JPH0530251U - 油圧掘削機における微操作モード切換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 作業機を一時的に微操作する必要があると
き、簡単に微操作モードに切り換えて正確な作業を可能
とする。 【構成】 微操作モード切換スイッチ１２と、操作弁の
上流と下流の油圧をパイロット圧として、パイロット圧
の圧力差の増加により容量制御シリンダ７を介して油圧
ポンプ２の容量を減少させるように切り換えるロードセ
ンシング弁８と、微操作モード切換スイッチからの切換
信号により、ロードセンシング弁のパイロット圧の圧力
差を減少させて、油圧ポンプ２の容量を減少させる電気
信号を出力するコントローラ１５を備えた。また、油圧
ポンプの容量センサ１３、エンジンの回転数センサ１
４、アクチュエータの油圧センサ１０とを追加し、これ
らの信号を入力し、標準操作モード時および微操作モー
ド時の所定馬力において、エンジンの最小燃費制御信号
を演算し、ロードセンシング制御装置と、エンジンのガ
バナ駆動装置に出力するコントローラを備えた。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は油圧掘削機の作業機を一時的に微操作する必要があるとき、例えば整 地作業とか、ダンプベッセル上での位置合わせ作業等において、簡単に微操作モ ードに切り換えて正確な作業を可能とすると共に、通常作業では微操作モードを 簡単に解除することにより、操作性および作業効率の向上を図ることを目的とす る油圧掘削機の微操作モード切換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

従来、油圧掘削機における整地作業とか、ダンプベッセル上での位置合わせ作 業等作業機を一時的に微操作する必要があるときは、油圧ポンプの容量Ｖを一定 （ポンプの吸収トルクＴはｋを比例定数、Ｐを負荷圧とするとＴ＝ｋＰ×Ｖで表 されるため、一定負荷圧Ｐ０に対しては図６に示すエンジントルクカーブのよう に、油圧ポンプの吸収トルクＴ０＝一定）にして、油圧ポンプを駆動するエンジ ン回転数をＮ２，Ｎ３（ｒｅｖ／ｍｉｎ）のように低下させて微操作モードに必 要な油量、即ち、Ｖ・Ｎ２，Ｖ・Ｎ３（ｃｃ／ｍｉｎ）を得ていた。 また、図７に示すようにエンジンの噴射燃料を一定（回転数はほぼ一定）にし て、微操作モードに切り換えることにより油圧ポンプの容量Ｖを低下させる（ポ ンプの吸収トルクＴはｋを比例定数、Ｐを負荷圧とするとＴ＝ｋＰ×Ｖで表され るため、一定負荷圧Ｐ０に対してはＶを低下させることは油圧ポンプの吸収トル クをＴS →Ｔl に低下させる）方法により油圧ポンプの油量を減少させていた。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、前記図６に示すように油圧ポンプの容量Ｖを一定にした状態で エンジン回転数を低下させて油圧ポンプの油量を減少させる方法では、所定負荷 圧Ｐに対応する油圧ポンプの吸収トルクＴ０とのマッチング点Ａ２Ａ３はエンジ ンの等燃費カーブＢ（中心が１００％）の中心から遠ざかるため、その分エンジ ンの燃費が低下する欠点があると共に、油圧掘削機の作業中に前記エンジン回転 数を調整する操作を頻繁に行うことはオペレータの疲労を伴う問題があった。 また前記図７に示すような方法では、図５同様に所定負荷圧Ｐに対応する油圧 ポンプの吸収トルクはＴS →Ｔl に低下するため、油圧ポンプとのマッチング点 はＡS →Ａl に移動してエンジンの等燃費カーブＣ（中心が１００％）の中心か ら遠ざかるため、その分エンジンの燃費が低下する欠点があると共に、ロードセ ンシング制御していないため、低下した油圧ポンプの吸収トルクはＴl では油圧 ポンプの容量が少ないため、操作弁を操作量の少ない狭い範囲内で制御しなけれ ばならず、操作性を低下させる欠点があった。 また、油圧掘削機の作業中に前記微操作モードと通常操作モード等との切換操 作を頻繁に行うことはオペレータの疲労を伴う問題があった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は前記従来の技術における課題を解決するためになされたもので、請求 項１は可変容量型油圧ポンプと、前記油圧ポンプによって駆動されるアクチュエ ータと、前記油圧ポンプとアクチュエータ間の管路に介在する操作弁と、前記油 圧ポンプの容量制御シリンダと、微操作モード切換スイッチと、前記操作弁の上 流と、下流の油圧をパイロット圧として、該パイロット圧の圧力差の増加により 前記容量制御シリンダを介して前記油圧ポンプの容量を減少させるように切り換 えるロードセンシング弁と、前記微操作モード切換スイッチからの切換信号を入 力することにより、前記容量制御シリンダを介して前記油圧ポンプの容量を減少 させるように作用する所定の電気信号を出力するコントローラとからなる。 請求項２は請求項１におけるコントローラから出力される所定の電気信号はロ ードセンシング弁のソレノイドに入力して、容量制御シリンダを介して油圧ポン プの容量を減少させるように作用する。

