JPH05301193A - 自動機の関節部配線構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 自動機の関節部配線構造に関し、関節部に挿
通する配線の断線をなくすことを目的とする。 【構成】 関節部３を貫通する配線用孔3aに通す配線
は、複数の並行する配線４で前記関節部のほぼ回動軸心
を通り関節部の両側に固設した可撓性ケーブルホルダ５
で保持するか、あるいは予め、縄状に緩く撚った配線４
を可撓性のないケーブルホルダ15で保持するか、あるい
は予め、縄状に緩く撚った配線４を可撓性ケーブルホル
ダ５で保持するように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動機の関節部配線構
造に関する。自動機、例えばロボットは耐久性、即ち長
寿命を保証する観点から寿命に大きく関与する関節部の
配線に余長を持たせるためロボット自体が大形化した
り、逆に小形化を重視するため配線に余長が取れず断線
等してロボットの寿命を短くしてしまう。そのため、関
節部において断線の恐れのない配線構造が要望されてい
る。

【０００２】

【従来の技術】図２の要部側断面図に示すように、ロボ
ットの従来の関節部配線構造は、回動軸心に軸受ハウジ
ング11a を備える第１アーム11と第１アーム11の軸受ハ
ウジング11a に嵌設した軸受11b に回動自在に枢着する
軸部12a を有する第２アーム12とで構成した関節部13の
軸部12a を貫通する配線用孔13a に、複数（図は２本を
示す）の並行する配線14を通し、その配線14を関節部13
の両側の第１アーム11及び第２アーム12の内側面にそれ
ぞれ固設したケーブルホルダ15にバンド15a で締め付け
保持し構成している。

【０００３】そして、第１アーム11は第２のアーム12に
対し、関節部13に設けられた図示しない歯車駆動機構に
より軸心Ａを中心に矢印方向±180 °に回動するように
構成されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな上記関節部の配線構造によれば、関節部の貫通孔に
通した配線は、第１アームの回動動作に伴って保持した
ケーブルホルダ間で捩じられ、保持位置で集中応力が生
じ疲労により断線障害を引き起こすといった問題があっ
た。

【０００５】上記問題点に鑑み、本発明は関節部に挿通
する配線の断線をなくすことができる自動機の関節部配
線構造を提供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の自動機の関節部配線構造においては、関節
部を貫通する配線用孔に通す配線は、該関節部のほぼ回
動軸心を通り関節部両側に固設した可撓性ケーブルホル
ダで保持する。あるいは、その配線は予め、縄状に撚り
合わせて配線するように構成する。あるいは、予め、縄
状に撚り合わせた配線を可撓性ケーブルホルダで保持す
るように構成する。

【０００７】

【作用】配線は、関節部のほぼ回動軸心を通り関節部両
側に固設した可撓性ケーブルホルダで保持することによ
り、アームの回動に伴って動く配線に従いケーブルホル
ダは柔軟に撓み保持部に生じる集中応力を軽減すること
ができる。

【０００８】あるいは、配線が予め、縄状に撚り合わせ
てあることにより、アームの回動に従う捩じり癖を予
め、付けておくことができ、配線はアームの回動に従っ
て捩じられ且つ柔軟に湾曲するため、配線の保持部に生
じる集中応力を軽減することができる。

【０００９】あるいは、予め、縄状に撚り合わせた配線
を可撓性ケーブルホルダで保持することにより、さらに
配線の保持部に生じる集中応力を軽減することができ
る。

【００１０】

【実施例】以下、図面に示した実施例に基づいて本発明
の要旨を詳細に説明する。図１の要部側断面図に示すよ
うに、ロボットの関節部配線構造は、第１アーム１と第
２アーム２間の関節部３（この関節部３の構成は従来の
図２の関節部13と同じで説明を省略する）を貫通する配
線用孔3aに、予め、縄状に撚り合わせた配線４（図は２
本の被覆電線が撓み且つ捩じり易いように緩く撚り合わ
せてある）を通し、その配線４を関節部３の両側の第１
アーム１及び第２アーム２の内側面にそれぞれ固設し
た、ばね性を有するＬ形折曲の可撓性ケーブルホルダ５
（素材はばね用ステンレス薄板あるいはピアノ線）にバ
ンド5aで締め付け保持し構成する。

【００１１】あるいは、図示はしないが従来どおりの並
行する配線を通し可撓性ケーブルホルダで配線を保持す
るか、あるいは逆に、縄状に撚り合わせた配線を通し従
来の可撓性のないケーブルホルダで保持するように構成
する。

【００１２】このように構成することにより、ケーブル
ホルダは、可撓性（ばね性）を有するため第１アームの
回動に伴って動く配線に従いケーブルホルダは柔軟に撓
み保持部に生じる集中応力を軽減する。

【００１３】また、配線は予め、縄状に撚り合わせてあ
るためアームの回動に従う捩じり癖を予め、付けておく
ことができ、配線は第１アームの回動に従って捩じられ
且つ柔軟に湾曲するため、配線の保持部に生じる集中応
力を軽減することができる。

【００１４】そして、図１の実施例のように可撓性ケー
ブルホルダで縄状に撚り合わせた配線を保持する構成は
それぞれの上記作用の相乗作用により保持部に生じる集
中応力を一層に軽減することができる。

【００１５】

【発明の効果】以上、詳述したように本発明によれば、
関節部に挿通する配線の断線をなくすことができるた
め、ロボットなどの自動機の関節部の配線に適用して自
動機の小形、長寿命化を図ることができるといった産業
上極めて有用な効果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明による一実施例の要部側断面図

【図２】 従来技術による要部側断面図

【符号の説明】

１は第１アーム ２は第２アーム ３は関節部 3aは配線用孔 ４は配線 ５は可撓性ケーブルホルダ 15はケーブルホルダ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 関節部(3) を貫通する配線用孔(3a)に通
   す配線は、複数の並行する配線(4) で前記関節部(3) の
   ほぼ回動軸心を通り関節部(3) の両側に固設した可撓性
   ケーブルホルダ(5) で保持することを特徴とする自動機
   の関節部配線構造。
2. 【請求項２】 関節部(3) を貫通する配線用孔(3a)に通
   す配線は予め、縄状に撚り合わせた配線(4) で、且つ前
   記関節部(3) のほぼ回動軸心を通り関節部(3) の両側に
   固設した可撓性のないケーブルホルダ(15)で保持するこ
   とを特徴とする自動機の関節部配線構造。
3. 【請求項３】 請求項２記載の予め、縄状に撚り合わせ
   た配線(4) と請求項１記載の可撓性ケーブルホルダ(5)
   とを組み合わせてなることを特徴とする自動機の関節部
   配線構造。