題が存在した。
【００１１】そこで、本発明は、エッジの方向をノイズ
に影響されずに精度良く求めることを目的とする。
に影響されずに精度良く求めることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、任意の画素に於いて、複数の方向でエ
ッジを検出するエッジ検出手段と、前記エッジ検出手段
の出力より２つ以上の出力を選択するエッジ出力選択手
段と、前記エッジ出力選択手段で選択された各出力とそ
の各方向より、真のエッジ出力とその方向を推定する手
段と、で構成されることを特徴とする。
めに、本発明は、任意の画素に於いて、複数の方向でエ
ッジを検出するエッジ検出手段と、前記エッジ検出手段
の出力より２つ以上の出力を選択するエッジ出力選択手
段と、前記エッジ出力選択手段で選択された各出力とそ
の各方向より、真のエッジ出力とその方向を推定する手
段と、で構成されることを特徴とする。
【００１３】また、本発明は、任意の画素に於いて、複
数の方向でエッジを検出するエッジ検出手段と、前記エ
ッジ検出手段の出力で、エッジ出力の大きいものから２
つ以上の出力を選択するエッジ出力選択手段と、前記エ
ッジ出力選択手段で選択された各出力とその各方向よ
り、真のエッジ出力とその方向を推定する手段と、で構
成されることを特徴とする。
数の方向でエッジを検出するエッジ検出手段と、前記エ
ッジ検出手段の出力で、エッジ出力の大きいものから２
つ以上の出力を選択するエッジ出力選択手段と、前記エ
ッジ出力選択手段で選択された各出力とその各方向よ
り、真のエッジ出力とその方向を推定する手段と、で構
成されることを特徴とする。
【００１４】
【作用】上記のように、本発明では特定の方向に対して
選択的出力を持つ長いマスクを組合せ、出力結果を補間
してエッジの方向を求めることでノイズに影響されにく
く、且つ、角度を精度良く求めるようにしている。
選択的出力を持つ長いマスクを組合せ、出力結果を補間
してエッジの方向を求めることでノイズに影響されにく
く、且つ、角度を精度良く求めるようにしている。
【００１５】
【実施例】本発明に係る画像処理装置について、以下図
面を参照して説明する。
面を参照して説明する。
【００１６】図１は、本発明に係る画像処理装置の構成
の一例を示すブロック図である。
の一例を示すブロック図である。
【００１７】図１において、撮像装置１０により撮影し
た被写体の画像信号を得、この信号を画像処理装置１２
により処理して、道路の白線検出を行い、処理画像出力
装置１４により出力する。本発明は、この画像処理装置
１２に用いられるエッジ検出装置を提案するもので、そ
の構成を図２に示す。
た被写体の画像信号を得、この信号を画像処理装置１２
により処理して、道路の白線検出を行い、処理画像出力
装置１４により出力する。本発明は、この画像処理装置
１２に用いられるエッジ検出装置を提案するもので、そ
の構成を図２に示す。
【００１８】エッジ検出装置２０は、複数のｎ方向エッ
ジ検出装置２２ａ乃至２２ｎ、最大方向検出装置２４、
補間装置２６から構成される。
ジ検出装置２２ａ乃至２２ｎ、最大方向検出装置２４、
補間装置２６から構成される。
【００１９】ここで、複数のｎ方向エッジ検出装置２２
ａ乃至２２ｎの一例を図３に示す。
ａ乃至２２ｎの一例を図３に示す。
【００２０】図３はこのエッジ検出装置に用いられる９
０度方向のマスクＭ90の形である。
０度方向のマスクＭ90の形である。
【００２１】この例ではマスクサイズが５×２１なので
３×３のsobel に比べるとノイズによる影響は約１１db
改善される。
３×３のsobel に比べるとノイズによる影響は約１１db
改善される。
【００２２】本発明では、図３に示すようなマスクを、
図４に示すように、一定の角度だけずらしていったもの
と画像データとの積和演算を行い、最大値を出力する方
向を得る。図２において、第１方向エッジ検出装置２２
ａ乃至第ｎ方向エッジ検出装置２２ｎの内の単一のマス
クに対するエッジの角度と出力の関係は図５に示すよう
になる。ピークの近傍は直線で近似できるので最大値を
出したマスクに近い角度のマスクの出力から真のピーク
を推定できる。最大値は、最大方向検出装置２４により
検出される。ここで、マスクの幅をＷとし、長さをＬと
すると、
図４に示すように、一定の角度だけずらしていったもの
と画像データとの積和演算を行い、最大値を出力する方
向を得る。図２において、第１方向エッジ検出装置２２
ａ乃至第ｎ方向エッジ検出装置２２ｎの内の単一のマス
クに対するエッジの角度と出力の関係は図５に示すよう