【０００５】 請求項３は可変容量型油圧ポンプと、該油圧ポンプを駆動するエンジンと、前 記油圧ポンプによって駆動されるアクチュエータと、前記油圧ポンプとアクチュ エータ間の管路に介在する操作弁と、前記油圧ポンプのロードセンシング制御装 置と、前記油圧ポンプの容量センサと、前記エンジンの回転数センサと、前記ア クチュエータの油圧センサと、微操作モード切換スイッチとからなり、前記容量 センサ、エンジンの回転数センサ、アクチュエーの油圧センサの各信号を入力し 、前記微操作モード切換スイッチにより指定された所定馬力においてエンジンが 最小燃費で運転される制御信号を演算し、前記ロードセンシング制御装置と、エ ンジンのガバナ駆動装置に出力するコントローラを備える。 請求項４は請求項３におけるエンジンが最小燃費で運転される制御信号はエン ジン等馬力カーブ上の最小燃費となる、エンジントルクとエンジン回転数により 設定され、 請求項５は請求項１、請求項３における微操作モード切換スイッチはアクチュ エータの操作レバーに設置される。

【０００６】

【作用】

前記構成によれば次のように作用する。 請求項１は、油圧掘削機において標準操作モードによりアクチュエータを駆動 するときに操作レバーにより操作弁を操作すると、該操作弁の上流と下流の圧力 差をパイロット圧とするロードセンシング弁は、前記パイロット圧の圧力差が増 加して前記容量制御シリンダを介して前記油圧ポンプの容量を減少させるように 切り換わり、前記操作弁の上流と下流の圧力性一定になるように制御される。 微操作モードによりアクチュエータを駆動するときは、微操作モード切換スイ ッチからコントローラに切換信号が入力されると、該コントローラから前記容量 制御シリンダを介して前記油圧ポンプの容量を減少させるように作用する所定の 電気信号を出力する。 請求項２は、前記コントローラから出力される所定の電気信号はロードセンシ ング弁のソレノイドに入力して、容量制御シリンダを介して油圧ポンプの容量を 減少させるように作用する。

【０００７】 請求項３は、油圧掘削機において微操作モードによりアクチュエータを駆動す るときは、微操作モード切換スイッチからコントローラに切換信号が入力される と、コントローラに記憶されている微操作モード用所定馬力においてエンジンが 最小燃費で運転される制御信号を演算し、該制御信号により前記ロードセンシン グ弁を切り換えて前記容量制御シリンダを介して油圧ポンプの容量を低減させる ことにより、操作レバーの同じ操作量に対して可変容量型油圧ポンプの容量を低 減させることができ、また、エンジンのガバナ駆動装置に出力することにより低 下されたエンジン馬力に対して最小燃費でエンジンを運転することができる。 請求項４は、エンジンが最小燃費で運転される制御信号はエンジン等馬力カー ブ上の最小燃費となるエンジントルクとエンジン回転数により設定される。 請求項４は、前記エンジンが最小燃費で運転される制御信号はエンジン等馬力 カーブ上の最小燃費となるエンジントルクとエンジン回転数により設定される。 請求項５は、前記微操作モード切換スイッチはアクチュエータの操作レバーに 設置されているため、作業機を操作中においても微操作モード切換スイッチを押 したり、離すことによって簡単に微操作モードと標準操作モードとに切換えるこ とができる。

