JPH0211518B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は屈折型高所作業車の作業制御装置に関
する。

〔発明の技術的背景および背景技術の問題点） 屈折型高所作業車は、車体を支持するアウトリ
ガと、車体に対して旋回可能の旋回台と、旋回台
上に俯仰運動可能に枢支され油圧シリンダによつ
て俯仰運動する下部ブームと、下部ブームに屈伸
運動可能に枢支され油圧シリンダによつて下部ブ
ームに対する角度が変化する上部ブームと、上部
ブームの先端に取付けられたバスケツトとを有
し、旋回台の旋回および油圧シリンダの動作によ
りバスケツトの位置を変えて、バスケツトに乗つ
た作業車の作業を容易ならしめるものである。

従来、このような高所作業車の転倒を防止する
ため、ブーム角度の検知を行ない、これに基いて
作業範囲の規制を行なつていた。しかるに、この
ような規制のし方では、バスケツトの積載負荷等
他の種々の条件のいかんに拘らず、作業範囲が一
定であつた。即ち、バスケツト積載負荷が最大で
ある場合を想定して、作業範囲を規制していた。
このため、積載負荷が小さい場合には、実際には
可能な範囲よりも狭い範囲でしか作業ができない
という問題があつた。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、種々の作業条件に応じて作業
規制範囲を変え得る高所作業者の制御装置を提供
することにある。

〔発明の概要〕

本発明の制御装置は、車体を支持するアウトリ
ガと、車体に対し旋回可能の旋回台と、旋回台に
俯仰運動可能に枢支された第１のブームと、前記
第１のブームに屈伸運動可能に枢支された第２の
ブームとを有する高所作業車において、前記アウ
トリガの張出し量、前記旋回台の旋回角および前
記第１のブームに現に働いている転倒モーメント
の向きに基いて、限界転倒モーメントを決定する
手段と、前記第１のブームに現に働いている転倒
モーメントの大きさを検出する手段と、前記第１
および第２のブームのブーム角を検出する手段
と、検出されたブーム角に基いて動的転倒モーメ
ントを算出する手段と、前記第１のブームに現に
働いている転倒モーメントと前記算出された動的
転倒モーメントの和を求める手段と、前記和が前
記限界転倒モーメント以上になつたとき、前記転
倒モーメントが増加する方向への前記作業車の作
動を制限する制限手段と、前記和が前記限界転倒
モーメントに近いとき、警報を発生する手段とを
備えたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

第１図は本発明の制御装置により制御し得る屈
折型高所作業車の一例を示したものである。図示
のようにこの高所作業車は、車体１と、車体１の
車輪よりも外側でかつより強固に車体を支持する
ためのアウトリガ２，３と、車体１に対し旋回可
能の旋回台４と、旋回台４上に俯仰運動可能に枢
支され油圧シリンダ８によつて俯仰運動する第１
のブーム即ち下部ブーム５と、下部ブーム５に屈
伸運動可能に枢支され油圧シリンダ９によつて下
部ブームに対する角度が変化する第２のブーム即
ち上部ブーム６と、上部ブーム６の先端に取付け
られたバスケツト７とを有し、旋回台４の旋回お
よび油圧シリンダ８，９の動作によりバスケツト
７の位置を変えて、バスケツト７に乗つた作業者
の作業を容易ならしめるものである。尚、アウト
リガ２，３の側方への張出し量は作業場所の条件
に適合するように調節可能となつている。１３は
サブクレーンと呼ばれる吊り上げ装置で、高所作
業に伴う機材の吊り上げ等に用いられる。また、
１４は受け台で、非作業時等にブーム５，６を屈
折させて保持するのに用いられる。