になる。ピークの近傍は直線で近似できるので最大値を
出したマスクに近い角度のマスクの出力から真のピーク
を推定できる。最大値は、最大方向検出装置２４により
検出される。ここで、マスクの幅をＷとし、長さをＬと
すると、
【００２３】
【数２】
【００２４】のとき、強度Ｉは
【００２５】
【数３】
【００２６】となり、もし、θが十分に小さければ（θ
＝１０度で誤差は約１パーセント）
＝１０度で誤差は約１パーセント）
【００２７】
【数４】
【００２８】となる。
【００２９】
【数５】
【００３０】のとき、強度Ｉは
【００３１】
【数６】
【００３２】となる。例えば、Ｗ＝５、Ｌ＝２１の場合
【００３３】
【数７】
【００３４】となる。
【００３５】そこで、この方向のマスクの出力から図７
に示す手順で、図２に示す補間装置２６によりエッジの
真の方向を求める。そのために、図５におけるグラフ上
に、図６に示すようにθ-1、θ0 、θ1 を定め、そのと
きの積和出力（強度）ＩをそれぞれＩ-1、Ｉ0 、Ｉ1 と
し、積和出力が最大値となるθ方向をθm 、その出力を
Ｉm とすると、図７によればＩ-1がＩ1 よりも小である
ときは
に示す手順で、図２に示す補間装置２６によりエッジの
真の方向を求める。そのために、図５におけるグラフ上
に、図６に示すようにθ-1、θ0 、θ1 を定め、そのと
きの積和出力（強度）ＩをそれぞれＩ-1、Ｉ0 、Ｉ1 と
し、積和出力が最大値となるθ方向をθm 、その出力を
Ｉm とすると、図７によればＩ-1がＩ1 よりも小である
ときは
【００３６】
【数８】
【００３７】
【数９】
【００３８】Ｉ-1がＩ1 よりも大であるときは
【００３９】
【数１０】
【００４０】
【数１１】
【００４１】となり、ｂ＝Ｉ0 −ａθ0 とすると Ｉm ＝ａθm ＋ｂ となる。
【００４２】次に、図２に示す補間装置２６の補間方式
について幾つかの例を挙げて説明する。
について幾つかの例を挙げて説明する。
【００４３】図８に示す２直線の交点による４点補間に
ついて説明する。
ついて説明する。
【００４４】方向性フィルタの角度に対する出力が最大
値の前後で線形に減少すると仮定する。
値の前後で線形に減少すると仮定する。
【００４５】ｎ方向の方向性フィルタの出力のうち最大
の出力を出す方向がθ0 、のときに、θ-1、θ0 、
θ1 、θ2 方向の積和出力がそれぞれＩ-1、Ｉ0 、
Ｉ1 、Ｉ2 、となっているとして、最大値となるθ方向
をθm 、その出力をＩm とする。直交座標で点（θ-1、
Ｉ-1）と点（θ0 、Ｉ0 ）を結ぶ直線と、点（θ1 、Ｉ
1 ）と点（θ2 、Ｉ2 ）を結ぶ直線から交点（θm 、Ｉ
m ）を求める。点（θ-1、Ｉ-1）と点（θ0 、Ｉ0 ）を
結ぶ直線の式と、点（θ1 、Ｉ1 ）と点（θ2 、Ｉ2 ）
を結ぶ直線の式はそれぞれ Ｉ＝ａ1 θ＋ｂ1 Ｉ＝ａ2 θ＋ｂ2 である。よって交点（θm 、Ｉm ）は
の出力を出す方向がθ0 、のときに、θ-1、θ0 、
θ1 、θ2 方向の積和出力がそれぞれＩ-1、Ｉ0 、
Ｉ1 、Ｉ2 、となっているとして、最大値となるθ方向
をθm 、その出力をＩm とする。直交座標で点（θ-1、
Ｉ-1）と点（θ0 、Ｉ0 ）を結ぶ直線と、点（θ1 、Ｉ
1 ）と点（θ2 、Ｉ2 ）を結ぶ直線から交点（θm 、Ｉ
m ）を求める。点（θ-1、Ｉ-1）と点（θ0 、Ｉ0 ）を
結ぶ直線の式と、点（θ1 、Ｉ1 ）と点（θ2 、Ｉ2 ）
を結ぶ直線の式はそれぞれ Ｉ＝ａ1 θ＋ｂ1 Ｉ＝ａ2 θ＋ｂ2 である。よって交点（θm 、Ｉm ）は
【００４６】
【数１２】
【００４７】
【数１３】
【００４８】となる。
【００４９】次に、図９に示すベクトル合成による２点
補間について説明する。
補間について説明する。
【００５０】ｎ方向の方向性フィルタの出力のうち最大
の出力を出す方向がθ0 で次に大きい出力を出す方向が
θ1 のときに、θ0 、θ1 方向の積和出力がぞれぞれＩ
0 、Ｉ1 となっているとする。最大値となるθ方向をθ
m 、その出力をＩm とする。極座標で示したベクトルＶ
m ＝（θm 、Ｉm ）がベクトルＶ0 ＝（θ0 、Ｉ0 ）、
Ｖ1 ＝（θ1 、Ｉ1 ）に分解されているとして、Ｖ0 、
Ｖ1 よりＶm を求める。
の出力を出す方向がθ0 で次に大きい出力を出す方向が
θ1 のときに、θ0 、θ1 方向の積和出力がぞれぞれＩ
0 、Ｉ1 となっているとする。最大値となるθ方向をθ
m 、その出力をＩm とする。極座標で示したベクトルＶ
m ＝（θm 、Ｉm ）がベクトルＶ0 ＝（θ0 、Ｉ0 ）、