【０００８】

【実施例】

以下に本考案の実施例につき添付図面を参照して詳述する。 図１は本発明の第１実施例における制御回路を示す図、図２は本発明の第２実 施例における制御回路を示す図、図３は図２におけるコントローラの詳細を示す 図、図４は前記エンジンのトルク−回転数カーブを示す図、図５は前記エンジン によって駆動される油圧ポンプの油圧−容量カーブを示す図である。 図１において、１はエンジン、２は該エンジン１によって駆動される油圧ポン プ、３は作業機アクチュエータ、４は前記油圧ポンプ２と作業機アクチュエータ ３を接続する管路５、１１に介設された操作弁、６は該操作弁４を操作するため のパイロット操作弁、６ａは該パイロット操作弁６の操作レバー、７は前記油圧 ポンプ２の斜板２ａを駆動するための容量制御シリンダ、８は該容量制御シリン ダ７の制御圧を切り換えるためのロードセンシング弁、９は容量制御シリンダ７ の制御圧源としての制御ポンプ、１２は油圧掘削機の微操作モード切換スイッチ 、１２ａは該切換スイッチ１２を開位置に保持するばね、１５は微操作モード切 換スイッチ１２から切換信号を入力し、前記油圧ポンプ２の容量低減信号ｉV を 前記ロードセンシング弁８のソレノイド８ａに出力するコントローラ、８ｂは前 記そう４の上流管路５に接続されたロードセンシング弁８のパイロットシリンダ 、８ｃは前記操作弁４の下流管路１１に接続されたロードセンシング弁８のパイ ロットシリンダ、８ｄはロードセンシング弁８の差圧設定ばね、７ａは容量制御 シリンダ７のボトム室７ｂに設けられ、ピストン７ｄをロッド室７ｃ方向に付勢 するばね、７ｅはピストン７ｄを斜板２ａに連結するためのピストンロッド、１ ６は作動油タンクである。

【０００９】 次に前記図１の構成による作用について説明する。 油圧掘削機を標準操作モードで作業しようとするときは、微操作モード切換ス イッチ１２を押さない。このとき微操作モード切換スイッチ１２はばね１２ａに より開位置に保持されるためマグネット２８は電源２７により励磁されない。従 って、スイッチ２９はばね２９ａにより接点Ａに切り換えられたコントローラ１ ５の電源が遮断されるため、前記ロードセンシング弁８のソレノイド８ａには容 量低減信号ｉｖは出力されない。 このようにロードセンシング弁８のソレノイド８ａが励磁されないときは、操 作弁４の上流圧と下流圧との差圧がばね８ｄのばね力により設定された値となる ようにロードセンシング弁８が切り換わり、容量制御シリンダ７を介して油圧ポ ンプ２の斜板２ａを作動させて油圧ポンプ２の容量を制御する。 即ち、油圧ポンプ２の容量は前記操作弁４の上流圧と下流圧との差圧が、常に ばね８ｄのばね力により設定された一定差圧になるように制御される。

【００１０】 油圧掘削機を微操作モードで作業させようとするときは微操作モード切換スイ ッチ１２を押すと、該微操作モード切換スイッチ１２を押している間はマグネッ ト２８は電源２７により励磁されるため、スイッチ２９はマグネット２８の電磁 力によりばね２９ａに抗して接点Ｂに切り換えられ、コントローラ１５に電源電 圧が供給されるため、容量低減量設定器２５より容量低減量設定信号が容量低減 信号発生器２６に出力されると、該容量低減信号発生器２６からロードセンシン グ弁８のソレノイド８ａに容量低減信号ｉｖが出力される。 このようにロードセンシング弁８のソレノイド８ａに容量低減信号ｉV が出力 されると、該容量低減信号ｉV に応じたソレノイド推力が発生するため、差圧設 定ばね８ｄのばね力がこの分減少したことになり、前記操作弁４の上流圧と下流 圧との差圧は常に（ばね８ｄのばね力−ソレノイド推力）により設定された一定 差圧に保持されるように油圧ポンプ２の容量を制御する。 従って、操作弁４の上流圧と、下流圧との差圧は前記標準操作モード時に較べ 、ソレノイド８ａのソレノイド推力分だけ減少するため、微操作モード時におい ては標準操作モード時と同じだけ操作弁４を操作しても油圧ポンプ２の容量が減 少しているため、作業機の速度は遅くなり微操作が可能となる。 微操作モードの途中で標準操作モードに変更したいときは前記微操作モード切 換スイッチ１２を押している手を離せばコントローラ１５への電源電圧が遮断さ れるため、直ちに微操作モードを解除して標準操作モードに切り換えることがで きる。 なお、本第１実施例では装置が簡単になると共に、操作弁を広い操作範囲で制 御できるため操作性を向上することができ、また、各操作モード間の切り換えが 容易になる長所があるが、エンジンの燃費低減対策は行われていない。