第２図は駆動系を示したもので、サブクレーン
モータ１６および旋回台モータ１７は、ともに油
圧モータで、それぞれサブクレーン１３および、
旋回台４の駆動に用いられる。これらのモータ１
６，１７および下部ブームシリンダ８、上記ブー
ムシリンダ９への油圧の送給は、油圧ポンプ１８
から各弁を介してなされる。手動弁１９はサブク
レーン操作レバー２０によつて操作される。電磁
弁２１は制御装置CAからのスイツチ３４を介し
て供給されるサブクレーン作動信号２１ｉによつ
て動作する。電磁比例弁２２，２３，２４はそれ
ぞれ電磁弁増幅器２５，２６，２７から、スイツ
チ２８〜３３を介して供給される駆動信号により
動作する。スイツチ２８〜３４はそれぞれ後述の
作動信号２８ｉ〜３４ｉにより作動する。３５は
旋回台操作レバーで、その倒す方向により、旋回
台４の回転の向き（時計方向又は反時計方向）を
指定する。３６，３７はそれぞれ下部、上部ブー
ム操作レバーで、その倒す方向によりブームの運
動の向き（上昇、下降）を指定する。操作レバー
３５，３６，３７からは、指定された運動の向き
によつて異なる内容の電気信号が電磁弁増幅器２
５〜２７に供給される。

スイツチ３８は、サブクレーンを使用する場合
に閉成操作されるスイツチで、このスイツチ３８
が閉じると、信号３８ａが制御装置CAに入力さ
れ、信号３４ｉによりスイツチ３４を閉じる。こ
の結果電磁弁２１の作動が可能になる。後述のよ
うに、転倒モーメントが過大になると、スイツチ
３４は開く（トリツプする）。

第３図は制御系のうち、特に作業範囲の規制に
関する部分を示したものである。同図において、
DPはデータ処理部で、この部分は主としてコン
ピユータ、例えばマイクロコンピユータにより形
成することができる。図示のようにこのデータ処
理部は、中央処理装置CPU、固定記憶装置
ROM、等速呼出し記憶装置RAM、信号入力ポ
ートIP、出力ポートOPから成る。データ処理部
の機能は第４図に表わされており、詳しくは後述
するが、概して、信号入力ポートIPに接続され
た各信号入力に基いて、演算処理を行ない、作業
状態に応じた規制条件を満たしているかどうかを
判定し、その判定結果に応じて警報を発したり、
また動作を制限したりする。

Ｂ１，Ｂ２はそれぞれ下部ブームおよび上部ブ
ームのブーム角（水平線に対するブームの角）を
検出するブーム角検出器で、第１図に示すように
各ブームに取付けられ、ブーム角に応じた電圧信
号を発生するポテンシヨメータから成る。例えば
下部ブームのブーム角検出器Ｂ１はブーム角が０
〜80゜の範囲で、一方上部ブームのブーム角検出
器Ｂ２はブーム角が−45゜〜75゜の範囲で、検出が
行なえるようになつている。

MSは、転倒モーメント検知器で、下部ブーム
５のモーメントに応じた電圧信号を発生する。こ
のモーメント検知器としては、本出願人による昭
和59年10月30日付実用新案登録願に開示されたも
のを用いることができる。以下、第５〜９図を参
照してその詳細を、旋回台の構造の詳細とともに
述べる。

まず、これらの図において、符号１ａは車体１
のフレームを示し、このフレーム１ａ上には旋回
リング１ｂを介して旋回台４の下部基台４ａが垂
直軸まわりを旋回可能に装架されている。この下
部基台４ａの上には、後述する３点支持機構４ｂ
を介して上部基台４ｃが装架されている。この上
部基台４ｃの上方には、下部ブーム５が枢支軸５
ａまわりを起伏可能に枢支され、このブーム５の
中途と上部基台４ｃとの間には油圧シリンダ８が
組み込まれている。この油圧シリンダ８は片側ロ
ツド方式のものであつて、シリンダ８ａの一端が
上部基台４ｃに対してピン８ｃを介してピン結合
される一方、ロツド８ｂの先端がブーム５の側部
にピン８ｄを介してピン結合されている。

次に前述した３点支持機構４ｂの構成について
説明する。

前記上部基台４ｃは平行して配設された２枚の
側板４ｄ，４ｄと、これらの側板を結合するため
に横方向に掛け渡されたクロスブーム４ｅとから
構成され、上記側板４ｄ，４ｄの下面後端にはブ
ラケツト４ｆ，４ｆが一体的に突出されている。
各ブラケツト４ｆは二股状に構成され、下部基台
４ａに突設されたブラケツトアーム４ｇに対して
ピン４ｈで結合されている。これらのピン４ｈの
一対は同一軸線上を離間して配置されて下部基台
４ａと上部基台４ｃとの間の枢支軸を構成してい
る。

