JPH05317B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は伸縮型高所作業車の作業制御装置に関
する。

〔発明の技術的背景および背景技術の問題点〕

伸縮型高所作業車は、車体を支持するアウトリ
ガと、車体に対して旋回可能の旋回台と、旋回台
上に俯仰作業車運動可能に枢支され油圧シリンダ
によつて俯仰運動する伸縮ブームと、伸縮ブーム
の先端に取付けられたバスケツトとを有し、旋回
台の旋回および油圧シリンダの動作によりバスケ
ツトの位置を変えて、バスケツトに乗つた作業者
の作業を容易ならしめるものである。

従来、このような高所作業車の転倒を防止する
ため、ブーム角度およびブーム長さの検知を行な
い、これに基いて作業範囲の規制を行なつてい
た。しかるに、このような規制のし方では、バス
ケツトの積載負荷等他の種々の条件のいかんに拘
らず、作業範囲が一定であつた。即ち、バスケツ
ト積載負荷が最大である場合を想定して、作業範
囲を規制していた。このため、積載負荷が小さい
場合には、実際には可能な範囲よりも狭い範囲で
しか作業ができないという問題があつた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、種々の作業条件に応じて作業
規制範囲を変え得る高所作業車の制御装置を提供
することにある。

〔発明の概要〕

本発明の制御装置は、アウトリガの張出し量お
よび旋回台の旋回角に基いて、限界転倒モーメン
トを決定する手段と、前記伸縮ブームに現に働い
ている転倒モーメントの大きさを検出する手段
と、前記伸縮ブームのブーム角およびブーム長さ
を検出する手段と、検出されたブーム角およびブ
ーム長さに基いて動的転倒モーメントを算出する
手段と、前記伸縮ブームに現に働いている転倒モ
ーメントと前記算出された動的モーメントの和を
求める手段と、前記和が前記限界転倒モーメント
以上になつたとき、前記転倒モーメントが増加す
る方向への前記作業車の作動を禁止するように制
限する制限手段と、前記和が前記限界転倒モーメ
ントに近いとき、警報を発生する手段とを備えた
ものである。

〔発明の実施例〕

第１図は本発明の制御装置により制御し得る伸
縮型高所作業車の一例を示したものである。図示
のようにこの高所作業車は、車体１と、車体１の
車輪よりも外側でかつより強固に車体を支持する
ためのアウトリガ２，３と、車体１に対し旋回可
能の旋回台４と、旋回台４上に俯仰運動可能に枢
支され油圧シリンダ８によつて俯仰運動するとと
もに内蔵された伸縮シリンダ９によつて伸縮する
伸縮ブーム５とブーム５の先端に取付けられたバ
スケツト７とを有し、旋回台４の旋回および油圧
シリンダ８，９の動作によりバスケツト７の位置
を変えて、バスケツト７に乗つた作業者の作業を
容易ならしめるものである。尚、アウトリガ２，
３の側方への張出し量は作業場所の条件に適合す
るように調節可能となつている。１３はサブクレ
ーンと呼ばれる吊り上げ装置で、高所作業に伴う
機材の吊り上げ等に用いられる。また、１４は受
け台で、非作業時等にブーム５を締めて保持する
のに用いられる。

第２図は駆動系を示したもので、サブクレーン
モータ１６および旋回台モータ１７は、ともに油
圧モータで、それぞれサブクレーン１３および、
旋回台４の駆動に用いられる。これらのモータ１
６，１７および伸縮ブーム５を俯仰させるシリン
ダ８、伸縮シリンダ９への油圧の送給は、油圧ポ
ンプ１８から各弁を介してなされる。手動弁１９
はサブクレーン操作レバー２０によつて操作され
る。電磁弁２１は制御装置CAからの信号３４ｉ
により閉じるスイツチ３４を介して供給されるサ
ブクレーン作動信号２１ｉによつて動作する。電
磁比例弁２２，２３，２４はそれぞれ電磁弁増幅
器２５，２６，２７から、スイツチ２８〜３３と
介して供給される駆動信号により動作する。スイ
ツチ２８〜３４はそれぞれ後述の作動信号２８ｉ
〜３４ｉにより作動する。３５は旋回台操作レバ
ーで、その倒す方向により、旋回台４の回転の向
き（時計方向又は反時計方向）を指定する。３
６，３７はそれぞれ俯仰、伸縮シリンダ操作レバ
ーで、その倒す方向によりブームの運動の向き
（俯仰、伸縮）を指定する。操作レバー３５，３
６，３７からは、指定された運動の向きによつて
異なる内容の電気信号が電磁弁増幅器２５〜２７
に供給される。