【００１１】 図２における１〜９および１１，１２は、前記図１と同一のため説明を省略す る。１０は操作弁４の下流管路１１の油圧を電気信号に変換するための油圧セン サ、１３は油圧ポンプ２の容量を検出するポンプ容量センサ、１４はエンジン１ の回転数を検出するエンジン回転数センサ、３０はアクチュエータ３の油圧セン サ１０と、作業モード切換スイッチ１２と、油圧ポンプ２のポンプ容量センサ１ ３と、エンジン１のエンジン回転数センサ１４から検出信号および指令信号を入 力し、前記作業モード切換スイッチ１２により指定された所定馬力においてエン ジン１が最小燃費で運転される制御信号ｉN とｉV を演算して、制御信号ｉN を エンジン１のガバナ駆動装置１ａに、また、制御信号ｉV をロードセンシング弁 ８のソレノイド８ａに出力するコントローラ、８ｂは前記操作弁４の上流管路５ に接続されたロードセンシング弁８のパイロットシリンダ、８ｃは前記操作弁４ の下流管路１１に接続されたロードセンシング弁８のパイロットシリンダ、８ｄ はロードセンシング弁８の差圧設定ばね、７ａは容量制御シリンダ７のボトム室 ７ｂに設けられ、ピストン７ｄをロッド室７ｃ方向に付勢するばね、７ｅはピス トン７ｄを斜板２に連結するためのピストンロッド、１６は作動油タンクである 。

【００１２】 図３における１ａ、８ａ、３０はそれぞれ、図２で示されるガバナ駆動装置、 ロードセンシング弁８のソレノイド、コントローラである。 コントローラ３０は、標準操作モード用の目標エンジン回転数ＮS と目標エン ジントルクＴS を設定する目標値設定器１７と、該目標エンジントルクＴS と油 圧センサ１０の検出値Ｐより算出された目標容量ＶS と容量センサ１３の検出値 Ｖとの差ΔＶS を算出するための容量差算出器１９と、前記目標エンジン回転数 ＮS とエンジン回転数センサ１４から検出された実際のエンジン回転数Ｎとの差 ΔＮS を算出するためのエンジン回転数算出器２０と、また、微操作モードにつ いても同様に微操作モード用の設定エンジン回転数ＮB と設定エンジントルクＴ B を設定する目標値設定器１８と、該目標エンジントルクＴB と油圧センサ１０ の検出値Ｐより算出された目標容量ＶB と容量センサ１３の検出値Ｖとの差ΔＶ B を算出するための容量差算出器２１と、前記目標エンジン回転数ＮB とエンジ ン回転数センサ１４から検出された実際のエンジン回転数Ｎとの差ΔＮB を算出 するためのエンジン回転数差算出器２２と、前記容量差信号ΔＶS またはΔＶB をソレノイド８ａに印加する制御信号ｉV に変換するための制御信号発生器２３ と、エンジン回転数差信号ΔＮS またはΔＮB をガバナ駆動装置１ａに印加する 制御信号ｉN に変換するための制御信号発生器２４とからなる。