他方、上部基台４ｃのクロスビーム４ｅの前面
には、ブラケツト４ｉ，４ｉが前方に向けて突設
され、このブラケツト４ｉ，４ｉの先端間にピン
状のロードセル４ｊが掛け渡されている。このピ
ン状のロードセル４ｊは、第９図から明らかなよ
うに、ピンの表面の数個所にストレンゲージ４ｋ
をはつてブリツジ回路を構成したものであり、そ
の電圧でモーメントを検出することができるよう
になつている。上記ピン状のロードセル４ｊは、
その中央部が球面軸受４ｍによつて支えられ、こ
の球面軸受４ｍは下部基台４ａの軸受孔４ｎ内に
収容されている。球面軸受４ｍは、球面接触可能
に組合わされたインナーレース４ｐとアウターレ
ース４ｑとからなつている。このように構成され
た結果、前記２つのピン４ｈ，４ｈとピン状のロ
ードセル４ｊとはそれぞれ平面上に描かれた２等
辺三角形の頂点に相当する位置に配置され、いわ
ゆる３点支持機構を構成している。

このように構成されているため、第１０図に示
すように、下部ブーム５に働くモーメント（それ
ぞれ矢印MF，MRで示す）の向き（MFの場合
は、車体１の前方Ｆに向かつて倒れようとする向
き、であり、一方MRの場合は、車体１の後方Ｒ
に向かつて倒れようとする向き）によつて、ロー
ドセル４ｊには異なる向きの力が働く。この結
果、モーメントの向きに応じて、異なる極性の電
圧信号が得られる。尚、ロードセル４ｊ自体は力
に応じた電圧信号を発生するものであるが、枢支
点からの距離Ｌが一定であるため、ロードセル４
ｊの出力はモーメントに応じたものとなる。

第３図に戻り、モーメント検知器MSの出力電
圧は、絶対値回路ABSに供給されその絶対値
MABSを示す信号が形成される一方、極性制御
回路POLに供給されその極性を示す２値信号
MPOL（例えば正、即ちモーメントが第８図の
MFの如くである場合に「１」、逆の場合に「０」
である信号）が形成される。

ブーム角検出器Ｂ１，Ｂ２および絶対値回路
ABSの出力はマルチプレクサMPXを介してＡ／
Ｄ変換器ADCに供給され、256値のデイジタル信
号に変換される。尚、マルチプレクサMPXは、
出力ポートOPより出力されるマルチプレクサ選
択信号MPXSにより制御されて、３つの入力を
順次選択して出力する。

LS１，LS２はリミツトスイツチで、これら２
つのリミツトスイツチは第１１図に示すように旋
回台４の下部に取付けられ、車体１側に設けられ
たカムCM１，CM２と協働して、それぞれ第１
２図のTA１，TA２の旋回角度範囲内のとき動
作（閉成）するようになつている。これら２つの
リミツトスイツチの出力信号から、旋回台の旋回
角がTA１の範囲内か、TA２の範囲内か、それ
以外か（TA３の範囲内か）が分かる。そこで、
リミツトスイツチLS１，LS２を旋回角検知部と
呼ぶことにする。本実施例では旋回角がTA１，
TA２，TA３のいずれにあるかに応じてそれぞ
れに適した限界転倒モーメントを算出することと
している。これは、モーメントの方向（車体の前
方か、後方か、側方か）によつて限界値が異なる
ためである。

LS３も、リミツトスイツチLA１，LS２と同
様、旋回角を検知するため、、旋回台の下部に設
けられ、車体１側のカム（図示しない）と協働す
るものであるが、このリミツトスイツチは、旋回
角が第１２図でTB１の範囲内にあるときに動作
（閉成）し、それ以外のとき（TB２の範囲内の
とき）開放している。リミツトスイツチLS３に
よる検出結果は、後述のように転倒モーメントが
過大なとき、旋回方向を規制するのに利用され
る。即ち、TB１の範囲内のときは時計方向（第
１２図で）の旋回のみを許容し、TB２の範囲内
のときは反時計方向の旋回のみを許容する。これ
は、その方向に旋回させれば転倒しにくくなるか
らである。