スイツチ３８は、サブクレーンを使用する場合
に閉成操作されるスイツチで、このスイツチ３８
が閉じると、信号３８ａが制御装置CAに入力さ
れ、信号３４ｉによりスイツチ３４を閉じる。こ
の結果電磁弁２１の作動が可能になる。後述のよ
うに、転倒モーメントが過大になると、スイツチ
３４は開く（トリツプする）。

第３図は制御系のうち、特に作業範囲の規制に
関する部分を示したものである。同図において、
DPはデータ処理部で、この部分は主としてコン
ピユータ、例えばマイクロコンピユータにより形
成することができる。図示のようにこのデータ処
理部は、中央処理装置CPU、固定記憶装置
ROM、等速呼出し記憶装置RAM、信号入力ポ
ートIP、出力ポートOPから成る。データ処理部
の機能は第４図に表わされており、詳しくは後述
するが、概して、信号入力ポートIPに接続され
た各信号入力に基いて、演算処理を行ない、作業
状態に応じた規制条件を満たしているかどうかを
判定し、その判定結果に応じて警報を発したり、
また動作を制限したりする。

BAは伸縮ブームのブーム角（水平線に対する
ブームの俯仰角）を検出するブーム角検出器で、
第１図に示すように伸縮ブームに取付けられ、ブ
ーム角に応じた電圧信号を発生するポテンシヨメ
ータから成る。例えば伸縮ブームのブーム角検出
器BAはブーム角が０〜80゜の範囲で、検出が行な
えるようになつている。BLは伸縮ブームのブー
ム長さを検出するブーム長さ検出器で第１図に示
すように伸縮ブームに取付けられ、ブーム長さに
応じて伸びるワイヤーとワイヤードラム及びドラ
ムの回転に応じて電圧信号を発生するポテンシヨ
ンメータ（多回転型）から成る。例えばブーム長
さ検出器BLは０〜6mの範囲で検出が行えるよう
になつている。

MSは、転倒モーメント検知器で、伸縮ブーム
５のモーメントに応じた電圧信号を発生する。こ
のモーメント検知器としては、本出願人による昭
和59年10月30日付実用新案登録願に開示されたも
のを用いることができる。以下、第５〜９図を参
照してその詳細を、旋回台の構造の詳細とともに
述べる。

まず、これらの図において、符号１ａは車体１
のフレームを示し、このフレーム１ａ上には旋回
リング１ｂを介して旋回台４の下部基台４ａが垂
直軸まわりを旋回可能に装架されている。この下
部基台４ａの上には、後述する３点支持機構４ｂ
を介して上部基台４ｃが装架されている。この上
部基台４ｃの上方には、伸縮ブーム５が枢支軸５
ａまわりを起伏可能に枢支され、このブーム５の
中途と上部基台４ｃとの間には油圧シリンダ８が
組み込まれている。この油圧シリンダ８は片側ロ
ツド方式のものであつて、シリンダ８ａの一端が
上部基台４ｃに対してピン８ｃを介してピン結合
される一方、ロツド８ｂの先端がブーム５の側部
にピン８ｄを介してピン結合されている。

次に前述した３点支持機構４ｂの構成について
説明する。

前記上部基台４ｃは平行して配設された２枚の
側板４ｄ，４ｄと、これらの側板を結合するため
に横方向に掛け渡されたクロスビーム４ｅとから
構成され、上記側板４ｄ，４ｄの下面後端にはブ
ラケツト４ｆ，４ｆが一体的に突出されている。
各ブラケツト４ｆは二股状に構成され、下部基台
４ａに突設されたブラケツトアーム４ｇに対して
ピン４ｈで結合されている。これらのピン４ｈの
一対は同一軸線上を離間して配置されて下部基台
４ａと上部基台４ｃとの間の枢支軸を構成してい
る。