Ｖ1 ＝（θ1 、Ｉ1 ）に分解されているとして、Ｖ0 、
Ｖ1 よりＶm を求める。
【００５１】Ｖ0 、Ｖ1 にそれぞれ直交する直線の式は ρ0 ＝ｘcos θ0 ＋ｙcos θ0 ρ1 ＝ｘcos θ1 ＋ｙcos θ1 だから、交点（ｘ、ｙ）は
【００５２】
【数１４】
【００５３】
【数１５】
【００５４】となる。よってＶm は
【００５５】
【数１６】
【００５６】
【数１７】
【００５７】となる。
【００５８】図１０に示す２点補間について説明する。
方向性フィルタの角度に対する出力が最大値の前後で線
形に減少し、すその幅が方向性フィルタの間隔の２倍に
等しいとすると仮定する。
方向性フィルタの角度に対する出力が最大値の前後で線
形に減少し、すその幅が方向性フィルタの間隔の２倍に
等しいとすると仮定する。
【００５９】ｎ方向の方向性フィルタの出力のうち、最
大の出力を出す方向がθ0 で、次に大きい出力を出す方
向がθ1 のときに、θ0 、θ1 方向の積和出力がそれぞ
れＩ 0 、Ｉ1 となっているとする。最大値となるθ方向
をθm 、その出力をＩm として点（θ-1、Ｉ-1）と点
（θ0 、Ｉ0 ）から最大値（θm 、Ｉm ）を求める。
大の出力を出す方向がθ0 で、次に大きい出力を出す方
向がθ1 のときに、θ0 、θ1 方向の積和出力がそれぞ
れＩ 0 、Ｉ1 となっているとする。最大値となるθ方向
をθm 、その出力をＩm として点（θ-1、Ｉ-1）と点
（θ0 、Ｉ0 ）から最大値（θm 、Ｉm ）を求める。
【００６０】
【数１８】
【００６１】となる。
【００６２】ここで図１１にsobel 、▽2 Ｇ、本願発明
の各方式での角度の検出誤差を示す。１６０度から１７
０度のノイズを加えたエッジについて各方式で処理し、
本来のエッジ角度と検出された角度の差の平均を示して
いる。Ｓ／Ｎ比が低下しても誤差が少ないことがわか
る。
の各方式での角度の検出誤差を示す。１６０度から１７
０度のノイズを加えたエッジについて各方式で処理し、
本来のエッジ角度と検出された角度の差の平均を示して
いる。Ｓ／Ｎ比が低下しても誤差が少ないことがわか
る。
【００６３】図１２に、sobel 、▽2 Ｇ、本願発明の各
方式での角度の誤差の分散を示す。Ｓ／Ｎ比が低下して
も分散が小さいことがわかる。
方式での角度の誤差の分散を示す。Ｓ／Ｎ比が低下して
も分散が小さいことがわかる。
【００６４】以上のように、本発明によれば、特定の方
向に対して選択的出力を持つ長いマスクを組合せ、その
出力結果を補間してエッジの方向を求めるようにしたの
で、ノイズに影響されにくく、且つ、エッジの角度が精
度良く求められる。
向に対して選択的出力を持つ長いマスクを組合せ、その
出力結果を補間してエッジの方向を求めるようにしたの
で、ノイズに影響されにくく、且つ、エッジの角度が精
度良く求められる。
【図１】本発明に係る画像処理装置のブロック図であ
る。
る。
【図２】本発明に係るエッジ検出装置のブロック図であ
る。
る。
【図３】本発明に係るエッジ検出用マスクを示す図であ
る。
る。
【図４】マスクとエッジの角度の関係を示す図である。
【図５】マスクとエッジの角度とマスク出力の強度の関
係を示す図である。
係を示す図である。
【図６】マスクとエッジの角度とマスク出力の強度の関
係から補間出力を求めるための説明図である。
係から補間出力を求めるための説明図である。
【図７】図６からエッジの真の方向を求めるための手順
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図８】２直線の交点による４点補間を説明するための
図である。
図である。
【図９】ベクトルの合成による２点補間を説明するため
の図である。
の図である。
【図１０】２点補間を説明するための図である。
【図１１】角度の誤差の平均を示す図である。
【図１２】角度の誤差の分散の平均を示す図である。
【図１３】ソーベルのマスクを示す図である。
【図１４】hough 変換による誤った候補を示す図であ
る。
る。
１０…撮像装置 １２…画像処理装置 １４…処理画像出力装置 ２２…エッジ方向検出装置 ２４…最大方向検出装置 ２６…補間装置
Claims (3)
- 【請求項１】任意の画素に於いて、複数の方向でエッジ
を検出するエッジ検出手段と、 前記エッジ検出手段の出力より２つ以上の出力を選択す
るエッジ出力選択手段と、 前記エッジ出力選択手段で選択された各出力とその各方
向より、真のエッジ出力とその方向を推定する手段と、
で構成される画像のエッジ検出装置。 - 【請求項２】任意の画素に於いて、複数の方向でエッジ