【００１３】 次に前記図２および図３の構成による作用について説明する。 油圧掘削機を標準操作モードで作業しようとするときは、微操作モード切換ス イッチ１２を押さないと、スイッチ２９がＡ接点に接続されるため、コントロー ラ３０内の目標値設定器１７により目標エンジン回転数ＮS と目標エンジントル クＴS と油圧センサ１０の検出値Ｐが容量差算出器１９に入力される。 周知のごとく、ＴS ＝ｋＰＶS ・・・ｋは比例定数、 と表すことができるため目標ポンプ容量ＶS が算出され、該目標ポンプ容量ＶS とポンプ容量センサ１３の検出値Ｖとの差ΔＶS が算出される。該容量差ΔＶS 信号が制御信号発生器２３に出力されると、図示のような容量差信号ΔＶS に対 応する制御信号ｉV がロードセンシング弁８のソレノイド８ａに出力される。前 記制御信号発生器２３において容量差信号ΔＶS が小さいと制御信号ｉV は大き い値となるように設定されているため、例えば、目標ポンプ容量ＶS に対してポ ンプ容量センサ１３で検出される実際のポンプ容量Ｖが大きすぎると、容量差信 号ΔＶS が小さくなり、制御信号ｉV が大きくなるため、ロードセンシング弁８ を右方に押すソレノイド８ａの付勢力が大きくなる。従って、制御ポンプ９の制 御圧が容量制御シリンダ７のボトム室７ｂに供給されるため、容量制御シリンダ ７のピストンロッド７ｅが左行して可変容量型油圧ポンプ２の斜板２ａを容量が 減少する方向に制御する。このようにして容量差信号ΔＶS が０、即ち、実際の ポンプ容量Ｖが目標ポンプ容量ＶS になるように制御される。

【００１４】 同様にして、前記目標値設定器１７により設定された目標エンジン回転数ＮS とエンジン回転数センサ１４から検出された実際のエンジン回転数Ｎとがエンジ ン回転数差算出器２０に入力されると、該目標エンジン回転数ＮS とエンジン回 転数センサ１４から検出された実際のエンジン回転数Ｎとの差ΔＮS を算出する 。前記制御信号発生器２４においてエンジン回転数差信号ΔＮS が小さいと制御 信号ｉN も小さい値となるように設定されているため、例えば、目標エンジン回 転数ＮS に対してエンジン回転数センサ１４で検出される実際のエンジン回転数 Ｎが小さすぎると、エンジン回転数差信号ΔＮS が大きくなり、制御信号ｉN も 大きくなるため、ガバナ駆動装置が多く移動し燃料を多く噴射してエンジン回転 数Ｎを増加させてエンジン回転数差信号ΔＮS が０、即ち、実際のエンジン回転 数Ｎが目標エンジン回転数ＮS になるように制御され、最小燃費となる目標エン ジン回転数ＮS と目標エンジントルクＴS で掘削作業を実施することができる。 油圧掘削機を微操作モードで作業させようとするときは微操作モード切換スイッ チ１２を押すと、スイッチ２９がＢ接点に接続されるため、コントローラ３０内 の目標設定器１８により目標エンジン回転数ＮB と目標エンジントルクＴB が設 定され、前記標準の掘削モードと同様にして最小燃費となる目標エンジン回転数 ＮB と目標エンジントルクＴB で微操作モードにおける作業を実施することがで きる。 微操作モードの途中で標準操作モードに変更したいときは前記微操作モード切 換スイッチ１２を押している手を離せばスイッチ２９はＡ接点に切り換わるため 、直ちに微操作モードを解除して前記標準操作モードに切り換えることができる 。

【００１５】 図４はエンジンのトルク−回転数グラフ上に描かれた等馬力と等燃費カーブを 示す図であり、Ａは等燃費カーブで中心が燃費１００％を示す。またＨＰS は標 準操作モードの等馬力カーブ、ＨＰB は微操作モードの等馬力カーブである。図 ５は前記エンジンによって駆動される油圧ポンプの油圧−容量グラフ上に描かれ た等トルクカーブを示す図で、ＴS は図３の標準操作モードにおけるエンジント ルクＴS の油圧ポンプ吸収トルク、ＴB は図３の微操作モードにおけるエンジン トルクＴB の油圧ポンプ吸収トルクを示す図である。

【００１６】

【考案の効果】

以上詳述したように本考案によるときは次のような効果が得られる。 （１）モード切換スイッチを切換えることにより複数の作業モードが可能となる が、いずれの作業モードにおいてもエンジンを最小燃費で稼働させることができ る。 （２）操作弁を広い操作範囲で制御できるためオペレータの操作性を向上するこ とができる。 （３）操作レバーに設置される切換スイッチをワンタッチするだけで各操作モー ド間の切り換えを簡単に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案における第１実施例の制御回路を示す図
である。