他方、上部基台４ｃのクロスビーム４ｅの前面
には、ブラケツト４ｉ，４ｉが前方に向けて突設
され、このブラケツト４ｉ，４ｉの先端間にピン
状のロードセル４ｊが掛け渡されている。このピ
ン状のロードセル４ｊは、第９図から明らかなよ
うに、ピンの表面の数個所にストレンゲージ４ｋ
をはつてブリツジ回路を構成したものであり、そ
の電圧でモーメントを検出することができるよう
になつている。上記ピン状のロードセル４ｊは、
その中央部が球面軸受４ｍによつて支えられ、こ
の球面軸受４ｍは下部基台４ａの軸受孔４ｎ内に
収容されている。球面軸受４ｍは、球面接触可能
に組合わされたインナーレース４ｐとアウターレ
ース４ｑとからなつている。このように構成され
た結果、前記２つのピン４ｈ，４ｈとピン状のロ
ードセル４ｊとはそれぞれ平面上に描かれた２等
辺三角形の頂点に相当する位置に配置され、いわ
ゆる３点支持機構を構成している。

このように構成されているため、第１０図に示
すように、伸縮ブーム５に働くモーメントＭによ
つて、ロードセル４ｊには下向きの力が働く。こ
の結果、ロードセル４ｊ自体は力に応じた電圧信
号を発生するものであるが、枢支点からの距離Ｌ
が一定であるため、ロードセル４ｊの出力はモー
メントに応じたものとなる。

第３図に戻り、ブーム角検出器BA、ブーム長
さ検出器BL、およびモーメント検出器MSの出
力はマルチプレクサMPXを介してＡ／Ｄ変換器
ADCに供給され、256値のデイジタル信号に変換
される。、マルチプレクサMPXは、出力ポート
OPより出力されるマルチプレクサ選択信号
MPXSにより制御されて、３つの入力を順次選
択して出力する。

LS１，LS２はリミツトスイツチで、これら２
つのリミツトスイツチは第１１図ａに示すように
旋回台４の下部に取付けられ、車体１側に設けら
れたカムCM１，CM２と協働して、それぞれ第
１２図のTA１，TA２の旋回角度範囲内のとき
動作（閉成）するようになつている。これら２つ
のリミツトスイツチの出力信号から、旋回台の旋
回角がTA１の範囲内か、TA２の範囲内か、そ
ね以外か（TA３の範囲内か）が分かる。そこ
で、リツトスイツチLS１，LS２を旋回角検知部
と呼ぶことによる。本実施例では旋回角がTA
１，TA２，TA３のいずれにあるかに応じてそ
れぞれに適した限界転倒モーメントを算出するこ
ととしている。これは、モーメントの方向（車体
の前方か、後方か、側方か）によつて限界値が異
なるためである。

LS３も、リミツトスイツチLA１，LS２と同
様、旋回角を検知するため、旋回台の下部に設け
られ、車体１側のカム（図示しない）と協働する
ものであるが、このリミツトスイツチは、旋回角
が第１２図でTB１の範囲内にあるときに動作
（閉成）し、それ以外のとき（TB２の範囲内の
とき）開放している。リミツトスイツチLS３に
よる検出結果は、後述のように転倒モーメントが
過大なとき、旋回方向を規制するのに利用され
る。即ち、TB１の範囲内のときは時計方向（第
１２図で）の旋回のみを許容し、TB２の範囲内
のときは反時計方向の旋回のみを許容する。これ
は、その方向に旋回させれば転倒しにくくなるか
らである。尚旋回角の検知をリミツトスイツチで
はなく、第１１図ｂに示すようにポテンシヨンメ
ータ等を利用した角度検出器TADで行なつても
よい。この場合、旋回角に応じて電圧信号を発生
する。この出力をマルチプレクサMPXを介して
Ａ／Ｄ変換器ADCに供給する。これによりTA
１，TA２，TA３，TB１，TB２の旋回範囲を
検出する。