尚第１２図で、一点鎖線LNGは車体の進行方
向を沿う車体の中心を表わし、TA１は例えば上
記中央線LNGを中心とする約30゜の範囲であり、
TA２は例えば中心線LNGを中心とする約50゜の
範囲である。また、TB１は上記中心線LNGとこ
れに垂直な（車体１の幅方向の線WDTとによつ
て挟まれる角度）範囲である。

再び第３図に戻り、RL１ａ〜RL１ｄおよび
RL２ａ〜RL２ｄはそれぞれアウトリガが２ａ〜
２ｄに対応して設けられ、対応するアウトリガの
張出し量（状態）検知のためのリミツトスイツチ
で、第１３図に示すように、張出し量が０（最も
引込んだ状態）から1/2まではいずれのリミツト
スイツチも動作せず、1/2から最大（最も張出し
た状態）の寸前まではRL１ａ〜RL１ｄのみが作
動し、最大のときは双方とも動作するようになつ
ている。また、４つのアウトリガ間で張出し量が
異なるときは、そのうちの最小のものの状態によ
つて規制範囲等を決めるようにするため、それぞ
れ４つのリミツトスイツチRL１ａ〜RL１ｄおよ
びRL２ａ〜RL２ｄを直列接続してAND（論理
積）を取るようにしている。

以下第４図を参照しながら、データ処理器DP
の演算処理の内容につき説明する。尚入力ポート
IPを通じて入力された信号はいつたんメモリ
RAMに入力されたりするが、その点は省略して
説明する。

限界転倒モーメント設定部LOTMでは、極性
制御回路POLからのモーメントの向きを示す信
号MPOLと、旋回角度検知部LS１，LS２からの
信号TURN、アウトリガ張出し量を示す信号即
ちリミツトスイツチRL１ａ〜RL１ｄ，RL２ａ
〜RL２ｄからの信号OUTRを受けて、限界転倒
モーメントLOTMを設定する。この設定のため
の演算は、周知の計算式による。旋回角度や、ア
ウトリガ張出し量は連続量として検出されるので
はなく、それぞれいくつかの範囲のいずれに入る
かの検出を行なつているだけであるので、その範
囲内で最も倒れ易い条件を想定して限界転倒モー
メントの計算を行なう。尚、この計算は、入力変
数をアドレス情報としてメモリに入力して、その
アドレスの内容を計算結果として出力することに
より行なつてもよい。即ち、メモリROMの一部
をテーブル状に構成し、各変数に対応するアドレ
スにその関数（計算結果）を記憶させておき、入
力信号（データ）を組合せてアドレス情報を作成
し、そのアドレスから関数（計数結果）を読出す
こととしてもよい。このような手法は、以下に述
べる他の種々の計算にも適用できる。

静的転倒モーメント算出部SOTMは、転倒モ
ーメント検知部MSの絶対値ABSを受け、これに
動的成分を取除くため高調波分を除去して静的転
倒モーメントSOTMを算出する。

動的転倒モーメント算出部DOTMはブーム角
度を示すデータＢ１Ａ，Ｂ２Ａに基き、動的転倒
モーメントDOTMを算出する。動的転倒モーメ
ントは、ブーム等の起動時、停止時に働く慣性力
により生じる転倒モーメントと、風（毎秒16m／
secまでを想定する）および振動により生じる転
倒モーメントの和であり、所定のブーム角度のと
きの動的転倒モーメント（予定ないし考慮すべき
最大値）の計算方法としては、例えば日本自動車
車体工業会特装部会による高所作業車安全基準
（自主基準）に規定されている方法を用いること
ができる。尚、この場合、本実施例では、バスケ
ツトの重量は最大積載時の値であり、一定である
として計算する。

全転倒モーメント算出部TOTMは、静的転倒
モーメント算出部SOTMで算出された静的転倒
モーメントSOTMと動的転倒モーメント算出部
DOTMで算出された動的転倒モーメントDOTM
とを加算して、全転倒モーメントTOTMを求め
る。