を検出するエッジ検出手段と、 前記エッジ検出手段の出力で、エッジ出力の大きいもの
から２つ以上の出力を選択するエッジ出力選択手段と、 前記エッジ出力選択手段で選択された各出力とその各方
向より、真のエッジ出力とその方向を推定する手段と、
で構成される画像のエッジ検出装置。 - 【請求項３】請求項１、２記載のエッジ検出手段は、各
マスクの角度はマスクの縦と横の寸法からθ＜ tan
-1（横／縦）以内に設定することを特徴とする画像のエ
ッジ検出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04103244A JP3073599B2 (ja) | 1992-04-22 | 1992-04-22 | 画像のエッジ検出装置 |
| US08/049,524 US5398292A (en) | 1992-04-22 | 1993-04-20 | Edge detecting apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04103244A JP3073599B2 (ja) | 1992-04-22 | 1992-04-22 | 画像のエッジ検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05298446A true JPH05298446A (ja) | 1993-11-12 |
| JP3073599B2 JP3073599B2 (ja) | 2000-08-07 |
Family
ID=14349032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04103244A Expired - Fee Related JP3073599B2 (ja) | 1992-04-22 | 1992-04-22 | 画像のエッジ検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5398292A (ja) |
| JP (1) | JP3073599B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009288867A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Toyota Motor Corp | 道路区画線検出装置および道路区画線検出方法 |
| JP2014021525A (ja) * | 2012-07-12 | 2014-02-03 | Honda Motor Co Ltd | 走行区分線検出装置 |
| JP2014026497A (ja) * | 2012-07-27 | 2014-02-06 | Olympus Corp | エッジ方向判別装置 |
Families Citing this family (67)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6067379A (en) | 1988-12-09 | 2000-05-23 | Cognex Corporation | Method and apparatus for locating patterns in an optical image |
| US6026176A (en) | 1995-07-25 | 2000-02-15 | Cognex Corporation | Machine vision methods and articles of manufacture for ball grid array inspection |
| US20030174864A1 (en) * | 1997-10-27 | 2003-09-18 | Digital Biometrics, Inc. | Gambling chip recognition system |
| US5987172A (en) * | 1995-12-06 | 1999-11-16 | Cognex Corp. | Edge peak contour tracker |
| US5845007A (en) * | 1996-01-02 | 1998-12-01 | Cognex Corporation | Machine vision method and apparatus for edge-based image histogram analysis |
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