尚第１２図で、一点鎖線LNGは車体の進行方
向に沿う車体の中心を表わし、TA１は例えば上
記中央線LNGを中心とする約30゜の範囲であり、
TA２は例えば中心線LNGを中心とする約50゜の
範囲である。また、TB１は上記中心線LNGとこ
れに垂直な（車体１の幅方向の線WDTとによつ
て挾まれる角度）範囲である。

再び第３図に戻り、RL１ａ〜RL１ｄおよび
RL２ａ〜RL２ｄはそれぞれアウトリガが2a〜２
ｄに対応して設けられ、対応するアウトリガの張
出し量（状態）検知のためのリミツトスイツチ
で、第１３図に示すように、張出し量が０（最も
引込んだ状態）から１／２まではいずれのリミツ
トスイツチも動作せず、１／２から最大（最も張
出した状態）の寸前まではRL１ａ〜RL1dのみが
作動し、最大のときは双方とも動作するようにな
つている。また、４つのアウトリガ間で張出し量
が異なるときは、そのうちの最小のものの状態に
よつて規制範囲等を決めるようにするため、それ
ぞれ４つのリミツトスイツチRL１ａ〜RA１ｄ
およびRL２ａ〜RL２ｄを直列接続してAND（論
理積）を取るようにしている。

以下第４図を参照しながら、データ処理器DP
の演算処理の内容につき説明する。尚入力ポート
IPを通じて入力された信号はいつたんメモリ
RAMに入力されたりするが、その点は省略して
説明する。

限界転倒モーメント設定部LOTMでは、旋回
角度検知部LS１，LS２からの信号TURN、アウ
トリガ張出し量を示す信号即ちリミツトスイツチ
RL１ａ〜RL１ｄ、RL２ａ〜RL２ｄからの信号
OUTRを受けて、限界転倒モーメントLOTMを
設定する。この設定のための演算は、周知の計算
式による。旋回角度や、アウトリガ張出し量は連
続量として検出されるのではなく、それぞれいく
つかの範囲のいずれに入るかの検出を行なつてい
るだけであるので、その範囲内で最も倒れ易い条
件を想定して限界転倒モーメントの計算を行な
う。旋回角度を角度検出器（ポテンシヨンメー
タ）で検出する場合についても出力は電圧の連続
量であるが、マイクロコンピユータで各範囲のい
ずれかに入るかに応じて処理を行うため、上記と
同様の考え方で限界転倒モーメント計算を行う。
尚、この計算は、入力変数をアドレス情報として
メモリに入力して、そのアドレスの内容を計算結
果として出力することにより行なつてもよい。即
ち、メモリROMの一部をテーブル状に構成し、
各変数に対応するアドレスにその関数（計算結
果）を記憶させておき、入力信号（データ）を組
合せてアドレス情報を作成し、そのアドレスから
関数（計数結果）を読出すこととしてもよい。こ
のような手法は、以下に述べる他の種々の計算に
も適用できる。

静的転倒モーメント算出部SOTMは、転倒モ
ーメント検知部MSの絶対値MABSを受け、これ
に動的成分を取除くため高調波分を除去して静的
転倒モーメントSOTMを算出する。

動的転倒モーメント算出部DOTMはブーム角
度を示すデータBANおよびブーム長さを示すデ
ータBLEに基き、動的転倒モーメントDOTMを
算出する。動的転倒モーメントは、ブーム等の起
動時、停止時に働く慣性力により生じる転倒モー
メントと、風（毎秒16m／secまでを想定する）
および振動により生じる転倒モーメントの和であ
り、所定のブーム角度のときの動的転倒モーメン
ト（予定ないし考慮すべき最大値）の計算方法と
しては、例えば日本自動車車体工業会特装部会に
よる高所作業車安全基準（自主基準）に規定され
ている方法を用いることができる。尚、この場
合、本実施例では、バスケツトの重量は最大積載
時の値であり、一定であるとして計算する。

全転倒モーメント算出部TOTMは、静的転倒
モーメント算出部SOTMで算出された静的転倒
モーメントSOTMと動的転倒モーメント算出部
DOTMで算出された動的転倒モーメントDOTM
とを加算して、全転倒モーメントTOTMを求め
る。