【図２】本考案における第２実施例の制御回路を示す図
である。

【図３】図２におけるコントローラの詳細を示す図であ
る。

【図４】エンジンのトルク−回転数カーブを示す図であ
る。

【図５】エンジンによって駆動される油圧ポンプの油圧
−容量カーブを示す図である。

【図６】従来の技術における燃料噴射量を変化させた場
合のエンジントルクカーブを示す図である。

【図７】従来の技術における燃料噴射量を一定にして油
圧ポンプの容量を変化させた場合のエンジントルクカー
ブを示す図である。

【符号の説明】

１ エンジン １ａ ガバナ駆動装置 ２ 可変容量型油圧ポンプ ２ａ 斜板 ３ ブレーカ ４ ブレーカ操作弁 ５ 上流管路 ６ ブレーカ操作レバー ７ 容量制御シリンダ ７ａ ばね ７ｂ ボトム室 ７ｃ ロッド室 ７ｅ ピストンロッド ８ ロードセンシング弁 ８ａ ソレノイド ８ｂ パイロットシリンダ ８ｃ パイロットシリンダ ８ｄ 差圧設定ばね ９ 制御ポンプ １０ 油圧センサ １１ 下流管路 １２ モード切換スイッチ １３ ポンプ容量センサ １４ エンジン回転数センサ １５，３０ コントローラ １６ タンク １７，１８ 目標値設定器 １９，２１ ポンプ容量差算出器 ２０，２２ エンジン回転数差算出器 ２３，２４ 制御信号発生器 ２５ 容量低減設定器 ２６ 容量低減信号発生器 ２７ 電源 ２８ マグネット ２９ スイッチ ２９ａ ばね

Claims (5)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 可変容量型油圧ポンプと、前記油圧ポン
   プによって駆動されるアクチュエータと、前記油圧ポン
   プとアクチュエータ間の管路に介在する操作弁と、前記
   油圧ポンプの容量制御シリンダと、微操作モード切換ス
   イッチと、前記操作弁の上流と下流の油圧をパイロット
   圧として、該パイロット圧の圧力差の増加により前記容
   量制御シリンダを介して前記油圧ポンプの容量を減少さ
   せるように切り換えるロードセンシング弁と、前記微操
   作モード切換スイッチからの切換信号を入力することに
   より、前記容量制御シリンダを介して前記油圧ポンプの
   容量を減少させるように作用する所定の電気信号を出力
   するコントローラとからなることを特徴とする油圧掘削
   機における微操作モード切換装置。
2. 【請求項２】 請求項１におけるコントローラから出力
   される所定の電気信号はロードセンシング弁のソレノイ
   ドに入力して、容量制御シリンダを介して油圧ポンプの
   容量を減少させるように作用することを特徴とする油圧
   掘削機における微操作モード切換装置。
3. 【請求項３】 可変容量型油圧ポンプと、該油圧ポンプ
   を駆動するエンジンと、前記油圧ポンプによって駆動さ
   れるアクチュエータと、前記油圧ポンプとアクチュエー
   タ間の管路に介在する操作弁と、前記油圧ポンプのロー
   ドセンシング制御装置と、前記油圧ポンプの容量センサ
   と、前記エンジンの回転数センサと、前記アクチュエー
   タの油圧センサと、微操作モード切換スイッチとからな
   り、前記容量センサ、エンジンの回転数センサ、アクチ
   ュエーの油圧センサの各信号を入力し、前記微操作モー
   ド切換スイッチにより指定された所定馬力においてエン
   ジンが最小燃費で運転される制御信号を演算し、前記ロ
   ードセンシング制御装置と、エンジンのガバナ駆動装置
   に出力するコントローラを備えたことを特徴とする油圧
   掘削機における微操作モード切換装置。
4. 【請求項４】 請求項３におけるエンジンが最小燃費で
   運転される制御信号はエンジン等馬力カーブ上の最小燃
   費となる、エンジントルクとエンジン回転数により設定
   されることを特徴とする油圧掘削機における微操作モー
   ド切換装置。
5. 【請求項５】 請求項１、請求項３における微操作モー
   ド切換スイッチはアクチュエータの操作レバーに設置さ
   れることを特徴とする油圧掘削機における微操作モード
   切換装置。