比較演算部CMPは、全転倒モーメント演算部
で算出された全転倒モーメントTOTMと限界転
倒モーメント設定部で算出された限界転倒モーメ
ントLOTMとを比較し、TOTMがLOTMより十
分小さい例えば70％未満であるかLOTMに近い、
例えば70％以上100％未満であるか、LOTM以上
であるかに応じて異なる信号（データ）を発生す
る。

比較演算部CMPはまたTOTMにLOTMに対
する比（百分率）を算出し、データ表示部DD
（第３図）に数値表示させる。

旋回禁止領域検知部NTURNは、旋回台角度
TURNおよびブーム角度Ｂ１Ａに基き、旋回台
が旋回禁止領域内にあるかどうかの判定を行な
う。即ち、旋回角が第１２図の角度範囲TA１内
で、しかもブーム角Ｂ１Ａが所定値以下かどうか
の判定をする。旋回台の前方には、第１図に示す
ような下部ブームの受け台１４があり、低いブー
ム角度Ｂ１Ａで旋回すると受け台１４またはその
ストツパに当たるので、これを避けるため上記の
ような判定を行なうのである。尚、旋回角につい
ては、TA１の範囲内かどうかではなく、受け台
１４の幅に正確に合致する範囲としてもよいが、
本実施例のように、TA１の範囲内かどうかの判
定にすればリミツトスイツチLS１を共用するこ
とができる。

総合判定部SYNは、比較演算部CMPにおける
比較の結果および旋回禁止領域内外判定部
NTURNにおける判定の結果に基いて、状態の
総合的判定と、各駆動系に対して駆動制御信号を
発生する。また表示灯、ブザーの制御を行なう。

即ち、スイツチ２８〜３４に対しては、通常は
各作動部の作動を可能にするため、スイツチを閉
成させる信号を供給しており、これに伴い、各作
動部（サブクレーンを除く）に対応した表示灯
PL１〜PL６を点灯させているが、一部又は全部
の作動部の作動を禁止する必要が生じたときは、
スイツチを開成させ作動不能にする。

また、警報ブザーBZを鳴らしたり、注意表示
灯PWN、停止表示灯PSTの点滅表示の制御を行
なう。

第１４図は以上のようなデータ処理部の動作を
フローチヤートにより示したものである。

まず、旋回可否の判定１０１を行なう。この判
定は、第４図の旋回禁止検知部NTURNの動作
に対応するもので、詳細は第１５図に示されてい
る。即ち、まず旋回角度を読み込む２０１。次に
この旋回角が所定の値であるかどうか即ち第１２
図でTA１の範囲内にあるかどうかの判断をする
２０２。TA１の範囲内になければ旋回可という
判定結果を記憶し（例えばメモリRAMに入力し
て）２０３このルーチンを終了する。TA１の範
囲内のときは、次に第１ブーム角を入力し、２０
４、所定の角度Ｂ１AKより大きいかどうかの判
定をする２０５。大きければステツプ２０３に進
む、大きくなければ、旋回可という判定結果を記
憶し（例えばメモリRAMに入力して）２０６、
このルーチンを終了する。

次に上記の旋回可否の判定の結果に応じ１０
２、旋回可なら、スイツチ２８〜３３を閉成し
て）電磁弁２２〜２４を動作可能にする１０３。
尚、電磁弁２１については、サブクレーン使用ス
イツチ３８の開閉により、作動可または否の状態
になる。サブクレーンを使用する場合には（スイ
ツチ３５閉）、スイツチ３８も閉じており、従つ
て電磁弁２１も作動可の状態にある。ステツプ１
０２で旋回不可なら旋回用電磁弁を動作不能とし
（スイツチ２８，２９を開く）その他の電磁弁を
動作可能とする（スイツチ３０〜３４を閉じる）
１０４。

次に、モーメント検出器のモーメントの向きを
示すデータ、アウトリガ張出し量を示すデータ、
旋回台角度を示すデータをそれぞれ入力する１０
５，１０６，１０７。そしてこれらに基いて、限
界転倒モーメントデータテーブルのアドレス情報
を作成し、１０８、そのアドレスの内容をその条
件における限界転倒モーメントLOTMとして読
出す１０９。以上の動作１０５〜１０９は第４図
の限界転倒モーメント設定部LOTMの動作に対
応する。