比較演算部CMPは、全転倒モーメント演算部
で算出された全転倒モーメントTOTMと限界転
倒モーメント設定部で算出された限界転倒モーメ
ントLOTMとを比較し、TOTMがLOTMより十
分小さい例えば70％未満であるかLOTMに近い、
例えば70％以上100％未満であるか、LOTM以上
であるかに応じて異なる信号（データ）を発生す
る。

比較演算部CMPはまたTOTMのLOTMに対
する比（百分率）を算出し、データ表示部DD
（第３図）に数値表示させる。

旋回禁止領域検知部NTURNは、旋回台角度
TURNおよびブーム角度BANに基き、旋回台が
旋回禁止領域内にあるかどうかの判定を行なう。
即ち、旋回角が第１２図の角度範囲TA１内で、
しかもブーム角BANが所定値以下かどうかの判
定をる。旋回台の前方には、第１図に示すような
下部ブームの受け台１４があり、低いブーム角度
BANで旋回すると受け台１４またはそのストツ
パおよび車両キヤブ部に当たるので、これを避け
るため上記のような判定を行なうのである。尚、
旋回角については、TA１の範囲内かどうかでは
なく、受け台１４の幅に正確に合致する範囲とし
てもよいが、本実施例のように、TA１の範囲内
かどうかの判定にすればリミツトスイツチLS１
を共用することができる。

総合判定部SYNは、比較演算部CMPにおける
比較の結果および旋回禁止領域内外判定部
NTURNにおける判定の結果に基いて、状態の
総合的判定と、各駆動系に対して駆動制御信号を
発生する。また表示灯、ブザーの制御を行なう。

即ち、スイツチ２８〜３４に対しては、通常は
各作動部の作動を可能にするため、スイツチを閉
成させる信号を供給しており、これに伴い、各作
動部（サブクレーンを除く）に対応しして表示灯
PL１〜PL６を点灯させているが、一部又は全部
の作動部の作動を禁止する必要が生じたときは、
スイツチを開成させ作動不能にする。

また、警報ブザーBZを鳴らしたり、注意表示
灯PWN、停止表示灯PSTの点滅表示の制御を行
なう。

第１４図は以上のようなデータ処理部の動作を
フローチヤートにより示したものである。

まず、旋回可否の判定１０１を行なう。この判
定は、第４図の旋回禁止検知部NTURNの動作
に対応するもので、詳細は第１５図に示されてい
る。即ち、まず旋回角度を読み込む（２０１）。
次にこの旋回角が所定の値であるかどうか即ち第
１２図でTA１の範囲内にあるかどうかの判断を
する（２０２）。TA１の範囲内になければ旋回
可という判定結果を記憶し例えばメモリRAMに
入力して）（２０３）このルーチンを終了する。
TA１の範囲内のときは、第１ブーム角を入力
し、（２０４）、所定の角度BAKより大きいかど
うかの判定をする（２０５）。大きければステツ
プ２０３に進む、大きくなければ、旋回不可とい
う判定結果を記憶し（例えばメモリRAMに入力
して）（２０６）、このルーチンを終了する。

次に上記の旋回可否の判定の結果に応じ（１０
２）、旋回可なら、（スイツチ２８〜３３を閉成し
て）電磁弁２２〜２４を動作可能にする（１０
３）。尚、電磁弁２１については、サブクレーン
使用スイツチ３８の開閉により、作動可または否
の状態になる。サブクレーンを使用する場合には
（スイツチ３８閉）、スイツチ３４も閉じており、
従つて電磁弁２１も作動可の状態にある。ステツ
プ１０２で旋回不可なら旋回用電磁弁を動作不能
とし（スイツチ２８，２９を開く）その他の電磁
弁を動作可能とする（スイツチ３０〜３４を閉じ
る）（１０４）。

次に、アウトリガ張出し量を示すデータ、旋回
台角度を示すデータをそれぞれ入力する（１０
６，１０７）。そしてこれらに基いて、限界転倒
モーメントデータテーブルのアドレス情報を作成
し、（１０８）、そのアドレスの内容をその条件に
おける限界転倒モーメントLOTMとして読出す
（１０９）。以上の動作（１０６〜１０９）は第４
図の限界転倒モーメント設定部LOTMの動作に
対応する。

次に伸縮ブームのブーム角BANおよびブーム
長さBLEを入力し（１１０，１１１）、これらに
基いて動的転倒モーメントデータテーブルのアド
レス情報を作成し（１１２）、そのアドレスの内
容を、その条件下における動的転倒モーメントと
して読み出す（１１３）。一方、モーメント検出
器で検出され高調波分を除去されたモーメント
（静的モーメント）を入力し（１１４）、ステツプ
１１３，１１４でそれぞれ求められたモーメント
を互いに加算して、全転倒モーメントを求める
（１１５）。以上の動作は、第４図のブロツク
DOTM、SOTM、TOTMの動作に対応する。

次に、ステツプ１１５で求めた全転倒モーメン
トTOTMとステツプ１０９で求めた限界転倒モ
ーメントLOTMの比（百分率）を求める（１１
６）。そして、この比を表示部DDによりデイジ
タル表示する（１１７）。次にこの比が例えば70
％より小さいかどうかの判定をする（１１８）。
小さければ、即ち、全転倒モーメントTOTMが
限界転倒モーメントLOTMに比べて十分小さい
ときは、ステツプ１０１に戻り、上記の動作を繰
返す。大きければ、次に比が100％よりも小さい
かどうかの判定をする（１１９）、小さければス
イツチ２８〜３４をすべて閉成したままとする。
これにより、電磁弁２２〜２４は動作可能の状態
を維持する。電磁弁２１はサブクレーン使用スイ
ツチ３８の開閉により、作動可または否の状態に
なる（１２２）。警報出力を発生させ、即ち警報
表示灯を点滅させるとともに警報ブザーを鳴らし
（１２３）、ステツプ１０１に戻る。即ち、このよ
うに全転倒モーメントが限界転倒モーメントに達
しないもののそれに近い（例えば70％以上）場合
は、警報出力を発する一方、作業は続行可能とす
る。

ステツプ１１９で100％以上であれば、次に、
サブクレーン１３を使用するか否かを示すまたは
電磁弁２１を作動させるスイツチ３８の信号を読
み込んで（１２０）、使用するかどうかの判定を
行なう（１２１）。使用するのであればスイツチ
２８〜３４を開きすべての電磁弁の作動を不能に
し（１２４）、（これにより作業者がブーム等の操
作レバーを操作してもブーム等は作動しなくな
る）作業停止を知らせる停止表示灯を点滅させる
とともに、警報ブザーを鳴らす（１２５）。そし
て、ステツプ１０６に戻る。即ち、サブクレーン
の下げ操作により吊り下げられている荷物を降ろ
すことにより全転倒モーメントTOTMが小さく
なるか、スイツチ３８の操作によりサブクレーン
が使用されない状態になるのを待つ。

以下にサブクレーンの下げ操作により過負荷状
態を（全転倒モーメントが過大）を解除する方法
を述べる。サブクレーン操作レバー２０を（第２
図）下げ操作すると、手動弁のスプール部１９ａ
に取付けてあるリミツトスイツチＬ２０（下げス
イツチ）が働き、サブクレーンモータ用の電磁弁
２１が作動し、サブクレーンモータ１６がサブク
レーンを下降させる向きに回転する。そこでサブ
クレーンを下降させて荷物を下ろすことができ
る。

一方、ステツプ１２１でサブクレーンを使用し
ないときは、過負荷防止制御ルーチンを実施す
る。即ち、旋回可方向（リミツトスイツチLS３
の出力または旋回角検出器TAの出力）旋回可否
状態に関するデータをそれぞれ入力し（１３４，
１３５）、これらに基いて電磁弁制御データテー
ブルアドレス情報を作成し（１３６）、そのアド
レスの内容を電磁弁制御データとして読出し（１
３７）、電磁弁制御データを出力してこれによる
電磁弁の制御を行なわせ（１３８）、停止表示灯
を点滅させるとともに、警報ブザーを鳴らし（１
３９）、ステツプ１０６に戻る。