次に下部ブーム、上部ブームのブーム角データ
を入力し１１０，１１１、これらに基いて動的転
倒モーメントデータテーブルのアドレス情報を作
成し１１２、そのアドレスの内容を、その条件下
における動的転倒モーメントとして読み出す１１
３。一方、モーメント検出器で検出され高調波分
を除去されたモーメント（静的モーメント）を入
力し１１４、ステツプ１１３，１１４でそれぞれ
求められたモーメントを互いに加算して、全転倒
モーメントを求める１１５。以上の動作は、第４
図のブロツクDOTM、SOTM、TOTMの動作に
対応する。

次に、ステツプ１１５で求めた全転倒モーメン
トTOTMとステツプ１０９で求めた限界転倒モ
ーメントLOTMの比（百分率）を求める１１６。
そして、この比を表示部DDによりデイジタル表
示する１１７。次にこの比が例えば70％より小さ
いかどうかの判定をする１１８。小さければ、即
ち、全転倒モーメントLOTMが限界転倒モーメ
ントTOTMに比べて十分小さいときは、ステツ
プ１０１に戻り、上記の動作を繰返す。大きけれ
ば、次に比が100％よりも小さいかどうかの判定
をする１１９、小さければスイツチ２８〜３４を
すべて閉成したままとする。これにより、電磁弁
２２〜２４は動作可能の状態を維持する。電磁弁
２１はサブクレーン使用スイツチ３８の開閉によ
り、作動可または否の状態になる１２２。警報出
力を発生させ、即ち警報表示灯を点滅させるとと
もに警報ブザーを鳴らし１２３、ステツプ１０１
に戻る。即ち、このように全転倒モーメントが限
界転倒モーメントに達しないもののそれに近い
（例えば70％以上）場合は、警報出力を発する一
方、作業は続行可能とする。

ステツプ１１９で100％以上であれば、次に、
サブクレーン１３を使用するか否かを示すまたは
電磁弁２１を作動させるスイツチ３８の信号を読
み込んで１２０、使用するかどうかの判定を行な
う１２１。使用するのであればスイツチ２８〜３
４を開きすべての電磁弁の作動を不能にし１２
４、（これにより作業者がブーム等の操作レバー
を操作してもブーム等は作動しなくなる）作業停
止を知らせる停止表示灯を点滅させるとともに、
警報ブザーを鳴らす１２５。そして、ステツプ１
０５に戻る。即ち、サブクレーンの下げ操作によ
り吊り下げられている荷物を降ろすことにより全
転倒モーメントTOTMが小さくなるか、スイツ
チ３５の操作によりサブクレーンが使用されない
状態になるのを待つ。

以下にサブクレーンの下げ操作により過負荷状
態を（全転倒モーメントが過大）を解除する方法
を述べる。サブクレーン操作レバー２０を（第２
図）下げ操作すると、手動弁のスプール部１９ａ
に取付けてあるリミツトスイツチＬ２０（下げス
イツチ）が働き、サブクレーンモータ用の電磁弁
２１が作動し、サブクレーンモータ１６がサブク
レーンを下降させる向きに回転する。そこでサブ
クレーンを下降させて荷物を下ろすことができ
る。

一方、ステツプ１２１でサブクレーンを使用し
ないときは、過負荷防止制御ルーチンを実施す
る。即ち、転倒モーメントの向き、旋回可方向
（リミツトスイツチLS３の出力）旋回可否状態に
関するデータをそれぞれ入力し１３３，１３４，
１３５、これらに基いて電磁弁制御データテーブ
ルアドレス情報を作成し１３６、そのアドレスの
内容を電磁弁制御データとして読出し１３７、電
磁弁制御データを出力してこれによる電磁弁の制
御を行なわせ１３８、停止表示灯を点滅させると
ともに、警報ブザーを鳴らし１３９、ステツプ１
０５に戻る。

転倒モーメントの向き等に対する電磁弁の制御
の内容は、第１６図の表に示す如くある、同表で
MF、MRは転倒モーメントの向き（第１０図）
を、TB１，TB２は旋回角（従つて旋回可の方
向）を表わすデータ、「内」、「外」は旋回禁止領
域の内外を示すデータを表わす。またＯ、Ｘはそ
れぞれ各作動部の作動の可否、即ちスイツチ２８
〜３３のオン・オフを表わす。ここで採用されて
いる基本的な考え方は、転倒モーメントが減少す
る方向に旋回台、ブームを動かす電磁弁の作動は
可能にし、転倒モーメントが増加する方向に旋回
台、ブームを動かす電磁弁の作動は禁止すること
にある。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、アウトリガの張
出し量、旋回台の旋回角および下部ブームに現に
働いている転倒モーメントの向きに基づいて求め
られた限界転倒モーメントと下部ブームに働く転
倒モーメントとブーム角に基づいて求められた動
的転倒モーメントの和を求め、この和が限界転倒
モーメントに近い値になつたときに警報を発し、
作業車の作動を制限するようにしているので、
種々の条件下で作業範囲を最大限に拡げることが
でき、作業能率が向上するとともに安全性が向上
する。

また、本発明によれば、限界転倒モーメントが
増加する方向への作業車の作動を禁止するように
しているので、転倒に対する安全性がさらに向上
するとともに転倒モーメントが増加しない方向へ
の作動はできるため、作動効率が向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は高所作業車の一例を示す概略図、第２
図は駆動系を示す配管、配線図、第３図は制御系
のハードウエア構成を示すブロツク線図、第４図
はデータ処理部の機能を示す機能ブロツク図、第
５図は旋回台を詳細に示す斜視図、第６図は旋回
台の側面図、第７図は旋回台の背面図、第８図は
旋回台の正面図、第９図は旋回台のロードセル部
を示す断面図、第１０図は転倒モーメントの向き
についての説明図、第１１図は旋回台の旋回角の
検出部を示す概略図、第１２図は旋回台の旋回角
についての説明図、第１３図はアウトリガの張出
し量についての説明図、第１４図はａ〜ｄおよび
第１５図はデータ処理部の動作を示すフローチヤ
ート、第１６図は制御内容を示す図表である。 Ｂ１，Ｂ２…ブーム角検出器、MS…転倒モー
メント検知器、LS１，LS２，LS３…旋回角検知
リミツトスイツチ、RL１ａ〜RL１ｄ，RL２ａ
〜RL２ｄ…アウトリガ張出し量検知リミツトス
イツチ、BZ…警報ブザー、PWN…注意表示灯、
PST…停止表示灯、２８〜３３…スイツチ、DP
…データ処理部、NTURN…旋回禁止領域検知
部、LOTM…限界転倒モーメント設定部、
DOTM…動的転倒モーメント算出部、SOTM…
静的転倒モーメント算出部、TOTM…全転倒モ
ーメント算出部、CMP…比較演算部、SYN…総
合判定部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車体を支持するアウトリガと、車体に対し旋
   回可能の旋回台と、旋回台に俯仰運動可能に枢支
   された第１のブームと、前記第１のブームに屈伸
   運動可能に枢支された第２のブームとを有する高
   所作業車において、前記アウトリガの張出し量、
   前記旋回台の旋回角および前記第１のブームに現
   に働いている転倒モーメントの向きに基いて、限
   界転倒モーメントを決定する手段と、前記第１の
   ブームに現に働いている転倒モーメントの大きさ
   を検出する手段と、前記第１および第２のブーム
   のブーム角を検出する手段と、検出されたブーム
   角に基いて動的転倒モーメントを算出する手段
   と、前記第１のブームに現に働いている転倒モー
   メントと前記算出された動的転倒モーメントの和
   を求める手段と、前記和が前記限界転倒モーメン
   ト以上になつたとき、前記転倒モーメントが増加
   する方向への前記作業車の作動を制限する制限手
   段と、前記和が前記限界転倒モーメントに近いと
   き、警報を発生する手段とを備えた高所作業車制
   御装置。 ２ 前記第１のブームが油圧シリンダにより前記
   俯仰運動をなすための駆動をされ、前記第１のブ
   ームに現に働いている転倒モーメントを検出する
   手段は、前記第１のブームから油圧シリンダを介
   して前記旋回台に伝わる力又はそれに対応した力
   を検出するロードセルを備えることを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の装置。