旋回方向等に対する電磁弁の制御の内容は、第
１６図の表に示す如くである。同表で、TB１，
TB２は旋回角（従つて旋回可の方向）を表わす
データ、「内」、「外」は旋回禁止領域の内外を示
すデータを表わす。また〇、×はそれぞれ各作動
部の作動の可否、即ちスイツチ２８〜３３のオ
ン・オフを表わす。ここで採用されている基本的
な考え方は、転倒モーメントが減少する方向に旋
回台、ブームを動かす電磁弁の作動は可能にし、
転倒モーメントが増加する方向に旋回台、ブーム
を動かす電磁弁の作動は禁止することにある。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、アウトリガの張
出し量および旋回台の旋回角に基づいて求められ
た限界転倒モーメントを決定し、伸縮ブームに働
いている転倒モーメントと、ブーム角およびブー
ム長さに基づいて求められた動的転倒モーメント
との和を求め、この和が限界転倒モーメントに近
い値になつたときに警報を発し、作業車の作動を
制限するようにしているので、種々の条件下で作
業範囲を最大限に拡げることができ、作業能率が
向上するとともに安全性が向上する。

また、本発明によれば、限界転倒モーメントが
増加する方向への作業車の作動を禁止するように
制限するので、転倒に対する安全性がさらに向上
するとともに転倒モーメントが増加しない方向へ
の作動はできるため、作業能率が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は高所作業車の一例を示す概略図、第２
図は駆動系を示す配管、配線図、第３図は制御系
のハードウエア構成を示すブロツク線図、第４図
はデータ処理部の機能を示す機能ブロツク図、第
５図は旋回台を詳細に示す斜視図、第６図は旋回
台の側面図、第７図は旋回台の背面図、第８図は
旋回台の正面図、第９図は旋回台のロードセル部
を示す断面図、第１０図は転倒モーメントの向き
についての説明図、第１１図ａおよびｂは旋回台
の旋回角の検出部を示す概略図、第１２図は旋回
台の旋回角についての説明図、第１３図はアウト
リガの張出し量についての説明図、第１４図ａ〜
ｄおよび第１５図はデータ処理部の動作を示すフ
ローチヤート、第１６図は制御内容を示す図表で
ある。 BA…ブーム角検出器、BL…ブーム長さ検知
器、LS１，LS２，LS３…旋回角検知リミツトス
イツチ、RL１ａ〜RL１ｄ，RL２ａ〜RL２ｄ…
アウトリガ張出し量検知リミツトスイツチ、BZ
…警報ブザー、PWN…注意表示灯、PST…停止
表示灯、２８〜３３…スイツチ、DP…データ処
理部、NTURN…旋回禁止領域検知部、LOTM
…限界転倒モーメント設定部、DOTM…動的転
倒モーメント算出部、SOTM…静的転倒モーメ
ント算出部、TOTM…全転倒モーメント算出部、
CMP…比較演算部、SYN…総合判定部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体を支持するアウトリガと、車体に対し旋
   回可能の旋回台と、旋回台に俯仰運動可能に枢支
   された伸縮可能なブームとを有する高所作業車に
   おいて、前記アウトリガの張出し量及び前記旋回
   台の旋回角に基いて、限界転倒モーメントを決定
   する手段と、前記伸縮ブームに現に働いている転
   倒モーメントの大きさを検出する手段と、前記伸
   縮ブームのブーム角およびブーム長さを検出する
   手段と、検出されたブーム角およびブーム長さに
   基いて動的転倒モーメントを算出する手段と、前
   記伸縮ブームに現に働いている転倒モーメントと
   前記算出された動的転倒モーメントの和を求める
   手段と、前記和が前記限界転倒モーメント以上に
   なつたとき、前記転倒モーメントが増加する方向
   への前記作業車の作動を禁止するように制限する
   制限手段と、前記和が前記限界転倒モーメントに
   近いとき、警報を発生する手段とを備えた高所作
   業車制御装置。 ２ 前記伸縮ブームが油圧シリンダにより前記俯
   仰運動をなすための駆動をされ、前記伸縮ブーム
   に現に働いている転倒モーメントを検出する手段
   は、前記伸縮ブームから油圧シリンダを介して前
   記旋回台に伝わる力又はそれに対応した力を検出
   するロードセルを備えることを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載の装置。